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四旋翼飞行器的模糊自抗扰姿态控制 被引量：6
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作者 时来富 沈建新 +1 位作者 王启盛 降俊胜 《机械制造与自动化》 2021年第3期157-162,共6页
姿态控制作为四旋翼飞行器飞行控制系统的核心,必须具备一定的综合抗干扰能力。针对四旋翼无人机的姿态解耦性、抗干扰性、鲁棒性等问题,提出一种基于模糊自抗扰的姿态控制策略。该策略通过设计跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差... 姿态控制作为四旋翼飞行器飞行控制系统的核心,必须具备一定的综合抗干扰能力。针对四旋翼无人机的姿态解耦性、抗干扰性、鲁棒性等问题,提出一种基于模糊自抗扰的姿态控制策略。该策略通过设计跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈控制律,对系统中的外部扰动和内部扰动进行动态补偿,同时在非线性误差反馈模块的基础上融合了模糊逻辑控制策略。从而降低了参数整定的难度。在MATLAB/Simulink仿真环境下搭建无人机姿态仿真模型,并与传统PID姿态控制进行仿真分析。仿真结果表明,所设计的姿态控制器对非线性系统强耦合系统具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 姿态控制 自抗扰控制器 模糊控制 PID控制器 姿态解耦
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