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题名基于改进模拟退火算法的搬运机器人路径规划
被引量：29
- 1
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作者
陶重犇
雷祝兵
李春光
孙云飞
周海冰
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机构
苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室
常州工学院计算机信息工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
2018年第7期182-185,共4页
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基金
国家自然科学基金(61401297)
江苏省自然科学基金(BK20140283)
+3 种基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB120011
17KJD520001)
苏州市科技局计划项目(SYG201708)
江苏省物联网移动互联技术工程实验室资助项目(JSWLW-2017-016)
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文摘
针对传统搬运机器人路径规划方法易陷入局部最优解,以及缺乏对环境普遍适应性的问题;应用栅格法创建搬运机器人工作环境模型,以一种建立搜索禁忌表的改进贪心算法为基础,通过加入遗传算法中"优胜劣汰"的思想,重新定义了模拟退火系数和栅格系数,提出了一种可以解决贪心算法局部收敛问题的改进模拟退火算法;最后通过仿真和具体实物实验,验证了该算法具有的可行性以及对于不同环境的适应性,能够有效地提高搬运机器人路径规划的质量。
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关键词
栅格法
贪心算法
模拟退火
搬运机器人
路径规划
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Keywords
grid method
greedy algorithm
simulate annealing
handling robot
path planning
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名用于生物样品处理的高强度聚焦超声装置开发研究
- 2
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作者
雷祝兵
庞欣佩
李力
梅茜
董文飞
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机构
中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州)
中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
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出处
《生物医学工程学杂志》
EI
CAS
北大核心
2024年第1期152-159,共8页
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基金
国家重点研发计划(2021YFB3602200)
江苏省“双创计划”团队项目(JSSCTD202145)
国家自然科学基金项目(62027825)。
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文摘
针对传统超声设备存在的交叉污染、样本破碎不均匀等问题,本文研制了一种小型化、低成本的高强度聚焦超声装置。该装置通过凹球面自聚焦型压电陶瓷片产生超声波,在聚焦区域形成空化效应,实现样本裂解。首先,本文通过物理仿真证明装置的可行性,然后制作功率可调的驱动电路,实现0~22.4 W声功率输出,最后进行石蜡包埋样本脱蜡实验验证装置的有效性。实验结果表明,高强度聚焦超声装置的脱蜡效率和安全性明显优于传统化学方法,与商用超声仪器具有可比性。综上,本文研发的高强度聚焦超声装置有望应用于自动化核酸提取和纯化设备中,在样本前处理领域具有广阔的应用前景。
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关键词
样本裂解
高强度聚焦超声
石蜡包埋样本
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Keywords
Sample fragmentation
High-intensity focused ultrasound
Paraffin-embedded sample
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分类号
G63
[文化科学—教育学]
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题名快速变温的帕尔贴元件PCR温控模块设计
被引量：4
- 3
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作者
雷祝兵
孙云飞
潘欣裕
王俭
班建民
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机构
苏州科技大学电子与信息工程学院
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出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2020年第2期52-56,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目（No.61401297）
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文摘
传统的聚合酶链式反应仪器温度循环中高温向低温过渡的阶段,制冷性能差,导致实验周期较长。本文采用具有加热与制冷功能的帕尔贴元件,以自适应强的模糊PID作为温度控制的核心算法,并通过状态机方式切换制热与制冷功能,设计了一套实现快速变温的PCR温控模块。
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关键词
PCR
帕尔贴
模糊PID
状态机
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Keywords
PCR
Peltier
fuzzy PID
status machine
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名用于碟式微流控芯片的尿液生化检测系统研制及应用
- 4
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作者
孟永康
雷祝兵
梅茜
董文飞
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机构
长春理工大学机电工程学院
中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州)生命科学与医学部
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出处
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期1317-1326,共10页
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基金
国家重点研发计划(No.2020YFC4500)
国家自然科学基金项目(No.21803075,No.61805273,No.81902166,No.91959112,No.62027825)
+1 种基金
济南市“高校20条”资助项目(No.2018GXRC016)
中国科学院院地合作项目(No.2020SYHZ0041)。
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文摘
针对尿液自动化、快速检测的需求,结合微流控技术与生化分析技术,设计并制备了一种基于离心力驱动的碟式微流控尿液生化检测芯片。该芯片采用微流道与毛细阀、虹吸阀和铁蜡阀结合可实现微量样品和试剂有序输送、混合及检测等集成功能,通过COMSOL多物理场仿真软件对芯片上毛细阀和虹吸阀结构进行仿真分析,优化转速。围绕微流控芯片,研制了一套小型化、全自动尿液生化检测系统。通过双光路设计和双波长检测方法降低光源波动和背景干扰对检测结果的影响,并在该系统上进行尿视黄醇结合蛋白重复性和校准分析。结果显示,该系统的精密度变异系数为1.3%~2.46%,说明系统具有较好的重复性。校准曲线表明浓度和吸光度值有良好的线性相关性(R^(2)=0.995)。芯片上4个相同单元结构可完成多样本或多指标的并行检测,有望应用于尿液蛋白的快速检测。
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关键词
碟式微流控芯片
尿液生化分析
光电检测
双光路
微阀
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Keywords
disc microfluidic chip
urinary biochemical analysis
photoelectric detection
dual optical path
microvalve
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
R446.1
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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