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题名基于D-H算法的自主机器人机械臂建模方法研究
被引量：8
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作者
项有元
陈万米
邹国柱
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《工业控制计算机》
2014年第7期113-115,共3页
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文摘
近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点。用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值。最后,通过实验比较了两种逆解方法的有效性,使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳。
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关键词
D-H
运动学
逆解
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Keywords
D-H,Kinematics,lnverse Kinematics Solution
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于激光扫描的自主机器人动态目标跟踪方法研究
被引量：1
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作者
项有元
陈万米
郭盛
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《工业控制计算机》
2014年第1期79-80,82,共3页
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文摘
近年来,关于自主机器人动态目标跟踪方面的研究越来越多,但是动态目标跟踪的实时性和准确性仍然是亟待解决的问题。研究了基于激光扫描的动态目标跟踪方法,提出了类圆柱体人腿检测法,给出了该方法的详细过程,具体包括利用级比与阈值相比较的方法分割出被检测物体的边界,基于空域聚类法的类圆柱体人腿检测以及基于时域聚类法的人腿跟踪。最后,通过实验验证了基于激光扫描的动态目标跟踪方法的有效性,使机器人在实现动态目标跟踪时,能够适应更多复杂、变化的室内外环境。
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关键词
自主机器人
目标跟踪
激光扫描
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Keywords
autonomous robots,target tracking,laser scanning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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