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题名超声红外复合测距系统设计
被引量：11
- 1
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作者
张邦成
张玉玲
王昕
韩跃营
姜艳青
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机构
长春工业大学机电工程学院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2011年第14期122-124,共3页
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基金
吉林省教育厅科学技术研究项目(2009390)
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文摘
为了满足移动机器人对障碍物信息处理及其数据采集的准确性、快速性要求,在对超声波及红外线测距原理研究的基础上,综合二者优点,基于Mega16L单片机,设计了超声红外复合测距系统。设计了复合测距系统的硬件,包括传感器的选择、发送电路设计、接收电路设计、无线传输模块、测距系统总体设计。测距系统采用红外传感器补偿超声测量近距离时的盲区,进一步提高了测距的准确度。实验结果表明,设计开发的复合测距系统在0～300cm之间测量误差为±1mm,达到了设计的要求。
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关键词
超声波传感器
红外传感器
复合测距
硬件设计
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP311.1
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计
被引量：9
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作者
张邦成
韩跃营
王占礼
庞在祥
张玉玲
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机构
长春工业大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第4期56-58,共3页
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基金
国家863项目(2008AA040205)
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文摘
仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。
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关键词
仿人
按摩
机器人
控制系统
通讯
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Keywords
Humanoid
Massage
Robotic
Control system
Communicate
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于遗传算法的按摩机器人手臂控制系统
被引量：3
- 3
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作者
张邦成
韩跃营
王占礼
周志杰
刘铁军
庞在祥
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机构
长春工业大学机电工程学院
第二炮兵工程大学
空军航空大学飞行基础训练基地
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出处
《长春工业大学学报》
CAS
2012年第5期502-507,共6页
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基金
国家863计划基金资助项目(2008AA040205)
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文摘
为提高按摩机器人手臂关节的轨迹跟踪精度,基于遗传算法建立了按摩机器人手臂的PID参数自整定控制模型。在利用拉格朗日功能平衡法对按摩机器人手臂进行动力学分析基础上,建立按摩机器人手臂各关节电机的瞬时传递函数;利用遗传算法全局最优的优点,对按摩机器人手臂各关节电机的瞬时最优PID控制器参数值进行整定;应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型,实现了对下一时刻关节的PID控制器参数的优化,从而实现按摩机器人手臂关节电机参数自整定的目的。仿真与实验表明,设计的PID控制器响应速度快、误差小,按摩机器人手臂的位置定位精度ζ≤±0.1mm,满足了中医按摩对定位精确度与平稳性的要求。
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关键词
机器人
PID控制器
遗传算法
最小二乘法
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Keywords
Key words, robot
PID controller
genetic algorithm
least-square methods.
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名仿人按摩机器人手臂的直齿圆锥齿轮建模与运动学仿真
被引量：1
- 4
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作者
王占礼
庞在祥
张邦成
刘铁军
韩跃营
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机构
长春工业大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第2期158-160,共3页
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基金
863计划(2008AA040205)
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文摘
传动机构是仿人按摩机器人手臂的关键部分,结合仿人按摩机器人手臂的特点采用直齿圆锥齿轮传动方式,设计了仿人按摩机器人手臂的传动机构。运用SolidWorks三维建模软件,结合直齿圆锥齿轮齿廓渐开线方程,完成了直齿圆锥齿轮实体造型并实现了模型的参数化。利用ADAMS软件对建立的直齿圆锥齿轮模型进行运动学仿真分析,为齿轮的设计改进以及间隙调整提供了参考依据。实践证明,SolidWorks与ADMAS相结合的方法提高了齿轮的设计效率和传动精度。
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关键词
直齿圆锥齿轮
齿廓
强度理论
动力学仿真
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Keywords
Straight bevele gear
Tooth profile
Strength theory
Dynamic simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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