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基于改进A ^(*)算法的无人车路径规划研究 被引量：8
1
作者 龚鹏 李文博 +1 位作者 马庆升 胡为 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第3期17-20,24,共5页
针对传统A^(*)算法应用无人车路径规划实用性低的问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,对障碍物膨胀,确保路径安全性;其次,在原算法基础上融合JPS搜索策略,对子节点跳跃搜索,减小内存占用提高搜索效率;最后,利用Floyd算法对规划出的路... 针对传统A^(*)算法应用无人车路径规划实用性低的问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,对障碍物膨胀,确保路径安全性;其次,在原算法基础上融合JPS搜索策略,对子节点跳跃搜索,减小内存占用提高搜索效率;最后,利用Floyd算法对规划出的路径进行平滑处理。为确定算法可行性,对算法进行仿真实验,实验结果表明改进A^(*)算法规划出的路径效率更高,不会与障碍物发生碰撞,拐点数量少,路径总转折角度小,与原算法相比具有较明显优势,适合用于无人车的路径规划。 展开更多
关键词 无人车 A^(*)算法 跳点搜索策略 FLOYD算法 路径规划
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融合改进安全A^(*)算法和DWA算法的无人车路径规划研究
2
作者 龚鹏 李文博 +1 位作者 胡为 马庆升 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第4期44-50,共7页
针对无人车采用传统A^(*)算法规划的路径与周围障碍物距离较近,冗余节点、转折点过多等问题,提出了一种改进安全A^(*)算法和动态窗口法(DWA)结合的路径规划方法。改进搜索机制并优化评价函数,提出安全节点的概念,生成安全路径,并对冗余... 针对无人车采用传统A^(*)算法规划的路径与周围障碍物距离较近,冗余节点、转折点过多等问题,提出了一种改进安全A^(*)算法和动态窗口法(DWA)结合的路径规划方法。改进搜索机制并优化评价函数,提出安全节点的概念,生成安全路径,并对冗余节点进行剔除;在相邻安全节点间采用动态窗口法进行局部路径规划,生成一条适合无人车随机避障的更优路径。通过仿真结果表明,改进安全A^(*)算法规划出的路径更短,转折点更少,有效解决无人车在复杂环境下的路径规划问题。 展开更多
关键词 A^(*)算法 无人车 路径规划 融合算法
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我国首台15MnNiDR钢低温乙烯球罐的组装与焊接 被引量：3
3
作者 张连友 马庆升 +2 位作者 钟恩东 罗军 钟志利 《石油工程建设》 北大核心 2002年第3期34-37,共4页
报道我国首台 2 0 0m315MnNiDR钢低温乙烯球罐的组装焊接工艺 ,介绍了该乙烯球罐的主要技术参数、球壳材料的化学成分和力学性能及球片和零部件制造的工艺流程 ,确定了球罐的焊接工艺参数 ,归纳总结了球罐现场焊接和焊后热处理方法。该... 报道我国首台 2 0 0m315MnNiDR钢低温乙烯球罐的组装焊接工艺 ,介绍了该乙烯球罐的主要技术参数、球壳材料的化学成分和力学性能及球片和零部件制造的工艺流程 ,确定了球罐的焊接工艺参数 ,归纳总结了球罐现场焊接和焊后热处理方法。该乙烯球罐投产5年运行正常。实践证明 ,15MnNiDR钢具有良好的低温韧性和焊接性能 ,应用于 - 40℃乙烯球罐上是成功的。 展开更多
关键词 15MnNiDR钢 低温球罐 乙烯装置 组装 焊接
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走马江苏看经济
4
作者 马庆升 《辽宁经济》 1994年第8期47-48,共2页
最近,大连市西岗区由区领导带队,组织了6个经济主管部门和13个街道主要领导一行34人,历时一周,先后考察了江苏省张家港市、江阴市华西村及南京市白下区和雨花台区。通过考察,我们的共同感受是:不虚此行,受益匪浅。
关键词 经济主管部门 经济发展速度 西岗区 华西村 雨花台区 外向型经济 “三产” 厂办研究所 “八五”计划 南京市白下区
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优化化学课堂设计
5
作者 马庆升 《师道（人文）》 2011年第7期70-71,共2页
实施以创新精神和实践能力为重点的素质教育，着眼点是改变学生的学习方式，在指导学生掌握基础知识和基本技能的同时，培养学生主动学习、积极探究的意识和能力。在化学新课程教学中，要为学生创设良好的学习情境和问题情境，启发学生... 实施以创新精神和实践能力为重点的素质教育，着眼点是改变学生的学习方式，在指导学生掌握基础知识和基本技能的同时，培养学生主动学习、积极探究的意识和能力。在化学新课程教学中，要为学生创设良好的学习情境和问题情境，启发学生充分发挥自己的想象和理性思维能力，使学生在富有创意的课堂中，生动活泼地完成学习任务。 展开更多
关键词 课堂设计 化学 优化 理性思维能力 实践能力 新课程教学 素质教育 创新精神
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5000m^3天然气球罐的设计
6
作者 马庆升 钟恩东 +2 位作者 张连友 钟志利 罗军 《压力容器》 2001年第5期24-26,共3页
陕西咸阳天然气公司 3台 5 0 0 0m3天然气球罐是我国西部大开发战略中的重要工程项目 ,该项目是利用亚洲开发银行贷款筹建的工程 ,是我国自己设计、制造、组焊的大型球罐工程史上的又一里程碑。该项目制造标 (含设计 )是国际招标项目 ,... 陕西咸阳天然气公司 3台 5 0 0 0m3天然气球罐是我国西部大开发战略中的重要工程项目 ,该项目是利用亚洲开发银行贷款筹建的工程 ,是我国自己设计、制造、组焊的大型球罐工程史上的又一里程碑。该项目制造标 (含设计 )是国际招标项目 ,鞍山钢制压力容器有限公司在竞标中中标 ,完成了 3台 5 0 0 0m3大型天然气球罐的设计与制造工作 ,本文将 3台 5 0 0 展开更多
关键词 大型天然气球罐 设计 制造 安装
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