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基于动力学模型的工业机器人导纳控制研究 被引量：9
1
作者 叶伯生 陶婕妤 +1 位作者 张文彬 李本旺 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期98-102,108,共6页
提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参... 提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参数,得到完整的动力学模型;在此基础上,计算机器人末端位置误差和外力,利用设计的导纳控制器实现机器人的柔顺控制,用Matlab的Simulink仿真模块验证了基于动力学模型导纳控制的有效性和可靠性.仿真结果表明:机器人末端没有与环境接触时,具有较高的跟踪精度;与环境接触时,机器人末端会产生位置误差和外力,从而实现机器人的柔顺控制. 展开更多
关键词 动力学模型 导纳控制 柔顺控制 牛顿-欧拉法 粒子群算法
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某三甲医院住院消化道肿瘤患者抗凝预防现状调查与分析 被引量：1
2
作者 陶婕妤 程学芳 +1 位作者 李琴 周琰 《中国医药导报》 CAS 2021年第35期63-67,共5页
目的回顾性调查与分析住院消化道肿瘤患者抗凝预防现状,探讨临床药师在住院消化道肿瘤患者静脉血栓栓塞症(VTE)预防中发挥的作用。方法应用随机数字表法抽取上海某三甲医院2019年7月至12月住院的消化道肿瘤患者120例,对患者进行静脉血... 目的回顾性调查与分析住院消化道肿瘤患者抗凝预防现状,探讨临床药师在住院消化道肿瘤患者静脉血栓栓塞症(VTE)预防中发挥的作用。方法应用随机数字表法抽取上海某三甲医院2019年7月至12月住院的消化道肿瘤患者120例,对患者进行静脉血栓风险评估,并对患者抗凝药物使用情况进行回顾性调查与分析。结果外科手术患者应用Caprini评分量表46例;肿瘤化疗患者应用Khorana评分量表,共41例;内科住院患者应用Padua评分量表,共33例。120例患者中,19例选择那曲肝素或利伐沙班进行预防性抗凝。根据Caprini评分得出≥3分高危肿瘤患者45例,其中给予预防抗凝17例;Khorana评分≥1分中高危患者41例,无预防抗凝患者;Padua评分≥4分中高危患者13例,预防抗凝1例。结论该院消化道肿瘤患者总体预防抗凝比例较低,临床药师要加强对临床科室肿瘤相关VTE的宣教工作,提高临床医师预防抗凝意识,降低恶性消化道肿瘤患者VTE发病率并提高其生存率。 展开更多
关键词 消化道肿瘤 静脉血栓栓塞症 抗凝 预防 临床药师
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小班幼儿入园分离焦虑的家庭影响因素研究 被引量：1
3
作者 陶婕妤 《华夏教师》 2021年第32期17-18,共2页
小班入园幼儿分离焦虑是常见的现象,受这种因素的影响,有的幼儿入园后不能适应集体生活,哭闹不停,一定程度上妨碍了保育活动的正常开展。因此,幼儿园教师要对小班幼儿入园焦虑的家庭影响做深刻的分析,找到化解入园幼儿分离焦虑的办法,... 小班入园幼儿分离焦虑是常见的现象,受这种因素的影响,有的幼儿入园后不能适应集体生活,哭闹不停,一定程度上妨碍了保育活动的正常开展。因此,幼儿园教师要对小班幼儿入园焦虑的家庭影响做深刻的分析,找到化解入园幼儿分离焦虑的办法,使幼儿尽快适应园内生活,快乐地参加各种游戏活动,健康成长。本文就小班幼儿入园分离焦虑的家庭影响因素和破解策略进行探讨,以提高幼儿的独立意识和独立能力。 展开更多
关键词 小班幼儿 分离焦虑 心理分析 解决措施
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浅谈优化幼儿区域活动的方法和策略
4
作者 陶婕妤 《神州》 2017年第36期188-188,共1页
幼儿园工作纲要指出幼儿园的各项教育活动必须具有针对性和启迪性,并且要有计划地引导幼儿完成各项活动,并达到预期教育目标.同时纲要还明确提出要为幼儿提供和搭建多种活动平台,促使每一名幼儿都有所发展和提高.
关键词 幼儿 区域活动 方法策略 家园互动 心理健康
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