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题名基于多传感器融合的机器人室内建图方法研究
被引量：3
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作者
郭辰
万里
雍雨晨
王伟
胡佳飞
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机构
国防科技大学军事基础教育学院
东北农业大学工程学院
国防科技大学智能科学学院
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出处
《仪表技术》
2022年第6期39-43,共5页
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文摘
设计了一种基于多传感器融合的室内建图方法,能够实现在包含玻璃物体的室内环境进行地图构建。主要利用激光雷达采集的数据和双目相机的数据进行特征级融合,再通过扩展卡尔曼滤波进行位姿融合;依据激光雷达对数据进行采集,利用参考阈值对疑似点进行判定;进一步使用双目视觉进行识别判定,实现多传感器融合建图。该方法可以提高局部定位能力和全局定位能力,解决传统Gmapping算法中对玻璃无法准确识别的问题。
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关键词
机器人
即时定位与地图构建
多传感器融合
室内建图
人脸识别
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Keywords
mobile robot
SLAM
multi-sensor fusion
building map indoor
face recognition
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名面向发动机叶片检测的四轴运动平台设计与实现
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作者
雍雨晨
华泽锋
潘孟春
陈棣湘
刘丽辉
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机构
东北农业大学工程学院
国防科技大学智能科学学院
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出处
《机械》
2022年第12期61-66,共6页
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文摘
飞机发动机上的叶片数量众多且属于高速旋转件,所受载荷复杂、使用环境恶劣,容易产生裂纹。为实现对发动机叶片复杂表面缺陷的检测,同时减少控制复杂度,本文设计一种面向发动机叶片检测的四轴运动平台。该系统由四轴机械结构、驱动系统和控制系统组成,在柔性电磁传感器和上位机软件的a检测,检测裂纹长度的绝对误差小于0.02 mm。
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关键词
四轴运动平台
发动机叶片
裂纹检测
驱动系统
控制系统
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Keywords
four-axis motion platform
engine blade
crack detection
drive system
control system
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分类号
V232.4
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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