无人机协同控制研究综述 被引量：15

1

作者 马子玉 何明 +2 位作者 刘祖均 顾凌枫 刘锦涛 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第5期1477-1483,共7页

无人机(UAV)协同控制是指一组UAV以机间通信为基础、群体智能为核心,合作分工完成某一共同任务的控制方式。UAV集群是拥有一定自主能力的大量UAV基于局部规则执行各项任务的多智能体系统,与单架UAV相比,UAV集群有着高效率、高灵活性和... 无人机(UAV)协同控制是指一组UAV以机间通信为基础、群体智能为核心,合作分工完成某一共同任务的控制方式。UAV集群是拥有一定自主能力的大量UAV基于局部规则执行各项任务的多智能体系统,与单架UAV相比,UAV集群有着高效率、高灵活性和高可靠性等优点。针对近几年UAV协同控制技术的最新发展动态,首先,从民用和军事两个角度举例说明多UAV技术的应用前景;接着,对比分析一致性控制、蜂拥控制和编队控制这三种主流协同控制方式的区别与发展现状;最后,对协同控制面临的时延、避障和续航等问题提出几点建议,为未来UAV协同控制研究发展提供一定帮助。 展开更多

关键词 无人机 协同控制 蜂拥控制 一致性 编队控制

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基于分布式一致性的无人机编队控制方法 被引量：10

2

作者 刘祖均 何明 +1 位作者 马子玉 顾凌枫 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第23期146-152,共7页

多无人机系统中,系统状态的一致性是实现多无人机协同控制的基础,针对多无人机中存在的三维空间编队控制问题,提出一种分布式一致性的无人机编队协同控制方法。在主机-从机组成的多无人机系统的基础上,引入分布式结构,设计无人机控制系... 多无人机系统中,系统状态的一致性是实现多无人机协同控制的基础,针对多无人机中存在的三维空间编队控制问题,提出一种分布式一致性的无人机编队协同控制方法。在主机-从机组成的多无人机系统的基础上,引入分布式结构,设计无人机控制系统模型并建立无人机编队协同机制。根据协同机制设计基于一致性算法的协同编队控制器、基于匈牙利算法的任务分配策略以及避障策略。分别在简易模拟器和基于ROS-Gazebo的实景模拟器中仿真验证了协同控制方法的有效性。结果表明:无人机群能够有效地完成协同编队任务,并且可以通过调整层次结构进行有效编队重构。 展开更多

关键词 分布式 一致性算法 协同控制 多无人机

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金融发展促进区域经济一体化了吗?——来自长三角区域的经验证据 被引量：8

3

作者 马子玉 李巍 王琦 《哈尔滨商业大学学报（社会科学版）》 CSSCI 2022年第2期43-57,共15页

在区块链等新技术与金融业务深度融合以及区域经济一体化趋势日益加深的研究背景下,以2001—2019年长江三角洲区域39个城市为样本,考察金融发展对区域经济一体化的影响。研究发现,金融水平的提高有利于区域经济的协同发展,该推动作用在... 在区块链等新技术与金融业务深度融合以及区域经济一体化趋势日益加深的研究背景下,以2001—2019年长江三角洲区域39个城市为样本,考察金融发展对区域经济一体化的影响。研究发现,金融水平的提高有利于区域经济的协同发展,该推动作用在浙江省表现最为明显,安徽省次之,最后为江苏省。除金融发展因素外,政府的管理水平、对外贸易情况以及与外界联系的便利程度等对区域一体化同样具有显著的影响。在金融发展作用于经济一体化的过程中,TFP发挥了传导机制的作用。 展开更多

关键词 金融发展 经济一体化 长三角区域 双循环发展

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歌唱的睿智——记歌唱家佟铁鑫

4

作者 马子玉 《音乐生活》 2024年第7期4-7,共4页

声乐艺术,是一种时间的艺术。声乐艺术和人类的生活息息相关。人们可以从悠扬的旋律中得到心灵的净化,可以从美妙的歌声里得到劳作后的愉悦,可以在乐音的鸣响中得到审美的升华,可以在节奏的铿锵里得到精神的振奋。声乐艺术又是一个因人... 声乐艺术,是一种时间的艺术。声乐艺术和人类的生活息息相关。人们可以从悠扬的旋律中得到心灵的净化,可以从美妙的歌声里得到劳作后的愉悦,可以在乐音的鸣响中得到审美的升华,可以在节奏的铿锵里得到精神的振奋。声乐艺术又是一个因人而异的表现形式,其音色音质的构成,是一个类似于人与人指纹不同的比喻,嗓音自然可以模仿,但不可复制,人们很容易从音色音质中辨别是哪位名家的歌唱。 展开更多

关键词 声乐艺术 表现形式 因人而异 音色 音质 歌唱

原文传递

基于K-means聚类的多智能体跟随多领导者算法 被引量：2

5

作者 袁国栋 何明 +3 位作者 马子玉 张伟士 刘学达 李伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期616-622,共7页

为防止多智能体集群跟随多个领导者时编队混乱,提出了3种K-means聚类算法,将集群分成与领导者数量相同的社区,社区内的智能体将跟随同一领导者。所提出的3种算法中,算法1适用于智能体分布空间广的场景,系统达到一致性所需时间最短;算法... 为防止多智能体集群跟随多个领导者时编队混乱,提出了3种K-means聚类算法,将集群分成与领导者数量相同的社区,社区内的智能体将跟随同一领导者。所提出的3种算法中,算法1适用于智能体分布空间广的场景,系统达到一致性所需时间最短;算法2则适用于智能体分布稀疏的场景,可有效避免智能体碰撞等危险;算法3则大大降低多智能体集群的控制成本,但将会牺牲系统的收敛速度。相较于传统预先对智能体编号,领导-跟随关系固定的方法,本文提出的分簇方法使系统收敛时间更短,且有效应对中途任务变更的情况,可快速分配给智能体新的合适任务。 展开更多

关键词 多智能体 多领导者 K-MEANS 编队控制 分簇方法

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多花山竹子果实化学成分研究 被引量：6

6

作者 马子玉 卢青秀 +3 位作者 年贺凤 腾海达 杨光忠 陈玉 《中草药》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期17-21,共5页

目的研究多花山竹子Garciniamultiflora果实化学成分。方法采用正、反相硅胶柱色谱及高效液相色谱等多种技术进行分离纯化,并通过谱学数据鉴定化合物结构。结果从多花山竹子果实乙醇提取物中分离得到了6个化合物,分别鉴定为多花山竹子... 目的研究多花山竹子Garciniamultiflora果实化学成分。方法采用正、反相硅胶柱色谱及高效液相色谱等多种技术进行分离纯化,并通过谱学数据鉴定化合物结构。结果从多花山竹子果实乙醇提取物中分离得到了6个化合物,分别鉴定为多花山竹子酮素甲(1)、sargaol(2)、δ-生育三烯酚(3)、木犀草素(4)、1,3,6,7-四羟基酮(5)、对苯二甲酸二(2-乙基)己酯(6)。结论化合物1为新的类金刚烷型间苯三酚类化合物,化合物2、3、6均为首次从该植物中分离得到。 展开更多

关键词 多花山竹子 间苯三酚 多花山竹子酮素甲 δ-生育三烯酚 木犀草素 对苯二甲酸二(2-乙基)己酯

原文传递

化学-酶催化法制备D-谷氨酸与γ-氨基丁酸 被引量：4

7

作者 杨成丽 马子玉 +1 位作者 胡晓丽 李大力 《化学与生物工程》 CAS 2013年第11期55-56,共2页

用保加利亚乳杆菌制备L-谷氨酸脱羧酶(GAD)粗提物,通过化学消旋由L-谷氨酸制备DL-谷氨酸,用GAD催化DL-谷氨酸中的L-谷氨酸生成γ-氨基丁酸,利用等电点沉淀法获得D-谷氨酸和γ-氨基丁酸。

关键词 L-谷氨酸脱羧酶 D-谷氨酸 Γ-氨基丁酸

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基于多元公共品演化博弈的无人作战集群策略占优条件 被引量：4

8

作者 禹明刚 何明 +2 位作者 张东戈 马子玉 康凯 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期2553-2561,共9页

如何提高集群中合作者占比,是无人集群作战中自主协同的关键问题之一。基于多元公共品演化博弈框架,对无人作战集群策略占优条件进行了理论推导和特性分析。首先,给出无人集群自主协同需求,建立基于愿景驱动的多元演化博弈模型。然后,... 如何提高集群中合作者占比,是无人集群作战中自主协同的关键问题之一。基于多元公共品演化博弈框架,对无人作战集群策略占优条件进行了理论推导和特性分析。首先,给出无人集群自主协同需求,建立基于愿景驱动的多元演化博弈模型。然后,以平均丰度函数为出发点,理论推导多元演化博弈的合作策略占优条件。在此基础上,针对线性和带门限值的两类公共品博弈,仿真分析收益系数、愿景水平、门限值等参数对策略占优的影响,获取两类博弈模型的策略占优特性。最后,依据特性分析结果,给出实现无人集群合作策略占优的建议,为无人集群作战的机制设计提供决策支持。 展开更多

关键词 无人集群作战 自主协同 多元公共品演化博弈 策略占优

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METTL3对猪干细胞多能基因表达的调控作用 被引量：4

9

作者 马子玉 任亚辉 +1 位作者 凌敏 王华岩 《生物工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期369-378,共10页

m^6A是真核生物m RNA中重要的转录后修饰,METTL3作为m^6A甲基转移酶复合物中的重要组分,在细胞重编程、胚胎干细胞和诱导多能干细胞的干性维持、胚胎发育等过程中发挥重要作用。为了揭示猪METTL3的表达模式,对不同物种METTL3蛋白序列进... m^6A是真核生物m RNA中重要的转录后修饰,METTL3作为m^6A甲基转移酶复合物中的重要组分,在细胞重编程、胚胎干细胞和诱导多能干细胞的干性维持、胚胎发育等过程中发挥重要作用。为了揭示猪METTL3的表达模式,对不同物种METTL3蛋白序列进行了比对,用RT-PCR检测了METTL3基因在不同猪组织和细胞中的表达情况,并确认了METTL3的细胞核定位。为了研究METTL3对猪干细胞多能基因表达的调控作用,克隆了猪METTL3编码区序列,设计了METTL3干扰片段,并构建了相应的过表达和沉默载体。发现干扰METTL3的表达后,猪多能干细胞出现类似na?ve状态的细胞克隆,NANOG、OCT4和LIN28A表达水平显著升高。在猪多能干细胞培养基中添加m^6A甲基化抑制剂环亮氨酸培养细胞48 h后,试验结果与干扰METTL3表达的结果一致。本研究为优化猪多能干细胞的培养体系提供了新的方向和依据。 展开更多

关键词 猪多能干细胞 m6A修饰 METTL3 多能基因 环亮氨酸

原文传递

基于影响度介数中心性的多智能体牵制控制算法 被引量：4

10

作者 何明 马子玉 +2 位作者 刘锦涛 郑旭东 周波 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1442-1448,共7页

针对多智能体系统在牵制控制过程中最终收敛时系统稳定性较差的问题,设计一种影响度矩阵,重新构建介数中心性算法来完成牵制控制节点选择工作.首先,根据子网的度分布计算影响度矩阵;其次,由影响度矩阵计算子网的介数中心性分布矩阵;最后... 针对多智能体系统在牵制控制过程中最终收敛时系统稳定性较差的问题,设计一种影响度矩阵,重新构建介数中心性算法来完成牵制控制节点选择工作.首先,根据子网的度分布计算影响度矩阵;其次,由影响度矩阵计算子网的介数中心性分布矩阵;最后,根据介数中心性选择牵制控制节点,既保留个体本身的重要性,也引入邻居个体重要性对其影响程度.经过对比实验验证了影响度介数中心性算法可有效增强多智能体系统的鲁棒性并提高系统的收敛速度. 展开更多

关键词 多智能体 牵制控制 一致性 影响度 介数中心性

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集团公司财务风险管理思考 被引量：3

11

作者 马子玉 《行政事业资产与财务》 2017年第14期65-65,64,共2页

本文针对集团公司的财务风险管理展开思考，通过介绍集团公司财务风险管理概念及特征，分析集团公司财务风险管理存在的问题，并提出优化具体措施。

关键词 集团公司 财务风险管理 措施

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论企业财务集中管理的思路和框架 被引量：2

12

作者 马子玉 《时代金融》 2017年第24期128-129,共2页

随着我国市场经济的不断发展,我国企业之间的竞争越来越激烈,很多企业为了提高自身的综合竞争实力普遍采用了财务集中管理的方法,从实际情况来看取得了比较好的财务管理效果,因此对企业财务集中管理的思路和框架进行研究是十分有必要的... 随着我国市场经济的不断发展,我国企业之间的竞争越来越激烈,很多企业为了提高自身的综合竞争实力普遍采用了财务集中管理的方法,从实际情况来看取得了比较好的财务管理效果,因此对企业财务集中管理的思路和框架进行研究是十分有必要的,本文从企业财务集中管理的必要性出发,提出了企业财务集中管理的几项原则,并研究了企业财务集中管理框架的构建,目的在于提高企业财务集中管理的水平。 展开更多

关键词 财务集中管理 思路 框架

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一种无菌培养基温度测量装置的设计研究

13

作者 李今心 马子玉 王世明 《自动化技术与应用》 2011年第11期89-91,96,共4页

本研究设计制作了一种针对生物实验室中无菌培养基的温度测量系统以及相应的报警系统。包括整体方案,硬件电路以及软件设计,并给出了参考的产品外观建议。该数字温度测量系统的外部电路简单,具备低成本易使用的特点。

关键词 无菌培养基 温度测量

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小肠细菌过度生长与胃肠道疾病的研究进展

14

作者 马子玉 马颖才 许国彩 《中国科技期刊数据库 医药》 2021年第9期210-211,共2页

小肠细菌过度生长(Small Intestinal Bacteria Overgrowth)是由于器质性或功能性原因引起的小肠细菌数量增加和(或)种类改变的一种临床综合征。大量相关研究显示,SIBO 与非酒精性脂肪性肝病、肠易激综合征、炎症性肠病、糖尿病、系统性... 小肠细菌过度生长(Small Intestinal Bacteria Overgrowth)是由于器质性或功能性原因引起的小肠细菌数量增加和(或)种类改变的一种临床综合征。大量相关研究显示,SIBO 与非酒精性脂肪性肝病、肠易激综合征、炎症性肠病、糖尿病、系统性硬化症等疾病有密切的相关性。本文就 SIBO 及其胃肠道相关疾病的研究进展作一综述。 展开更多

关键词 小肠细菌过度生长 非酒精性脂肪性肝病 肠易激综合征 溃疡性结肠炎

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最优分支策略、地方金融发展与中小企业绩效——来自制造业中小板、创业板上市公司的证据 被引量：1

15

作者 马子玉 李巍 王琦 《工业技术经济》 北大核心 2021年第5期3-14,共12页

地方金融发展如何影响中小企业绩效是本文的主要研究着力点。本文将银行分支机构数量作为地方金融发展指标,通过建立地方金融发展与中小企业绩效之间的理论模型,论证了地方金融发展影响中小企业绩效的传输机制。使用中国31个省(市)2008~... 地方金融发展如何影响中小企业绩效是本文的主要研究着力点。本文将银行分支机构数量作为地方金融发展指标,通过建立地方金融发展与中小企业绩效之间的理论模型,论证了地方金融发展影响中小企业绩效的传输机制。使用中国31个省(市)2008~2019年银行分支机构数量、中小板和创业板1194个制造业企业等数据进行研究发现,在地方金融发展进程中,银行存在最优分支策略;银行分支机构数量与中小企业绩效之间存在倒U型的非线性关系。此外,区域差异与企业性质对地方金融发展和中小企业绩效的关系存在影响。上述研究结论对中国建设可持续发展的普惠金融格局,支持中小企业健康发展具有借鉴意义。 展开更多

关键词 地方金融发展 中小企业绩效 银行分支数量 最优分支策略 区域差异 企业性质

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中国动画品牌认知度研究——符号学在动画中的使用

16

作者 马子玉 《艺术评鉴》 2018年第23期171-173,共3页

动画独特的艺术语言,使其具有符号特征。符号将表示者与被表示者的结合,能指与所指结合,具有广泛的适用性。90年代,国内动画受到冲击,动画企业缺少品牌意识,动画作品承担民族文化载体的功能有待完善。动画作为视觉文化符号对我国文化形... 动画独特的艺术语言,使其具有符号特征。符号将表示者与被表示者的结合,能指与所指结合,具有广泛的适用性。90年代,国内动画受到冲击,动画企业缺少品牌意识,动画作品承担民族文化载体的功能有待完善。动画作为视觉文化符号对我国文化形象树立有重要作用,民族精神蕴涵其中。掌握文化符号传播方式,运用动画符号手段,树立国内动画品牌形象,提高中国动画品牌认知度。 展开更多

关键词 文化符号 中国动画品牌

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P507-N235双溶剂体系萃取稀土铈和镨的实验研究

17

作者 马子玉 孙志敏 《四川冶金》 CAS 2021年第1期10-13,共4页

传统的稀土元素分离提取工艺常采用单一的酸性磷酸酯类萃取剂,如使用常见的P507、P204等萃取剂来萃取稀土元素,需要先进行皂化预处理,皂化反应会产生污染性、刺激性严重的浓氨水,并产生氨氮废水及其他废水,采用这种方法会对环境造成严... 传统的稀土元素分离提取工艺常采用单一的酸性磷酸酯类萃取剂,如使用常见的P507、P204等萃取剂来萃取稀土元素,需要先进行皂化预处理,皂化反应会产生污染性、刺激性严重的浓氨水,并产生氨氮废水及其他废水,采用这种方法会对环境造成严重污染。本实验采用P507-N235双溶剂萃取体系,以稀土铈、镨为主要萃取元素,研究对萃取稀土元素造成影响的因素,如相比、料液浓度、料液pH、震荡时间等。本实验利用两种萃取剂的不同特性进行研究,以P507来萃取稀土元素,以N235来萃取产生的H+。经实验结果表明,P507-N235双溶剂体系协同萃取可以实现无皂化分离稀土元素,避免了实验过程中皂化反应的发生,以此来达到减轻环境污染的目的。 展开更多

关键词 稀土 萃取 非皂化 P507 N235

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