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题名自抗扰手指康复机器人结构及控制系统设计
被引量：8
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作者
张楠
牛宝山
王洪波
陈菲
严浩
靳振楠
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机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学河北省机械工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第6期166-173,共8页
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基金
对发展中国家科技援助项目(KY201501009)
秦皇岛市科学技术研究与发展计划(201703A010)
2018年河北省硕士研究生创新资助项目(CXZZSS2018036)资助
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文摘
手是人体最重要的部位之一,老年人由于脑卒中导致手部运动机能下降,给其生活带来了很大不便。为了帮助人们进行手部康复训练,提出了一种新型手指康复机器人,具有结构简单、训练模式多样、性价比高的优点。首先,分析了手指的生物学尺寸、运动特点以及自由度,将手指自由度合理简化,设计出了以带传动为主的机械结构;然后,进行四指运动轨迹规划和动力学分析,并用ADAMS验证了动力学的正确性;最后,针对康复机器人主动训练模式提出一种基于自抗扰控制器的恒压力控制系统,并与传统的比例-积分-微分(PID)控制器做比较,结合仿真分析验证自抗扰控制算法的优越性。
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关键词
手指康复
轨迹规划
动力学
自抗扰控制器
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Keywords
finger rehabilitation
trajectory planning
dynamics
active disturbance rejection controller
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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