气动人工肌肉驱动关节特性研究 被引量：26

1

作者 隋立明 包钢 王祖温 《液压与气动》 北大核心 2002年第3期3-5,共3页

气动人工肌肉是一种具有良好柔性、出力 /重量比大的新型气动执行器。该文研究了由一对气动人工肌肉组成的关节模型 ,分析了它的静特性 ,并进行了实验研究。实验结果表明气动肌肉关节具有一些独特的特性。

关键词 人工肌肉 橡胶驱动器 关节模型 气动执行器

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气动人工肌肉改进模型研究 被引量：21

2

作者 隋立明 包钢 王祖温 《液压气动与密封》 2002年第2期1-4,共4页

气支人工肌肉 ,又称橡胶驱动器 ,是一种具有高出力 /重量比的新型执行器。传统的理想模型和实际模型之间存在着很大的差距。本文分析了引起这些差距的原因 ,并给出了一个改进的模型 ,实验表明这个模型比较接近实际模型。

关键词 气动人工肌肉 橡胶驱动器 静态模型 机器人

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双作用气动软体驱动器的设计与分析 被引量：24

3

作者 隋立明 刘亭羽 王隐 《液压与气动》 北大核心 2019年第2期92-97,共6页

为模仿环节动物的纵肌与环肌功能,实现驱动器径向运动和轴向运动的拮抗作用,设计了一种双腔体双作用的气动软体驱动器。该软体驱动器由可实现轴向伸长运动的内腔轴向驱动器和可实现径向膨胀变形的外腔径向驱动器组成。为提高性能,软体... 为模仿环节动物的纵肌与环肌功能,实现驱动器径向运动和轴向运动的拮抗作用,设计了一种双腔体双作用的气动软体驱动器。该软体驱动器由可实现轴向伸长运动的内腔轴向驱动器和可实现径向膨胀变形的外腔径向驱动器组成。为提高性能,软体驱动器外部结构采用了折叠方式,并通过有限元仿真分析了不同折叠参数对性能的影响。经实验测试,在0. 03 MPa的通气压力下,六折叠结构软体驱动器最大轴向伸长率可达到24. 2%,实现了对环节动物纵肌与环肌功能的模仿。 展开更多

关键词 气动软体驱动器 软体机器人 仿生肌肉

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气动肌肉与生物肌肉的力学特性对比研究 被引量：14

4

作者 隋立明 王祖温 包钢 《机床与液压》 北大核心 2004年第6期22-24,共3页

气动肌肉作为一种人工肌肉具有很多类似生物肌肉的特性。本文从力学角度出发 ,对气动肌肉和生物骨骼肌的几个特性参数进行了对比研究分析。分析结果表明 ,气动肌肉在收缩比、功率质量比。

关键词 气动肌肉 生物肌肉 力学特性 仿生

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气动软体爬行机器人驱动方式的分析与实验 被引量：19

5

作者 隋立明 刘亭羽 席作岩 《液压与气动》 北大核心 2018年第11期99-103,共5页

为研究基于蠕动原理的仿生爬行机器人运动,以气动弯曲驱动器和伸长驱动器为机器人主体,设计了一种软体爬行机器人。针对爬行机器人在平面及管道中的运动,根据爬行机器人的力学特性和运动过程中摩擦力与驱动力之间的关系,分析了爬行机器... 为研究基于蠕动原理的仿生爬行机器人运动,以气动弯曲驱动器和伸长驱动器为机器人主体,设计了一种软体爬行机器人。针对爬行机器人在平面及管道中的运动,根据爬行机器人的力学特性和运动过程中摩擦力与驱动力之间的关系,分析了爬行机器人实现爬行运动的条件,提出了爬行机器人驱动方式。通过实验,验证了所提出的驱动方式能够实现软体爬行机器人的移动,为今后软体爬行机器人的研究及应用提供了基础。 展开更多

关键词 气动软体驱动器 软体机器人 爬行机器人 仿生

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气动肌肉的刚度特性分析 被引量：15

6

作者 隋立明 王祖温 包钢 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期242-244,共3页

对气动肌肉的静动态刚度进行了理论分析 ,提出了气动肌肉气压刚度概念并得到了其表达式 ,探讨了不同因素对气动肌肉刚度的影响 。

关键词 气动肌肉 变刚度 静动态刚度 气压刚度

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气动技术在康复领域中的应用 被引量：11

7

作者 隋立明 张立勋 《液压气动与密封》 2006年第4期33-35,共3页

气动技术由于具有安全性、柔顺性等优点,在康复训练器械和康复工程中得到越来越多的应用。本文介绍了国内外气动技术在康复领域中的研究和应用,并探讨了今后的发展方向。

关键词 康复训练 康复工程 康复机器人 气动肌肉

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气动肌肉驱动步态康复训练外骨骼装置的研究 被引量：12

8

作者 隋立明 张立勋 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1244-1248,共5页

在为提高卒中病人的行走能力训练当中,广泛采用平板训练.在平板训练中,病人的下肢需要治疗师辅助进行运动.这种徒手训练对治疗师来说很消耗体力.因此,研制了一个用于步态训练的动力式下肢外骨骼装置.该外骨骼装置在平板训练中为髋关节... 在为提高卒中病人的行走能力训练当中,广泛采用平板训练.在平板训练中,病人的下肢需要治疗师辅助进行运动.这种徒手训练对治疗师来说很消耗体力.因此,研制了一个用于步态训练的动力式下肢外骨骼装置.该外骨骼装置在平板训练中为髋关节和膝关节提供助力.外骨骼装置的结构基于人的关节驱动原理,每个关节由一对气动肌肉驱动.以气动肌肉的模型为基础,对外骨骼装置的驱动模型进行了分析.实验证明了外骨骼装置对于步态康复训练的有效性和安全性. 展开更多

关键词 外骨骼 气动肌肉 康复 步态训练

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气动肌肉驱动关节的输入整形研究 被引量：8

9

作者 王祖温 隋立明 包钢 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期66-70,共5页

为解决气动肌肉驱动关节在阶跃信号输入下的运动存在残余振荡的问题,提出了输入整形法。对关节的三种整形输入方式的特点进行了理论分析和试验研究。试验结果表明,选择适当的输入时滞时间和幅值可以有效地减小关节运动的残余振荡。提出... 为解决气动肌肉驱动关节在阶跃信号输入下的运动存在残余振荡的问题,提出了输入整形法。对关节的三种整形输入方式的特点进行了理论分析和试验研究。试验结果表明,选择适当的输入时滞时间和幅值可以有效地减小关节运动的残余振荡。提出的方法实现简单,效果好。 展开更多

关键词 气动肌肉 输入整形 残余振荡

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气动肌肉驱动仿人臂的设计 被引量：6

10

作者 隋立明 王祖温 包钢 《液压与气动》 北大核心 2004年第9期7-8,共2页

设计了一个由气动肌肉驱动的仿人臂 ,该臂具有 4个自由度 ,肩部采用虎克铰形式。其具有重量轻、控制容易及柔顺性好等优点。初步试验表明 。

关键词 气动肌肉 仿人臂 虎克铰 柔顺性

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气动肌肉驱动仿生关节的理论分析 被引量：8

11

作者 隋立明 张立勋 《机床与液压》 北大核心 2007年第6期113-116,共4页

根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型。研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进... 根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型。研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进行了分析。研究表明,两个气动肌肉的压力的不同变化方式对于关节动态的刚度、转矩有很大的影响。 展开更多

关键词 气动肌肉 仿生关节 建模

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宇航员康复训练机器人自抗扰力控制 被引量：8

12

作者 张立勋 邹宇鹏 +1 位作者 隋立明 王克义 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期217-222,共6页

为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人... 为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人力控制器.为了验证自抗扰控制器的性能,通过与PID控制对比,进行了仿真实验.实验结果表明:该控制器具有良好的动、静态性能,抗干扰能力强,对内部参数变化具有很强的鲁棒性. 展开更多

关键词 并联柔索驱动 康复训练 力伺服 自抗扰控制

原文传递

传统出版企业数字化转型中定位策略研究 被引量：7

13

作者 程海燕 隋立明 +1 位作者 束义明 杨庆国 《编辑之友》 CSSCI 北大核心 2011年第10期14-17,共4页

一引语 2010年4月，中国出版科学研究所发布了第七次全国国民阅读调查最终成果，2009年我国18～70周岁国民中，接触过数字化阅读方式的国民比例达24．6％。

关键词 企业数字化 定位策略 传统出版 中国出版科学研究所 转型 2010年 2009年 阅读调查

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气动肌肉在康复工程中的应用 被引量：4

14

作者 隋立明 包钢 王祖温 《中国临床康复》 CSCD 2004年第2期320-321,共2页

介绍一种驱动执行元件-气动肌肉,它具有重量轻、出力大、柔性好等特点。随着医疗福利事业的发展和现代科技的进步,康复工程为广大残疾人带来了福音。针对肢体有残疾人的康复工程主要有两个方面:一是通过疗养和训练等方式来开发或者恢复... 介绍一种驱动执行元件-气动肌肉,它具有重量轻、出力大、柔性好等特点。随着医疗福利事业的发展和现代科技的进步,康复工程为广大残疾人带来了福音。针对肢体有残疾人的康复工程主要有两个方面:一是通过疗养和训练等方式来开发或者恢复其自身残存的功能,以实现独立的生活;另一个是通过辅助机械来实现其生活的自理。前者在训练恢复机体功能的时候需要一些训练器械来帮助,而后者所包含的器械就更多,包括假肢、机械手、移动机械等。因此康复医疗器械在康复工程中起着很大的作用。对于肢体残疾人所用的康复器械,除了要能满足基本功能外,还要满足使用方便、重量轻以及最重要的一点—安全性。非常适合于医疗康复器械中的应用。 展开更多

关键词 气动肌肉 康复工程 矫形外科 生物医学 生物肌肉

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多腔体式仿生气动软体驱动器的设计与制作 被引量：6

15

作者 隋立明 席作岩 刘亭羽 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期511-517,共7页

软体驱动器是一种由柔软材料组成,并主要通过弹性材料的弯曲、收缩或伸长等来实现运动的执行器。软体驱动器是实现仿生软体机器人运动和动作的关键部分,开发适用的软体驱动器是进行仿生软体机器人研究的前提。为研究能够驱动软体机器人... 软体驱动器是一种由柔软材料组成,并主要通过弹性材料的弯曲、收缩或伸长等来实现运动的执行器。软体驱动器是实现仿生软体机器人运动和动作的关键部分,开发适用的软体驱动器是进行仿生软体机器人研究的前提。为研究能够驱动软体机器人的仿生软体驱动器,基于目前常见的软体驱动器形式,提出并设计了一种多腔体式仿生气动软体驱动器。该气动软体驱动器主体结构采用硅胶材料制作,能够利用3D打印的模具进行成型。该驱动器主体结构加上底面或经组合后,可以分别得到伸长驱动器、单向弯曲驱动器及双向弯曲驱动器,能够实现类似身体柔软类动物的仿生变形运动。分别对上述3种软体驱动器的静态特性进行了测试,结果表明,在15kPa压力下伸长驱动器的伸长率能够达到40%以上,弯曲驱动器在同样压力下也具有较大的弯曲变形。经实践证明,所设计的多腔体式仿生气动软体驱动器原理可行、制作工艺简单,能够在软体机器人及相关领域中得到广泛应用。 展开更多

关键词 气动软体驱动器 软体机器人 仿生

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气动肌肉及其构成的关节模型研究 被引量：1

16

作者 隋立明 包钢 王祖温 《机械设计与研究》 CSCD 2002年第6期19-20,共2页

气动肌肉是一种具有重量轻、功率—重量比高的新型气动柔性执行器。用变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性 ,研究了气动肌肉的刚度特性 ,并分析了由一对气动肌肉构成的关节模型 ,最后通过实验对模型进行了验证。

关键词 关节模型 气动肌肉驱动器 驱动模型 仿生关节 机器人

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一种由气动肌肉驱动的关节模型研究 被引量：4

17

作者 隋立明 包钢 王祖温 《机床与液压》 北大核心 2002年第6期55-56,共2页

本文首先提出用一个变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性 ,在此基础上 ,研究了由单根气动肌肉组成的最简单的一个关节模型 ,并通过实验验证了该模型 。

关键词 气动肌肉 关节模型 变刚度

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跑步机上行走与平地行走膝关节运动差异性研究 被引量：5

18

作者 赵凌燕 黄守刚 +1 位作者 隋立明 李金 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1259-1263,共5页

为了解人在跑步机上行走与在地面行走的差异性,基于多元信息融合算法,通过对20名健康男性青年在平地行走和跑步机上行走时膝关节转角及步态相位的数据对比分析,发现了二者之间的共性和差异性,并对曲线进行了模型分析,结果表明在跑步机... 为了解人在跑步机上行走与在地面行走的差异性,基于多元信息融合算法,通过对20名健康男性青年在平地行走和跑步机上行走时膝关节转角及步态相位的数据对比分析,发现了二者之间的共性和差异性,并对曲线进行了模型分析,结果表明在跑步机上行走较在平地行走稳定性差,膝关节转角波动范围是平地上行走的2~3倍以上。为了保证跑步机上行走的平稳性,人主观上通过使摆动腿提前着地,减小摆动时间,从而增加双脚同时与跑台的接触时间来保持行走的平衡性和稳定性,摆动腿着地时刻的膝关节弯曲角度明显大于平地上行走。Gauss扩展函数只适合于对平地行走时膝关节的转角曲线进行模型分析,跑步机上行走时膝关节转角曲线可采用Fourier函数建立数学模型。以上结论在康复器械、宇航员训练和体育研究领域具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 膝关节转角 相位 跑步机 步态 数学模型

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气动肌肉与气缸的特性对比研究 被引量：5

19

作者 隋立明 张立勋 《液压与气动》 北大核心 2011年第11期99-102,共4页

将气动肌肉和气缸在工作原理、使用方式与驱动特性等方面进行了对比研究,分析表明气动肌肉在柔顺性、动态特性和应用灵活性等方面相比气缸都具有一定的优势,因此更适用于一些特殊的应用场合,为气动肌肉的应用提供了经验和借鉴。

关键词 气动肌肉 气缸 特性 对比

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气动软体驱动器的活塞式驱动特性

20

作者 隋立明 张峰 谭定忠 《洛阳理工学院学报（自然科学版）》 2023年第2期50-55,共6页

为解决气动软体驱动器的气源问题,利用活塞式驱动方法实现软体驱动器的压力与变形控制。根据气动软体驱动器的基本力学特性,给出气动软体驱动器的线性化模型,建立了活塞式驱动软体驱动器的静力学模型及拮抗式驱动系统的活塞驱动模型。... 为解决气动软体驱动器的气源问题,利用活塞式驱动方法实现软体驱动器的压力与变形控制。根据气动软体驱动器的基本力学特性,给出气动软体驱动器的线性化模型,建立了活塞式驱动软体驱动器的静力学模型及拮抗式驱动系统的活塞驱动模型。对活塞式驱动的伸长型和弯曲型软体驱动器进行了测试,活塞位移和软体驱动器的变形之间近似呈线性关系,与理论相符合。活塞式驱动方法简化了软体驱动器的能源部分,为流体驱动软体机器人研究提供了具有应用潜力的能源控制解决方案。 展开更多

关键词 气动驱动器 软体驱动器 软体机器人 活塞驱动

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