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题名LiDAR点云中融合点注意力机制的三维目标检测
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作者
刘威莉
朱德利
骆华昊
李益
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机构
重庆师范大学计算机与信息科学学院
重庆市数字农业服务工程技术研究中心
重庆市畜牧科学院信息中心
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出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期213-223,共11页
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基金
重庆市教育委员会科学技术研究项目(No.KJQN201800536)
重庆市高校创新研究群体项目(No.CXQT20015)。
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文摘
针对Pillar编码点云的三维目标检测算法中存在一定细粒度信息的丢失以及对点云特征提取能力不足等问题,基于PointPillars提出一种融合逐点空间注意力机制和跨阶段局部网络的三维目标检测算法。首先在支柱特征网络层中融入逐点空间注意力机制,增强网络对局部几何信息的提取并保留深层次信息,使得到的关键特征更适合检测任务;其次将对点云伪图像进行高维特征提取的降采样模块中的普通卷积替换为跨阶段局部网络,进一步提升网络的学习能力;最后算法在高速公路的应用场景下,以KITTI数据集中car类作为检测目标,与基准网络相比,在简单、中等和困难三种情况下的3D检测精度分别提高了2.23%、2.25%和2.30%。实验结果表明,所提算法在检测性能上有明显提升,同时检测速度达到实时检测水平,对自动驾驶技术的优化和完善具有一定的积极意义。
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关键词
三维目标检测
点云
注意力机制
PointPillars
跨阶段局部网络
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Keywords
3D object detection
Point cloud
Attention mechanism
PointPillars
Cross stage partial network
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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