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基于深度强化学习的无人机实时航迹规划
1
作者
舒健生
周于翔
+2 位作者
郑晓龙
赖晓昌
陶大
甜
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2023年第12期133-141,共9页
随着无人机技术的应用和发展,无人机执行任务的飞行环境愈发复杂多变,对无人机机动避障能力和航迹规划的实时性提出了更高的要求。基于泛化性较好、对环境依赖弱的深度强化学习算法,以雷达实时获取的障碍物地图信息为基础进行实时路径规...
随着无人机技术的应用和发展,无人机执行任务的飞行环境愈发复杂多变,对无人机机动避障能力和航迹规划的实时性提出了更高的要求。基于泛化性较好、对环境依赖弱的深度强化学习算法,以雷达实时获取的障碍物地图信息为基础进行实时路径规划,针对二维航迹规划问题特点设计了连续奖励函数,解决了强化学习算法在二维平面航迹规划中奖励稀疏的问题;基于迁移学习的思想设计多个训练环境,并按任务的难易程度进行分步训练,降低了算法的训练难度,提高了训练效果,并使算法的收敛效果更加稳定。在实验中将SAC算法与目前主流的PPO和TD3算法进行对比,实验结果表明:SAC算法收敛速度快,实时性好,航迹平滑度更好。
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关键词
无人机
SAC算法
二维平面规划
实时航迹规划
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职称材料
多任务模式下的水空一体化无人监控系统协同运行技术研究
2
作者
卞大鹏
陶大
甜
+1 位作者
巴梦圆
韩一
《舰船电子工程》
2022年第10期30-35,共6页
随着航道上运输船舶密度不断上升,产生险情和事故的船舶数量也不断增加,急需管理机关进行快速排查和处理。针对以上的问题,论文研究并构建了一套新型水空一体化无人监控系统,实现了基于涡轮推进的双体无人船结构,在保证船体行驶平稳性...
随着航道上运输船舶密度不断上升,产生险情和事故的船舶数量也不断增加,急需管理机关进行快速排查和处理。针对以上的问题,论文研究并构建了一套新型水空一体化无人监控系统,实现了基于涡轮推进的双体无人船结构,在保证船体行驶平稳性、快速性的同时,提高了无人机自主降落、无线充电的准确性;设计并实现了船载无人机无线充电技术,针对无人机着陆点的偏移采用充电最大功率点追踪技术,通过滑台控制无线充电线圈寻找最大充电耦合位置,提高了无人机无线充电效率,从而使无人船载单机乃至多机长期不间断续航成为可能;设计并实现了基于PC的多窗口船机协同实时运动监控平台和内河水质信息监控平台,实现了多任务模式下的水空一体化无人监控系统协同运行,完成了监控水域内的水质变化、污染源立体寻找、事故快速排查和应急奔赴等功能。
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关键词
内河航运
无人机
无人船
无线充电
协同控制
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职称材料
题名
基于深度强化学习的无人机实时航迹规划
1
作者
舒健生
周于翔
郑晓龙
赖晓昌
陶大
甜
机构
火箭军工程大学
武汉理工大学信息工程学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2023年第12期133-141,共9页
文摘
随着无人机技术的应用和发展,无人机执行任务的飞行环境愈发复杂多变,对无人机机动避障能力和航迹规划的实时性提出了更高的要求。基于泛化性较好、对环境依赖弱的深度强化学习算法,以雷达实时获取的障碍物地图信息为基础进行实时路径规划,针对二维航迹规划问题特点设计了连续奖励函数,解决了强化学习算法在二维平面航迹规划中奖励稀疏的问题;基于迁移学习的思想设计多个训练环境,并按任务的难易程度进行分步训练,降低了算法的训练难度,提高了训练效果,并使算法的收敛效果更加稳定。在实验中将SAC算法与目前主流的PPO和TD3算法进行对比,实验结果表明:SAC算法收敛速度快,实时性好,航迹平滑度更好。
关键词
无人机
SAC算法
二维平面规划
实时航迹规划
Keywords
UAV
SAC algorithm
2D plane planning
real-time route planning
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多任务模式下的水空一体化无人监控系统协同运行技术研究
2
作者
卞大鹏
陶大
甜
巴梦圆
韩一
机构
海军装备部驻武汉地区第二军事代表室
武汉理工大学信息工程学院
出处
《舰船电子工程》
2022年第10期30-35,共6页
基金
国家自然科学基金项目(编号:61801341)
武汉理工大学重庆研究院科技创新项目(编号:YF2021-06)资助。
文摘
随着航道上运输船舶密度不断上升,产生险情和事故的船舶数量也不断增加,急需管理机关进行快速排查和处理。针对以上的问题,论文研究并构建了一套新型水空一体化无人监控系统,实现了基于涡轮推进的双体无人船结构,在保证船体行驶平稳性、快速性的同时,提高了无人机自主降落、无线充电的准确性;设计并实现了船载无人机无线充电技术,针对无人机着陆点的偏移采用充电最大功率点追踪技术,通过滑台控制无线充电线圈寻找最大充电耦合位置,提高了无人机无线充电效率,从而使无人船载单机乃至多机长期不间断续航成为可能;设计并实现了基于PC的多窗口船机协同实时运动监控平台和内河水质信息监控平台,实现了多任务模式下的水空一体化无人监控系统协同运行,完成了监控水域内的水质变化、污染源立体寻找、事故快速排查和应急奔赴等功能。
关键词
内河航运
无人机
无人船
无线充电
协同控制
Keywords
inland navigation
UAV
unmanned vessel
wireless charging
cooperative control
分类号
X924.3 [环境科学与工程—安全科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度强化学习的无人机实时航迹规划
舒健生
周于翔
郑晓龙
赖晓昌
陶大
甜
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
多任务模式下的水空一体化无人监控系统协同运行技术研究
卞大鹏
陶大
甜
巴梦圆
韩一
《舰船电子工程》
2022
0
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职称材料
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