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基于自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位 被引量:49
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作者 刘韬 徐爱功 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期567-572,共6页
在UWB室内定位中,测距中存在的NLOS误差和测距异常值会大幅降低其定位的精度和可靠性。针对这一问题,提出了一种自适应抗差卡尔曼滤波方法。该方法首先在UWB距离模型的基础上,利用新息向量和LOS环境下的阈值所构造的抗差因子鉴别并削弱N... 在UWB室内定位中,测距中存在的NLOS误差和测距异常值会大幅降低其定位的精度和可靠性。针对这一问题,提出了一种自适应抗差卡尔曼滤波方法。该方法首先在UWB距离模型的基础上,利用新息向量和LOS环境下的阈值所构造的抗差因子鉴别并削弱NLOS测距误差和测距异常值的影响,同时利用Sage-Husa滤波对系统噪声进行实时估计和修正,在此基础上推导UWB定位的线性模型,利用卡尔曼滤波进行UWB定位解算。实验结果表明,该方法能有效地抑制并消除UWB测距中的NLOS测距误差和测距异常值的影响,进而能提高UWB定位的精度和可靠性。 展开更多
关键词 室内定位 UWB测距定位 自适应抗差滤波 NLOS测距误差
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三江平原湿地小叶章群落沿土壤水分梯度物种组成及多样性变化 被引量:34
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作者 王继丰 韩大勇 +9 位作者 王建波 付晓玲 朱道光 刘赢男 曹宏杰 黄庆阳 谢立红 钟海秀 倪红伟 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期3515-3524,共10页
水分是影响湿地生态系统植物多样性的重要因素之一。以三江平原湿地小叶章群落为对象,研究了沿土壤水分梯度的典型草甸、沼泽化草甸和沼泽3种生境中群落物种组成及多样性特征。结果表明,3种生境均以小叶章占优势,但是伴生物种组成分化明... 水分是影响湿地生态系统植物多样性的重要因素之一。以三江平原湿地小叶章群落为对象,研究了沿土壤水分梯度的典型草甸、沼泽化草甸和沼泽3种生境中群落物种组成及多样性特征。结果表明,3种生境均以小叶章占优势,但是伴生物种组成分化明显,其中,典型草甸指示种为二歧银莲花和垂梗繁缕,沼泽化草甸指示种为灰脉苔草和五脉山黧豆,沼泽指示种为漂筏苔草和毛果苔草;非度量多维尺度分析结果表明,草甸的物种组成差异更大,而沼泽和沼泽化草甸的物种组成差异较小。随土壤水分含量增加,小叶章的优势度逐渐降低,群落物种丰富度和Simpson优势度均呈逐渐降低的趋势,而Shannon-Wiener多样性与Pielou均匀度均呈逐渐上升的趋势;群落相似性系数(CJ、CS)呈现逐渐升高的趋势,二者的最大值分别出现在沼泽化草甸和沼泽,最小值分别出现在典型草甸和和沼泽化草甸,而Cody指数的变化格局呈现渐低的趋势,群落间共有物种数逐渐减少,物种替代速率降低。研究认为,三江平原小叶章湿地植物群落物种组成、Pielou均匀度、Simpson优势度和Shannon-Wiener多样性的变化格局与水分密切相关,β多样性的格局与水分联系紧密,物种丰富度的变化格局与水分无相关性,可能与物种自身的生物学特性以及其它环境因子有关,尚需进一步探讨。 展开更多
关键词 群落组成 Α多样性 Β多样性 指示种分析 非度量多维尺度分析 沼泽
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超宽带与激光雷达组合的室内定位方法 被引量:20
3
作者 杨东辉 甄杰 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第6期72-78,共7页
针对室内及室内外过渡区域,GNSS信号受到严重影响导致的定位精度下降甚至无法定位的问题,该文提出了一种新的多传感器组合的室内定位方法。充分利用超宽带(UWB)超高的时间分辨率、良好的抗多径能力和较强的穿透能力,以及激光雷达(LiDAR... 针对室内及室内外过渡区域,GNSS信号受到严重影响导致的定位精度下降甚至无法定位的问题,该文提出了一种新的多传感器组合的室内定位方法。充分利用超宽带(UWB)超高的时间分辨率、良好的抗多径能力和较强的穿透能力,以及激光雷达(LiDAR)所表现在构图与定位方面主动、高效、精确的特点。使得两个系统相互作用,在复杂的室内环境下能够获得厘米级的定位结果。基于室内环境下的实测实验结果表明:无论是在非视距环境下UWB定位能力受到严重影响,还是在LiDAR定位结果出现较大发散的情况下,基于EKF的UWB/LiDAR组合定位系统都能够稳定维持厘米级的定位精度,定位结果比较接近参考轨迹。本文提出的基于EKF的UWB/LiDAR组合定位模型,实现了复杂室内环境下的高精度定位。 展开更多
关键词 室内定位 UWB/LiDAR组合 EKF 非视距
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大兴安岭兴安落叶松林土壤真菌群落特征研究 被引量:21
4
作者 杨立宾 +4 位作者 朱道光 崔福星 李金博 宋瑞清 倪红伟 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期76-84,共9页
为了研究不同林型兴安落叶松林土壤真菌群落结构特征,探讨土壤真菌群落结构变化的影响因子,进一步弄清楚土壤真菌群落结构与不同兴安落叶松林之间的关系和作用。本研究分别以藓类兴安落叶松林、杜香兴安落叶松林、草类兴安落叶松林和杜... 为了研究不同林型兴安落叶松林土壤真菌群落结构特征,探讨土壤真菌群落结构变化的影响因子,进一步弄清楚土壤真菌群落结构与不同兴安落叶松林之间的关系和作用。本研究分别以藓类兴安落叶松林、杜香兴安落叶松林、草类兴安落叶松林和杜鹃兴安落叶松林的土壤真菌为研究对象,采用高通量测序方法对土壤进行测序,分析了土壤真菌的Alpha多样性、物种组成和丰度,并研究土壤理化性质对真菌群落结构的影响。结果表明,大兴安岭兴安落叶松林共检测到4门11纲36目63科74属土壤真菌。优势菌门为子囊菌门Ascomycota、担子菌门Basidiomycota、接合菌门Zygomycota、壶菌门Chytridiomycota,主要的优势菌属为隐球菌属Cryptococcus、小轮孢霉属Troposporella、丝膜菌属Cortinarius、拟锁瑚菌属Clavulinopsis(5.63%)、被孢霉属Mortierella、虫草属Cordyceps。Mortierella、Udeniomyces、Cortinarius、Cryptococcus、Trichoderma、Cordyceps、Clavulinopsis等菌属受土壤环境因子和土壤理化性质影响显著。通过冗余分析发现,土壤含水率、p H值、土壤氮、土壤磷、有机碳等是不同土壤环境中土壤真菌群落结构变化的重要影响因子。本研究表明寒温带兴安落叶松林中不同土壤环境的土壤真菌群落存在差异,土壤真菌群落与土壤环境因子之间具有相关性。 展开更多
关键词 大兴安岭 兴安落叶松 真菌 群落结构
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降水变化驱动下红松阔叶林土壤真菌多样性的分布格局 被引量:18
5
作者 王楠楠 杨雪 +3 位作者 李世兰 韩士杰 冯富娟 《应用生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1985-1990,共6页
红松阔叶林生态系统是中国东北地区地带性顶极植被,具有重要的生态学意义,长白山是研究温带森林对大气降水变化正负反馈的理想地带.本文以长白山原始红松阔叶林为研究对象,基于末端限制性片段长度多态性分析技术,分析了降水控制样地(增... 红松阔叶林生态系统是中国东北地区地带性顶极植被,具有重要的生态学意义,长白山是研究温带森林对大气降水变化正负反馈的理想地带.本文以长白山原始红松阔叶林为研究对象,基于末端限制性片段长度多态性分析技术,分析了降水控制样地(增、减30%)和对照样地的0~5 cm和5~10 cm表层土和红松根际土真菌多样性的空间异质性.结果表明:降水的增加和减少均能提高土壤真菌的多样性,但优势种群有所变化.表层土中,片段长度超过500 bp的T-RFs丰度随降水增加而提高,根际土中对降水变化响应的T-RFs分别为380、455和487 bp,且根际土的响应模式较表层土复杂.典范对应分析结果表明,土壤pH、有机碳含量、总氮和有效磷等对真菌群落组成影响显著. 展开更多
关键词 土壤真菌多样性 T-RFLP 降水变化 红松阔叶林
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原始红松林退化演替后土壤微生物功能多样性的变化 被引量:18
6
作者 孙雪 +2 位作者 韩冬雪 刘岩 冯富娟 《环境科学研究》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期911-919,共9页
为了全面了解原始红松林退化演替为次生林后土壤生境及土壤微生物功能多样性的变化规律,以小兴安岭典型的原始阔叶红松林、退化演替后先锋阶段的白桦林及亚顶级阶段的硬阔叶林为研究对象,采用Biolog-ECO微平板检测法,分析三者0~<10 c... 为了全面了解原始红松林退化演替为次生林后土壤生境及土壤微生物功能多样性的变化规律,以小兴安岭典型的原始阔叶红松林、退化演替后先锋阶段的白桦林及亚顶级阶段的硬阔叶林为研究对象,采用Biolog-ECO微平板检测法,分析三者0~<10 cm和10~20 cm表层土的土壤微生物功能多样性变化规律.结果表明:各林型土壤微生物的AWCD值(平均颜色变化率)随培养时间的延长而增加,培养初期表现为原始阔叶红松林>硬阔叶林>白桦林;培养末期表现为原始阔叶红松林>白桦林>硬阔叶林,三者的AWCD值在0~<10 cm土层分别为1.06、0.86、0.81,10~20 cm土层分别为0.68、0.47、0.45,原始林显著高于次生林(P<0.05),说明原始林土壤微生物对单一碳源的代谢活性显著高于次生林;同一林型下土壤微生物的AWCD值均表现为0~<10 cm土层显著高于10~20 cm土层(P<0.05).Shannon-Wiener多样性指数、Simpson指数、Mc Intosh指数和Richness丰富度指数也均表现为原始林显著高于次生林(P<0.05).原始林土壤微生物对各类碳源的综合利用强度均大于次生林,不同林型下土壤微生物群落的优势碳源类型存在一定的差异,碳水类、氨基酸类、羧酸类和多聚物类碳源是原始林退化演替后土壤微生物群落在碳源利用上发生变化的敏感碳源. 展开更多
关键词 Biolog-ECO 土壤微生物 功能多样性 退化演替
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大兴安岭棕色针叶林土壤的真菌多样性 被引量:19
7
作者 杨立宾 +3 位作者 魏丹 崔福星 朱道光 倪红伟 《应用生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第10期3411-3418,共8页
为探究大兴安岭棕色针叶林土壤的真菌群落分布特征及其与土壤环境因子间的关系,采用高通量测序技术对大兴安岭呼中自然保护区兴安落叶松林的表浅棕色针叶林土、生草棕色针叶林土和典型棕色针叶林土的土壤真菌群落结构和多样性进行分析,... 为探究大兴安岭棕色针叶林土壤的真菌群落分布特征及其与土壤环境因子间的关系,采用高通量测序技术对大兴安岭呼中自然保护区兴安落叶松林的表浅棕色针叶林土、生草棕色针叶林土和典型棕色针叶林土的土壤真菌群落结构和多样性进行分析,运用R语言、SPSS 17.0等软件对土壤真菌群落与土壤环境因子间进行冗余分析和相关性分析.结果表明:3个亚类的棕色针叶林土壤的理化性质间存在显著性差异.测序共获得6门23纲46目74科88属111种的土壤真菌,其中,子囊菌门、担子菌门为优势菌门;门分类水平上各样地菌群的相对丰度存在显著性差异.土壤真菌Ace和Chao1多样性指数在各亚类土壤间无显著性差异,浅棕色针叶林土壤样地的Shannon和Simpson指数与其他样地存在显著差异.典型关联分析和相关性分析发现,土壤真菌的α和β多样性与土壤含水率、pH值、有机质、全氮、全钾等显著相关.说明土壤环境因子是影响大兴安岭兴安落叶松棕色针叶林土壤真菌多样性的重要因素. 展开更多
关键词 大兴安岭 棕色针叶林土 真菌 土壤环境因子 多样性
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惯性导航EEMD区间阈值降噪方法 被引量:15
8
作者 刘韬 徐爱功 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期907-915,共9页
陀螺随机误差是影响惯性导航系统精度的主要因素。在经验模态分解(EMD)和阈值降噪的基础上,提出一种基于集合经验模态分解(EEMD)的区间阈值的陀螺信号降噪方法。该方法利用EEMD方法将陀螺信号分解多个本征模态函数(IMF)分量和1个残余分... 陀螺随机误差是影响惯性导航系统精度的主要因素。在经验模态分解(EMD)和阈值降噪的基础上,提出一种基于集合经验模态分解(EEMD)的区间阈值的陀螺信号降噪方法。该方法利用EEMD方法将陀螺信号分解多个本征模态函数(IMF)分量和1个残余分量,基于信号和IMF分量的概率密度函数的2范数距离方法剔除纯噪声IMF分量,利用改进的区间阈值降噪方法实现信号的降噪。仿真和实测试验表明,该方法不仅能有效抑制EMD中的模态混叠问题,而且能有效削弱陀螺的随机误差,从而提高惯性导航系统的精度和可靠性。 展开更多
关键词 惯性导航系统 随机误差 集合经验模态分解 区间阈值降噪
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UWB TW-TOA测距误差分析与削弱 被引量:14
9
作者 范强 张涵 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第9期19-22,50,共5页
针对室内环境下UWB TW-TOA测距精度受标准时间偏差和NLOS误差影响明显的问题,采用4阶多项式拟合模型对标准时间偏差进行标定,设计了一种新的基于偏移卡尔曼滤波的NLOS误差鉴别与抑制方法。该方法将测距残差与卡尔曼滤波结合,鉴别出NLOS... 针对室内环境下UWB TW-TOA测距精度受标准时间偏差和NLOS误差影响明显的问题,采用4阶多项式拟合模型对标准时间偏差进行标定,设计了一种新的基于偏移卡尔曼滤波的NLOS误差鉴别与抑制方法。该方法将测距残差与卡尔曼滤波结合,鉴别出NLOS误差,并将残差值加入到卡尔曼滤波的迭代中,修正卡尔曼滤波的异常值,得到消除NLOS的测量值。利用实测试验对以上算法进行验证,结果表明经过标准时间偏差标定及NLOS误差的鉴别与抑制后,在LOS环境下,UWB TW-TOA测距精度可达到毫米级;在NLOS环境下,测距精度可由原来的0.5 m缩小至0.2 m,证明了本文方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 UWB TW-TOA 标准时间偏差 NLOS误差 偏移卡尔曼滤波
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RBF神经网络辅助的UWB/INS组合导航算法 被引量:14
10
作者 徐爱功 蔡赣飞 +3 位作者 潘峰 郝雨时 刘韬 《导航定位学报》 CSCD 2018年第3期41-46,共6页
针对UWB/INS组合导航中由UWB信号中断导致无法对INS进行误差补偿的问题,提出一种径向基神经网络辅助的UWB/INS组合导航算法:当UWB信号可用时,以单独INS解算的位置信息和INS的角速率、比力值信息作为RBF神经网络的输入,以单独INS与UWB/IN... 针对UWB/INS组合导航中由UWB信号中断导致无法对INS进行误差补偿的问题,提出一种径向基神经网络辅助的UWB/INS组合导航算法:当UWB信号可用时,以单独INS解算的位置信息和INS的角速率、比力值信息作为RBF神经网络的输入,以单独INS与UWB/INS组合解算的位置差值作为RBF神经网络的输出进行训练;当UWB信号中断时,利用训练好的RBF神经网络预测INS的位置误差,并对其误差进行校正。实验结果表明:相较于无辅助的UWB/INS组合方法,加入RBF神经网络辅助机制可提高UWB/INS组合导航模型的稳定性及精度。 展开更多
关键词 UWB/INS组合 径向基神经网络 UWB信号中断 卡尔曼滤波 误差预测
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汤旺河国家公园不同演替阶段森林土壤细菌多样性变化规律 被引量:15
11
作者 杨立宾 +3 位作者 崔福星 朱道光 宋翰林 倪红伟 《环境科学研究》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期458-464,共7页
为了解红松湿生演替系列过程中土壤生境及土壤细菌多样性的变化规律,以小兴安岭汤旺河国家公园的白桦次生林、人工针阔混交林和原始云冷杉红松林为研究对象,分别代表湿生演替系列的演替先锋群落、演替中期群落和演替顶级群落,采用高通... 为了解红松湿生演替系列过程中土壤生境及土壤细菌多样性的变化规律,以小兴安岭汤旺河国家公园的白桦次生林、人工针阔混交林和原始云冷杉红松林为研究对象,分别代表湿生演替系列的演替先锋群落、演替中期群落和演替顶级群落,采用高通量测序的方法分析森林土壤细菌的多样性变化规律.结果表明:汤旺河国家公园从先锋演替到顶级演替阶段,森林土壤中w(OC)、w(TN)、w (AN)、w (AP)和w (AK)升高,而p H降低.此次分析土壤细菌包括16门27纲52目60科75属,其中Acidobacteria、Proteobacteria、Actinobacteria、Bacteroidetes为共有的优势菌门(相对丰度> 1%).演替先锋阶段(白桦次生林)Proteobacteria相对丰度最高,然而演替后期(云冷杉红松林) Acidobacteria相对丰度最高.通过冗余分析和相关性分析发现,不同演替阶段的森林土壤细菌多样性与土壤中w(OC)呈显著负相关,与土壤中w(TK)呈显著负相关,与土壤中w(AK)呈极显著负相关.研究显示,土壤细菌群落结构和多样性在不同湿生演替阶段有明显差异,主要可能受到土壤中w(OC)、w(TK)和w(AK)的影响. 展开更多
关键词 汤旺河国家公园 红松 湿生演替 细菌群落 多样性
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不同种源红松遗传多样性的研究 被引量:10
12
作者 冯富娟 张冬东 《林业科技》 北大核心 2008年第1期1-4,共4页
利用ISSR分子标记技术,对露水河红松种子园内7个无性系种源92个个体的遗传多样性进行了分析。通过14个ISSR引物的扩增,共检测到100个位点,多态位点58个。7个种源的多态位点百分比、Shannon基因多样性指数、Nei基因多样性指数和有效等位... 利用ISSR分子标记技术,对露水河红松种子园内7个无性系种源92个个体的遗传多样性进行了分析。通过14个ISSR引物的扩增,共检测到100个位点,多态位点58个。7个种源的多态位点百分比、Shannon基因多样性指数、Nei基因多样性指数和有效等位基因指数所体现的遗传多样性变化规律一致,永华种源最低,西林河种源最高,依次为:西林河种源>宏伟种源>联营种源>丽林种源>东升种源>寒月种源>永华种源。对7个种源进行遗传聚类分析,以0.025遗传距离划分,可以将7个种源分为3个种源区。红松种源的遗传距离和地理距离相关性不明显。 展开更多
关键词 红松 种源 ISSR 遗传多样性
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三江平原不同类型小叶章湿地土壤细菌群落功能多样性 被引量:13
13
作者 张荣涛 +4 位作者 杨立宾 许楠 钟海秀 王继丰 倪红伟 《环境科学研究》 EI CAS CSSCI CSCD 北大核心 2016年第10期1479-1486,共8页
为全面了解三江平原小叶章湿地土壤细菌功能多样性的变化规律,采用Biolog-ECO微平板法对三江平原内不同类型小叶章湿地(草甸化小叶章湿地、沼泽化草甸小叶章湿地和沼泽化小叶章湿地)的土壤细菌群落功能多样性变化规律和特点进行分析.结... 为全面了解三江平原小叶章湿地土壤细菌功能多样性的变化规律,采用Biolog-ECO微平板法对三江平原内不同类型小叶章湿地(草甸化小叶章湿地、沼泽化草甸小叶章湿地和沼泽化小叶章湿地)的土壤细菌群落功能多样性变化规律和特点进行分析.结果表明:不同类型小叶章湿地土壤理化性质差异显著(P<0.05).土壤细菌群落平均颜色变化率(AWCD)随培养时间的延长而增加,不同类型湿地土壤细菌群落代谢活性表现为草甸化小叶章湿地>沼泽化草甸小叶章湿地>沼泽化小叶章湿地;土壤细菌群落多样性之间差异显著(P<0.05),草甸小叶章湿地土壤微生物的Shannon-Wiener多样性指数和Mc Intosh指数最高,分别为3.30和64.03;沼泽化草甸小叶章湿地次之,分别为3.23和60.63;沼泽化小叶章湿地最低,分别为3.19和54.21.ShannonWiener多样性指数和Mc Intosh指数与平均颜色变化率变化规律一致,说明土壤细菌群落结构受到土壤理化性质的影响,并且随着土壤含水量的升高,土壤细菌群落的平均颜色变化率和多样性均呈下降趋势.土壤细菌群落对不同碳源的利用强度上存在明显差异,其中对碳水化合物类、氨基酸类碳源的利用强度差异不大(P>0.05),但是对羧酸类、胺类、酚酸类、多聚物类碳源的利用强度差异显著(P<0.05).主成分分析(PCA)表明,两个主成分累计贡献率为80%,能够很好地解释不同湿地土壤细菌在碳源利用上有明显的空间分异这一现象.碳水化合物类碳源对土壤细菌群落多样性的影响最高,其次是氨基酸类和羧酸类碳源.研究显示,土壤理化性质及植被群落组成是影响小叶章湿地土壤细菌群落组成和功能活性的重要因素. 展开更多
关键词 小叶章湿地 土壤微生物 功能多样性 碳代谢
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布法罗河道散步道项目的设计与理念——城市河道景观基础设施整治与改善的成功案例 被引量:10
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作者 《中国园林》 北大核心 2012年第6期33-38,共6页
通过对项目的回访与对主设计师凯文.杉立的访谈,回顾了布法罗河道在休斯敦城市化进程中角色的演变,介绍布法罗河道散步道项目的背景及其在布法罗河道整体整治规划中的重要作用,从河道景观基础设施的角度分析并总结了本项目在生态修复与... 通过对项目的回访与对主设计师凯文.杉立的访谈,回顾了布法罗河道在休斯敦城市化进程中角色的演变,介绍布法罗河道散步道项目的背景及其在布法罗河道整体整治规划中的重要作用,从河道景观基础设施的角度分析并总结了本项目在生态修复与涵养水土、改善排洪、建立河道与城市的连接以及夜景照明等方面的设计理念;并讨论此项目对我国同类项目的启发。 展开更多
关键词 风景园林 布法罗河道 景观基础设施 河道改善 滨水散步道
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室内UWB/LiDAR组合定位算法 被引量:11
15
作者 陈志键 徐爱功 +2 位作者 郝雨时 郭哲 《导航定位学报》 CSCD 2019年第1期38-42,111,共6页
针对室内定位中UWB受非视距影响明显以及LiDAR SLAM算法误差累积的问题,提出一种UWB/LiDAR组合定位算法,即将UWB测距信息、LiDAR SLAM的位移增量和角度观测值作为量测值,利用扩展卡尔曼滤波进行参数解算。实验结果表明:UWB/LiDAR组合定... 针对室内定位中UWB受非视距影响明显以及LiDAR SLAM算法误差累积的问题,提出一种UWB/LiDAR组合定位算法,即将UWB测距信息、LiDAR SLAM的位移增量和角度观测值作为量测值,利用扩展卡尔曼滤波进行参数解算。实验结果表明:UWB/LiDAR组合定位系统能有效抑制非视距影响和SLAM算法误差累积;相对于单一传感器,UWB/LiDAR组合定位系统能稳定地提供厘米级定位精度。 展开更多
关键词 室内定位 超宽带 激光雷达 扩展卡尔曼滤波 组合定位
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自适应抗差KF-UKF的超宽带导航定位方法 被引量:11
16
作者 刘韬 徐爱功 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2017年第12期104-111,共8页
针对超宽带导航定位中量测信息异常误差和非线性滤波问题,该文提出了一种基于自适应抗差卡尔曼滤波-无迹卡尔曼滤波(KF-UKF)的超宽带导航定位算法。该算法首先利用卡尔曼滤波计算预测状态向量及其协方差矩阵,利用无迹卡尔曼滤波进行量... 针对超宽带导航定位中量测信息异常误差和非线性滤波问题,该文提出了一种基于自适应抗差卡尔曼滤波-无迹卡尔曼滤波(KF-UKF)的超宽带导航定位算法。该算法首先利用卡尔曼滤波计算预测状态向量及其协方差矩阵,利用无迹卡尔曼滤波进行量测更新;然后利用先验阈值和预测残差构建量测噪声的抗差协方差矩阵,以减少量测信息异常误差的影响,同时利用自适应因子对算法进行调节和修正。结果表明,该算法能有效地抑制并消除超宽带测距中量测信息异常误差的影响,能有效地处理状态模型误差的影响,提高超宽带导航定位的精度和稳定性,同时拥有比无迹卡尔曼滤波算法更高的计算效率。 展开更多
关键词 超宽带导航定位 无迹卡尔曼滤波 卡尔曼滤波 自适应抗差滤波 量测信息异常
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基于POI数据的昆明中心城区餐饮业空间分布格局研究 被引量:11
17
作者 单欣 徐坚 +2 位作者 刘昳晞 何雄 《昆明理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第5期115-120,共6页
昆明城市商业空间结构正在向多中心空间结构发展,餐饮业的空间分布格局对其具有重要影响.基于2018年昆明市中心城区36891条餐饮兴趣点(point of interest,POI)数据,利用核密度分析、局域Getis-OrdG*i指数法和地理加权回归模型,研究昆明... 昆明城市商业空间结构正在向多中心空间结构发展,餐饮业的空间分布格局对其具有重要影响.基于2018年昆明市中心城区36891条餐饮兴趣点(point of interest,POI)数据,利用核密度分析、局域Getis-OrdG*i指数法和地理加权回归模型,研究昆明餐饮业的空间分布格局、餐饮活动热点区域及其空间分布影响因素.结果表明:昆明餐饮业空间分布不均衡,初步形成多中心发展的空间分布格局;显著性热点连片集聚于“老城区”,新城区还未形成传统意义上的餐饮热点;住宅小区数量对餐饮业分布影响程度大于公交站点数量与学校数量,对餐饮业分布均存在一定促进作用.传统“老城区”与新城区之间餐饮业发展差异明显,餐饮业布局还需进一步引导与发展. 展开更多
关键词 POI 餐饮业 空间分布 热点区域
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非视距环境下基于PSO-SVM和RAIM的UWB定位方法 被引量:5
18
作者 徐爱功 王鹏语 +3 位作者 袁庆 史政旭 王长强 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2023年第4期1-9,45,共10页
针对室内定位过程中超宽带(UWB)信号容易受到非视距(NLOS)环境的影响从而降低定位的精度和稳定性的问题,该文提出了基于粒子群优化支持向量机(PSO-SVM)和自主完好性监测(RAIM)的误差识别算法,通过粒子群优化(PSO)算法对支持向量机(SVM)... 针对室内定位过程中超宽带(UWB)信号容易受到非视距(NLOS)环境的影响从而降低定位的精度和稳定性的问题,该文提出了基于粒子群优化支持向量机(PSO-SVM)和自主完好性监测(RAIM)的误差识别算法,通过粒子群优化(PSO)算法对支持向量机(SVM)模型参数进行优化,将优化后的支持向量机模型用于UWB NLOS信号的识别,并利用自主完好性监测算法将异常的UWB测距值剔除。实验结果表明,该文算法能够对NLOS信号进行准确的识别,并有效提升了NLOS环境下UWB定位的精度及稳定性,平面定位误差可控制在0.26 m以内,东、北方向的均方根误差分别为0.09、0.11 m。 展开更多
关键词 室内定位 粒子群优化支持向量机 NLOS误差 自主完好性监测 异常测距值
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一种单目视觉/UWB组合的室内定位方法 被引量:9
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作者 乔智 徐爱功 +1 位作者 郝雨时 《导航定位学报》 CSCD 2018年第4期29-34,63,共7页
针对室内环境下单目视觉SLAM易发生跟踪失败,UWB定位易受非视距误差影响的问题,提出1种单目视觉ORB-SLAM/UWB组合的室内定位方法:该方法利用单目视觉ORB-SLAM输出的位置信息与UWB解算的定位信息一同作为量测信息,通过扩展卡尔曼滤波进... 针对室内环境下单目视觉SLAM易发生跟踪失败,UWB定位易受非视距误差影响的问题,提出1种单目视觉ORB-SLAM/UWB组合的室内定位方法:该方法利用单目视觉ORB-SLAM输出的位置信息与UWB解算的定位信息一同作为量测信息,通过扩展卡尔曼滤波进行数据融合来实现室内定位;最后使用搭建的移动定位平台在室内环境下采集影像和UWB测距数据,对组合定位方法进行实验验证。实验结果表明利用该方法可以有效克服单目视觉ORB-SLAM跟踪失败而导致无法定位的问题,并且有效抑制UWB非视距误差的影响,定位精度可达亚分米级。 展开更多
关键词 室内定位 单目视觉 ORB-SLAM 超宽带 扩展卡尔曼滤波
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抗差容积卡尔曼滤波及其在UWB室内定位中的应用 被引量:9
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作者 蔡赣飞 徐爱功 +1 位作者 洪州 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2018年第12期123-129,共7页
针对超宽带(UWB)观测值异常引起的量测误差及系统噪声先验统计信息未知而导致状态估计误差增大的问题,该文提出了一种带噪声时变估计器的抗差容积卡尔曼滤波(CKF)算法。该算法在滤波过程中,利用预报残差因子构建抗差等价协方差矩阵,控... 针对超宽带(UWB)观测值异常引起的量测误差及系统噪声先验统计信息未知而导致状态估计误差增大的问题,该文提出了一种带噪声时变估计器的抗差容积卡尔曼滤波(CKF)算法。该算法在滤波过程中,利用预报残差因子构建抗差等价协方差矩阵,控制观测异常值对滤波参数解的影响,同时利用sage_husa算法对系统噪声的统计特性进行实时估计和修正,提高滤波精度和稳定性。实验结果表明,所提算法不仅能有效地消除量测误差对滤波解的影响,而且能在系统噪声先验信息未知的情况下更进一步提高UWB室内定位的精度和可靠性。 展开更多
关键词 量测异常 系统噪声 UWB室内定位 抗差CKF sage_husa算法
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