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题名基于GRU循环神经网络辅助的组合导航算法
被引量：9
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作者
陶毅峰
江金光
方伟
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机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第2期370-376,共7页
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基金
国家重点研发计划-“地球观测与导航”重点专项基金项目(2018YFB0505200、2018YFB0505201)。
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文摘
针对复杂场景下GPS信号失锁导致的INS/GPS组合导航系统定位精度严重下降问题,提出基于GRU(门控循环单元)循环神经网络辅助的方法。在GPS信号锁定的情况下,使用GRU循环神经网络对IMU传感器数据、组合导航信息、GPS信息进行训练;GPS信号失锁后,利用训练好的模型进行预测,继续补偿INS结果。通过实际跑车采得的数据进行验证,在GPS信号失锁时,使用GRU循环神经网络辅助相较于纯惯导系统精度有较大提高。与MLP(多层感知器)辅助的方法进行比较,验证了循环神经网络对于连续时间轨迹推算的优越性。
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关键词
组合导航
全球定位系统/惯性导航系统
卡尔曼滤波
GPS失锁
GRU循环神经网络
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Keywords
integrated navigation system
GPS/INS
Kalman filtering
GPS outage
GRU recurrent neural network
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名INS/GNSS/ODO嵌入式系统的容错技术研究
被引量：1
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作者
张芳宁
江金光
严培辉
谢东朋
陶毅峰
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机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
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出处
《全球定位系统》
CSCD
2021年第2期18-24,共7页
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文摘
车载低成本嵌入式组合导航系统的可靠性容易受到多种传感器故障和环境的影响,基于全球卫星导航系统(GNSS)状态的惯性导航系统(INS)/GNSS/里程计(ODO)抗差组合导航算法,提出了一种两级故障检测处理方法.其中,第一级检测使用了基于解析冗余的残差卡方检验法,第二级检测使用了改进的双状态传播卡方检验算法.利用自主研制的GN310低成本嵌入式系统采集路测数据.结果表明:相对于传统算法,水平定位精度提升了39.7%;另外在半实物仿真下,水平定位误差保持在3 m以内,表明该容错方法能够有效地处理ODO、INS故障和GNSS软硬故障.
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关键词
组合导航
容错技术
卡方检测
抗差滤波
嵌入式系统
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Keywords
integrated navigation
fault detection and processing
robust filtering
chi-square detection
embedded system
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分类号
P227.9
[天文地球—大地测量学与测量工程]
P228.49
[天文地球—测绘科学与技术]
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