移动机器人路径规划算法综述 被引量：41

1

作者 李晓旭 马兴录 王先鹏 《计算机测量与控制》 2022年第7期9-19,共11页

路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术;针对移动机器人路径规划技术进行研究,分析各算法的实现机制与原理,并系统性的总结了主流路径规划算法研究现状;根据移动机器人路径规划算法的特点,将路径规划算法分为:传统规划算法、... 路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术;针对移动机器人路径规划技术进行研究,分析各算法的实现机制与原理,并系统性的总结了主流路径规划算法研究现状;根据移动机器人路径规划算法的特点,将路径规划算法分为:传统规划算法、智能规划算法、基于采样的规划算法;基于以上分类,分述近年来的主要研究成果,重点分析各类算法的优缺点;针对移动机器人路径规划算法研究现状,对其未来研究方向进行展望,为移动机器人路径规划大发展提供一定的思路。 展开更多

关键词 路径规划 移动机器人 算法分类与总结

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关于集成电路设计与集成系统本科专业实践教学体系的研究 被引量：10

2

作者 曲英杰 宋廷强 +1 位作者 马兴录 高树静 《科技信息》 2007年第3期5-6,共2页

集成电路设计与集成系统本科专业是一个工程性和实践性很强的本科专业,其实践教学体系是该专业整个培养计划中非常重要的组成部分,对人才培养质量具有至关重要的作用。本文对集成电路设计与集成系统本科专业的实践教学体系进行了研究,... 集成电路设计与集成系统本科专业是一个工程性和实践性很强的本科专业,其实践教学体系是该专业整个培养计划中非常重要的组成部分,对人才培养质量具有至关重要的作用。本文对集成电路设计与集成系统本科专业的实践教学体系进行了研究,内容包括构建思想构建方案等。 展开更多

关键词 集成电路设计 集成系统 实践教学体系

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基于机器视觉的圣女果采摘机械臂的动作研究 被引量：1

3

作者 陈肖宇 马兴录 刘扬 《计算机测量与控制》 2024年第2期181-188,共8页

针对当前圣女果采摘机器人无法保证带蒂采摘的问题,提出一种通过机器视觉进行圣女果姿态分析进而生成特定的机械臂采摘动作的方法;该方法通过模拟人手采摘流程,能够使得机械臂末端执行器到达采摘位置时与圣女果的果蒂方向保持一致;整体... 针对当前圣女果采摘机器人无法保证带蒂采摘的问题,提出一种通过机器视觉进行圣女果姿态分析进而生成特定的机械臂采摘动作的方法;该方法通过模拟人手采摘流程,能够使得机械臂末端执行器到达采摘位置时与圣女果的果蒂方向保持一致;整体系统包括对成熟圣女果的目标检测、测距算法的实现、圣女果方向识别以及机械臂动作生成;根据轮廓拟合算法的思想进行算法改进,实现针对圣女果的更加精确、稳定的方向识别算法,从而获得机械臂末端执行器与圣女果果蒂方向一致的目标位姿,进而实现相应机械臂采摘动作的生成;多次实验表明,改进后的对于圣女果方向的识别算法相较于传统轮廓拟合算法而言误差角度更小,对于不同姿态圣女果的方向识别更具稳定性,因此更加适用于实际采摘流程中根据圣女果姿态生成机械臂的特定采摘动作。 展开更多

关键词 圣女果采摘机器人 带蒂采摘 机器视觉 轮廓拟合算法 机械臂特定动作生成

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激光即时定位与建图算法综述 被引量：1

4

作者 刘志成 王华龙 马兴录 《计算机测量与控制》 2024年第3期1-8,共8页

激光即时定位与建图(SLAM)算法是一种在机器人导航和自主驾驶领域被广泛应用的技术;该技术可以利用激光雷达扫描环境并提取特征点,实现机器人的自主定位和地图构建;针对机器人激光SLAM技术进行研究,分析了各个激光SLAM算法的基本原理,... 激光即时定位与建图(SLAM)算法是一种在机器人导航和自主驾驶领域被广泛应用的技术;该技术可以利用激光雷达扫描环境并提取特征点,实现机器人的自主定位和地图构建;针对机器人激光SLAM技术进行研究,分析了各个激光SLAM算法的基本原理,并且对主流SLAM算法进行了现状总结;根据激光SLAM算法的特点以及原理不同,将激光SLAM算法分为:基于滤波器的算法、基于图优化的算法、基于配准的算法、基于学习的算法等;基于上述分类,详细介绍了每个算法的优缺点,并且分述了近两年的主要研究成果;针对移动机器人激光SLAM算法研究现状,对激光SLAM算法的未来发展进行了展望。 展开更多

关键词 即时定位与建图 特征提取 匹配 优化 未来发展

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单舵轮AGV叉车的高精度导航算法研究与应用

5

作者 刘志成 王华龙 +1 位作者 郭威 马兴录 《计算机测量与控制》 2024年第9期307-314,321,共9页

针对单舵轮自动导引车(AGV,automated guided vehicle)面向印刷车间复杂的作业环境下传统导航方法定位精度差和路径规划算法生成轨迹不固定的问题,研究并设计了完整环境地图下的固定路径和提高导航与定位精度的算法;针对自适应蒙特卡洛... 针对单舵轮自动导引车(AGV,automated guided vehicle)面向印刷车间复杂的作业环境下传统导航方法定位精度差和路径规划算法生成轨迹不固定的问题,研究并设计了完整环境地图下的固定路径和提高导航与定位精度的算法;针对自适应蒙特卡洛定位算法定位精度达不到作业要求,采取了改进的Cartographer-SLAM算法与PID算法结合控制循迹的方法,大大提高了定位导航精度;针对常规导航框架下的路径规划算法会由于AGV车避障行为而改变局部路径,从而改变导航过程中的全局路径,导致在狭窄车间环境下会发生碰撞的问题,设计了生成导航路径点的算法,生成由直线和弧线轨迹组成的固定路径,以用于AGV叉车的PID控制循迹,实现了固定路径的规划;实践证明,该方法解决了单舵轮AGV叉车在车间环境下采用传统导航方法出现的问题,提高了安全性和可控性,工作效率也随之提升。 展开更多

关键词 高精度导航 路径规划 固定路径 避障 PID控制循迹

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改进Deeplabv3+的双注意力融合作物分类方法

6

作者 郭金 宋廷强 +4 位作者 孙媛媛 巩传江 刘亚林 马兴录 范海生 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第8期110-120,共11页

近年来,卷积神经网络(convolutional neural networks,CNN)在农作物分类研究中不断取得新进展,但在建模长期依赖关系方面表现出一定的局限性,对农作物全局特征的捕获存在不足。针对以上问题,将Transformer引入Deeplab v3+模型,提出了一... 近年来,卷积神经网络(convolutional neural networks,CNN)在农作物分类研究中不断取得新进展,但在建模长期依赖关系方面表现出一定的局限性,对农作物全局特征的捕获存在不足。针对以上问题,将Transformer引入Deeplab v3+模型,提出了一种用于无人机影像农作物分类的并行分支结构--DeepTrans(Deeplab v3+with Trans-former)模型。DeepTrans以一种并行的方式将Transformer和CNN结合在一起,利于全局特征与局部特征的有效捕获。通过引入Transformer来增强图像中信息的远距离依赖关系,提高了作物全局信息的提取能力;加入通道注意力机制和空间注意力机制加强Transformer对通道信息的敏感度及ASPP(atrous spatial pyramid pooling)对作物空间信息捕获能力。实验结果表明,DeepTrans模型在MIoU指标上可达0.812,相较于Deeplab v3+模型提高了3.9%,该模型在五类作物的分类中精度均有提升,对于容易错分的甘蔗、玉米和香蕉三种作物,其IoU分别提高了2.9%、4.7%、13%。由此可见,DeepTrans模型在农作物分类图像的内部填充和全局预测方面有着更好的分割效果,有助于更准确地监测农田作物的种植结构及规模。 展开更多

关键词 农作物分类 无人机影像 Deeplab v3+ TRANSFORMER 注意力机制

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基于NB-IoT的儿童防丢系统的设计 被引量：5

7

作者 张中 朱甜甜 马兴录 《计算机与现代化》 2018年第2期30-32,60,共4页

中国每年有很多儿童走丢,一旦儿童丢失找回来的几率微乎其微。基于此,设计一种基于窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-IoT)的儿童防丢系统,采用NB-IoT替代传统的蓝牙、Wi Fi、GPRS等方式,具有功耗小、覆盖广、穿透强、信号... 中国每年有很多儿童走丢,一旦儿童丢失找回来的几率微乎其微。基于此,设计一种基于窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-IoT)的儿童防丢系统,采用NB-IoT替代传统的蓝牙、Wi Fi、GPRS等方式,具有功耗小、覆盖广、穿透强、信号好等优点;采用北斗定位模块替代传统的GPS,具有无盲区、定位准等优点。利用NB-IoT与基站建立连接,将北斗卫星导航系统输出的定位信息通过NB-IoT传输至基站。用户可通过移动客户端随时查看儿童的位置信息,帮助家长快速定位并找回儿童,降低儿童丢失的几率。 展开更多

关键词 NB-IoT 防丢 定位

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心血管疾病风险评估研究综述 被引量：5

8

作者 马兴录 杨文文 冯云霞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第A02期111-114,共4页

首先,介绍了当今国内外经典的心血管疾病风险评估模型,详细论述和比较了这些模型的基本思想和优缺点;接着,总结了近年来国内外常用的心血管疾病风险评估算法,分析和对比了已有算法的优点以及存在的问题;最后,指出了目前心血管疾病风险... 首先,介绍了当今国内外经典的心血管疾病风险评估模型,详细论述和比较了这些模型的基本思想和优缺点;接着,总结了近年来国内外常用的心血管疾病风险评估算法,分析和对比了已有算法的优点以及存在的问题;最后,指出了目前心血管疾病风险评估在评估质量上存在的不足,并提出了一些建议和展望。 展开更多

关键词 心血管疾病 风险评估 危险因素 风险评估模型 风险评估建模方法

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基于高分辨率图像的多尺度作物分类

9

作者 郭金 宋廷强 +3 位作者 巩传江 孙媛媛 马兴录 范海生 《计算机系统应用》 2023年第7期84-94,共11页

基于无人机平台获取的地面影像有着较高的空间分辨率,但提供丰富的细节信息的同时,也为农作物分类带来很多“干扰”,尤其是在利用深度模型进行作物识别时,存在边缘信息提取不充分及相似纹理作物误分,导致分类效果欠佳等问题.因此,通过... 基于无人机平台获取的地面影像有着较高的空间分辨率,但提供丰富的细节信息的同时,也为农作物分类带来很多“干扰”,尤其是在利用深度模型进行作物识别时,存在边缘信息提取不充分及相似纹理作物误分,导致分类效果欠佳等问题.因此,通过多尺度注意力特征提取的思路构建模型,有效提取边缘信息,提高作物分类精度.所提出的多尺度注意力模型(multi-scale attention network,MSAT)通过多尺度块嵌入获取同一层级不同尺度的作物信息,多尺度特征图被映射为多条序列独立地馈送到因子注意力模块中,增强对农作物上下文信息的关注,提高模型对地块边缘信息的提取,因子注意力模块内置的卷积相对位置编码增强块内部局部信息的建模,提高对相似纹理作物的区分能力,最后通过融合局部特征与全局特征,实现粗细双重信息的提取.在水稻、甘蔗、玉米、香蕉和柑橘5种作物上的分类结果表明,MSAT模型的MIoU(mean intersection over union)和OA(overall accuracy)指标达0.816、98.10%,验证了基于高分辨率图像的精细作物分类方法可行且设备成本低. 展开更多

关键词 无人机 多尺度注意力 作物分类 因子注意力 卷积相对位置编码

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石油输送场站巡检机器人设计

10

作者 蔡诚 马兴录 《计算机科学与应用》 2023年第4期865-882,共18页

石油化工企业的输油场站承载着成品油的储存、运输及终端销售任务,输油场站的巡检工作十分重要,目前主要采用人工巡检的方式,人工方式危险性高、劳动强度大,而且受巡检工个人工作能力的限制,巡检质量也参差不齐。为保证输油场站的安全,... 石油化工企业的输油场站承载着成品油的储存、运输及终端销售任务,输油场站的巡检工作十分重要,目前主要采用人工巡检的方式,人工方式危险性高、劳动强度大,而且受巡检工个人工作能力的限制,巡检质量也参差不齐。为保证输油场站的安全,研制了一种输油场站巡检机器人系统,实现24小时不间断巡检。本文阐述了巡检机器人系统的组成和实现方法,介绍了基于图像处理技术的输油场站仪表读数识别研究,根据指针式仪表的特征,对读数进行识别,识别精度满足场站巡检抄表要求;并且对输油场站巡检机器人进行路径规划研究,针对机器人在静态障碍物环境中随机出现动态障碍物情况,提出一种改进A*算法与改进人工势场法结合的混合算法,成功解决遇到动态障碍物无法避障的问题。应用结果表明,该巡检机器人系统工作可靠,取得了较好的效果。 展开更多

关键词 机器人 输油场站巡检 仪表读数 路径规划

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基于3D打印机控制结构的自动进样器系统设计 被引量：3

11

作者 郭孔跃 马兴录 孙燕芹 《计算机测量与控制》 2017年第8期54-57,共4页

自动进样器现已大量应用于分析用仪器设备中;为了实现更快速、高效、智能化的进样,在传统进样器基础上设计了一种基于3D打印机控制技术的液相自动进样器控制系统;设计将三轴联动技术应用于进样器瓶号定位,电机加减速的S形曲线优化方案... 自动进样器现已大量应用于分析用仪器设备中;为了实现更快速、高效、智能化的进样,在传统进样器基础上设计了一种基于3D打印机控制技术的液相自动进样器控制系统;设计将三轴联动技术应用于进样器瓶号定位,电机加减速的S形曲线优化方案确保针架起停的稳定性和定位的精度;触摸屏的添加,可将进样器单独使用,增强了人机交互能力,同时还支持485联机通讯离子色谱仪等专用分析仪器,操作的详细提示也可杜绝用户误操作;驱动电路方面采用双极型电机专用控制芯片DRV8825,改进系统的整体结构与组成,优化主控与驱动电路的控制设计;进样器具有结构简单,操作方便,应用面广,自动化和智能化程度高,制造与维护成本低等优点;实际应用测试表明,该系统拥有良好的稳定性,系统整体性能大大提高,满足了设计需求,达到了设计要求。 展开更多

关键词 自动进样器 色谱分析 3D打印 步进电机

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基于语音控制的自动进样器系统设计 被引量：3

12

作者 马兴录 张中 朱甜甜 《电子测量技术》 2018年第3期78-82,共5页

自动进样器已经应用于现代分析技术中，语音识别技术在智能化产品中的应用越来越普遍，在现代自动进样器的基础上，设计了基于语音控制的自动进样器系统。该进样器系统采用STM32为控制核心，三轴联动技术用于精准定位，搭载REC-V2语言... 自动进样器已经应用于现代分析技术中，语音识别技术在智能化产品中的应用越来越普遍，在现代自动进样器的基础上，设计了基于语音控制的自动进样器系统。该进样器系统采用STM32为控制核心，三轴联动技术用于精准定位，搭载REC-V2语言识别模块，具备语音控制和触屏控制两种控制方式，能够实现自动进样、自动稀释、自动配样、分析样品等功能，交互性强、可扩展性好。经过测试表明，该系统拥有良好的稳定性及较高的识别准确率，通常环境下识别率可达90％以上，提高了自动化生产的效率和智能化。 展开更多

关键词 语音控制 自动进样器 STM32 三轴联动技术

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嵌入式设备中虚拟打印技术的实现 被引量：3

13

作者 马兴录 陈为 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第S2期292-293,共2页

在嵌入式设备中如何实现高质量打印是嵌入式系统设计中经常遇到的问题。利用虚拟打印技术的原理提出了一种解决方案。通过在嵌入式设备中将结果虚拟打印到RTF文档中,然后利用嵌入式设备与PC机的连接,将RTF文档传输到PC机上,在Windows环... 在嵌入式设备中如何实现高质量打印是嵌入式系统设计中经常遇到的问题。利用虚拟打印技术的原理提出了一种解决方案。通过在嵌入式设备中将结果虚拟打印到RTF文档中,然后利用嵌入式设备与PC机的连接,将RTF文档传输到PC机上,在Windows环境的支持下最终完成高质量打印。详细介绍了RTF文档中文本和图形的格式及自动生成方法,然后介绍了联机打印的实现方式。该方法对于在嵌入式系统中实现高质量打印具有较高的参考价值。 展开更多

关键词 嵌入式系统 打印 虚拟打印 RTF文档

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基于MQTT协议的在线离子色谱仪远程监控系统设计 被引量：3

14

作者 孙燕芹 马兴录 郭孔跃 《计算机测量与控制》 2017年第4期251-253,258,共4页

在线离子色谱仪是可以对样品进行连续自动分析,并以谱图的形式显示样品中离子含量的化学分析仪器;为确保对样品的连续检测,仪器需要不间断的运行;由于设备经常放在工作室或偏远地区,需要对在线离子色谱仪的运行状况进行远程监控;针对此... 在线离子色谱仪是可以对样品进行连续自动分析,并以谱图的形式显示样品中离子含量的化学分析仪器;为确保对样品的连续检测,仪器需要不间断的运行;由于设备经常放在工作室或偏远地区,需要对在线离子色谱仪的运行状况进行远程监控;针对此问题设计在线离子色谱仪的远程监控系统;该系统使用轻量级MQTT协议作为通讯协议,通过在线离子色谱仪中集成MQTT客户端,在云服务器中部署MQTT的消息中间件和短信网关,实现了用户在手机应用客户端查看在线离子色谱仪的运行参数、通过手机短信接收紧急报警信息等功能。 展开更多

关键词 在线离子色谱仪 MQTT协议 远程监控 短信报警

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桌面型机械臂的机器视觉应用框架研究 被引量：3

15

作者 马兴录 何爱欣 李莹莹 《计算机与现代化》 2019年第11期64-68,共5页

与传统工业机械臂相比,桌面型机械臂具有环境多变、人机协作等特点,为其增加视觉功能显得尤为重要。而目前实现机器视觉的应用框架有很多,如何根据机械臂工作环境及性质,搭建合适的视觉应用软硬件平台,以提高机器视觉识别的准确率和效... 与传统工业机械臂相比,桌面型机械臂具有环境多变、人机协作等特点,为其增加视觉功能显得尤为重要。而目前实现机器视觉的应用框架有很多,如何根据机械臂工作环境及性质,搭建合适的视觉应用软硬件平台,以提高机器视觉识别的准确率和效率是本文研究的重点。本文通过采用TensorFlow深度学习框架,利用嵌入式系统的软硬件设计,结合OpenCV等图像处理软件,搭建适合桌面型机械臂的机器视觉二次开发框架,为进一步开发基于视觉的机械臂应用提供了基础。仿真测试及人机协作的案例应用表明该框架具有较好的适应性和高效性。 展开更多

关键词 机器视觉 桌面型机械臂 TensorFlow OPENCV

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基于音视信息融合的桌面机械臂技能获取及控制系统 被引量：1

16

作者 孙昊 马兴录 +1 位作者 丰艳 李晓旭 《计算机测量与控制》 2022年第6期113-119,共7页

针对化学实验机械臂控制编程门槛高且技能获取准确率低等发展制约因素,设计一种基于音视信息融合算法的桌面型实验机械臂的控制系统,实验员通过边做边说的示教方式教给机械臂运动技能,进而代替实验员完成一些繁琐、具有危险性的实验工作... 针对化学实验机械臂控制编程门槛高且技能获取准确率低等发展制约因素,设计一种基于音视信息融合算法的桌面型实验机械臂的控制系统,实验员通过边做边说的示教方式教给机械臂运动技能,进而代替实验员完成一些繁琐、具有危险性的实验工作;系统分为技能获取以及运动控制两部分;其技能获取部分使用改进的双流卷积网络实现动作检测;使用语音AI和正则表达式实现语音提取;再通过音视动作信息融合算法将动作检测和语音部分的识别信息相融合得出高重合度的运动技能,技能获取准确度可达81%以上;运动控制部分使用电机控制和抓取位姿识别,可实现更精细的控制和抓取;系统可用于具有特定流程化学实验的示教控制工作,在代替实验员来完成化学实验工作的同时大大降低了编程门槛,提高了效率。 展开更多

关键词 实验机械臂 技能获取 运动控制 动作检测 语音识别 信息融合 位姿识别

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基于AT89C55的脉动真空灭菌器 被引量：2

17

作者 陈为 马兴录 胡刚 《青岛科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第3期264-267,共4页

根据医疗行业对高温灭菌的使用要求和工作特点,研制了基于AT89C55单片机的脉动真空灭菌器。通过对灭菌温度、压力和时间等主要工艺参数的控制,可以对敷料类、器械类、玻璃器皿、医用手套等进行快速、彻底、有效地灭菌及干燥。

关键词 AT89C55 单片机 脉动真空 灭菌器

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基于移动目标检测的非接触式环境自适应人体测温仪设计 被引量：2

18

作者 马兴录 孙昊 +1 位作者 王先鹏 李晓旭 《计算机测量与控制》 2021年第8期245-249,共5页

在新冠状病毒还未被完全控制的情况下,公共场所必须筛选出发热或者未戴口罩的人员,以防止聚集发病;目前常采用的测温方式大都采用手持测温枪或热成像体温检测仪进行测温;在检测过程中,前者需要人员手持设备进行测温,而后者测温仪受环境... 在新冠状病毒还未被完全控制的情况下,公共场所必须筛选出发热或者未戴口罩的人员,以防止聚集发病;目前常采用的测温方式大都采用手持测温枪或热成像体温检测仪进行测温;在检测过程中,前者需要人员手持设备进行测温,而后者测温仪受环境温度、光照等条件变化的影响较大;利用点阵式红外成像模块结合树莓派,基于移动目标检测的红外测温算法设计了一种能够自动测量人体温度、受环境影响小的非接触式测温仪;同时配备口罩检测功能,用于室外或室内,针对人员进行测温和口罩检测,实现了检测一张人脸口罩图像仅需要200~300 ms;在设计过程中,需要考虑到测量距离、环境温度、目标温度等方面对结果的影响,经测试实现了测量误差在0.3℃以内,保障了测温准确度的同时提高了测温速度。 展开更多

关键词 非接触式体温检测 树莓派4b 点阵式红外热成像 口罩佩戴检测

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集装箱病媒生物视觉探寻系统 被引量：1

19

作者 滕新栋 唐宇豪 +1 位作者 马兴录 李晓旭 《计算机系统应用》 2022年第10期116-121,共6页

针对传统集装箱病媒生物检测局限于人工检测的问题,设计了一款基于机器视觉的集装箱病媒生物视觉探寻系统.系统通过可遥控智能车采集实时视频以及抓取病媒生物的活动,进而通过深度学习和隔帧检测的方法识别遥控车回传视频中的病媒生物.... 针对传统集装箱病媒生物检测局限于人工检测的问题,设计了一款基于机器视觉的集装箱病媒生物视觉探寻系统.系统通过可遥控智能车采集实时视频以及抓取病媒生物的活动,进而通过深度学习和隔帧检测的方法识别遥控车回传视频中的病媒生物.系统以YOLOv5模型为训练核心,采用模块化结构,实现了集装箱病媒生物的视觉检测.利用机器视觉提高了检测效率,为进一步利用机器人检测病媒生物奠定了基础. 展开更多

关键词 YOLOv5模型 机器视觉 病媒生物 视频传输 深度学习

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离子色谱分析仪的嵌入式系统设计 被引量：1

20

作者 马兴录 陈为 《计算机测量与控制》 CSCD 2006年第10期1426-1427,1430,共3页

离子色谱分析仪是一种复杂的化学分析仪器,在离子色谱分析仪的控制电路设计中,为了完成复杂的控制要求,硬件设计中采用了嵌入式PC作为控制核心;软件设计中则采用了嵌入式操作系统μC/OS-II,针对特定的系统硬件接口,设计了μC/OS-II下的... 离子色谱分析仪是一种复杂的化学分析仪器,在离子色谱分析仪的控制电路设计中,为了完成复杂的控制要求,硬件设计中采用了嵌入式PC作为控制核心;软件设计中则采用了嵌入式操作系统μC/OS-II,针对特定的系统硬件接口,设计了μC/OS-II下的底层驱动函数,并通过多任务应用程序的设计,最终实现了稳定可靠的离子色谱分析仪。 展开更多

关键词 离子色谱分析仪 嵌入式PC μC/OS-Ⅱ

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