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室内环境下移动机器人三维视觉SLAM 被引量:13
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作者 张毅 罗元 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期615-619,共5页
在移动机器人三维视觉SLAM中,针对点云配准过程存在的匹配误差较大、效率低下的问题,提出一种分层式点云配准策略。利用RANSAC算法对可能存在的误匹配点进行剔除完成初始配准,对所得内点进行最小二乘算法下机器人相邻位姿的估计,并采用... 在移动机器人三维视觉SLAM中,针对点云配准过程存在的匹配误差较大、效率低下的问题,提出一种分层式点云配准策略。利用RANSAC算法对可能存在的误匹配点进行剔除完成初始配准,对所得内点进行最小二乘算法下机器人相邻位姿的估计,并采用改进的ICP算法完成精确配准,最后采用g20优化方法对移动机器人位姿进行优化。针对点云拼接结果中存在重复点过多以及空洞的问题,引入基于体积空间融合的匹配算法对空洞进行填补。实验验证了本文所提方法能够准确重构出环境三维模型和精确估计出移动机器人的运动轨迹,并有效去除拼接结果中的重复点,填补了空洞。 展开更多
关键词 移动机器人 Kinect相机 同时定位与地图构建 点云配准 轨迹跟踪 机器人导航 鲁棒性
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12 kV环保充气柜用三工位隔离开关操作机构的研发 被引量:12
2
作者 邵淑敏 张英杰 +4 位作者 贾华景 范冠鹏 李金辉 杨昭 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期236-240,共5页
内充干燥空气的环保充气柜,绿色环保,是近几年的发展趋势之一。三工位隔离开关是该环保充气柜中的主要核心元件之一。为确保开关柜断电与接通的可靠运行,三工位隔离开关的可靠到位至关重要。文中针对环保充气柜,从机构传动和联锁装置两... 内充干燥空气的环保充气柜,绿色环保,是近几年的发展趋势之一。三工位隔离开关是该环保充气柜中的主要核心元件之一。为确保开关柜断电与接通的可靠运行,三工位隔离开关的可靠到位至关重要。文中针对环保充气柜,从机构传动和联锁装置两方面出发,通过增加双操作轴及相关联锁的方法,设计了一种12 kV环保充气柜用三工位隔离开关操作机构,实现隔离开关的隔离、导通和接地三个工位的灵活切换。该装置操作可靠、安全性高,并已广泛应用于XGNA-12型环保充气柜。 展开更多
关键词 环保充气柜 三工位开关 操作机构
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对企业全面预算管理几个问题的探讨 被引量:12
3
作者 《会计之友》 北大核心 2006年第03B期23-24,共2页
本文对企业全面预算基本思想、必要性、内容、实施条件、企业提高经济效益的基本途径与全面预算管理的关系、实施全面预算管理提高企业经济效益的几个问题进行了探讨。
关键词 企业全面预算管理 经济效益 经营成果 投资成本 目标规划
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分散控制系统可靠性影响因素分析及测试技术 被引量:9
4
作者 世慧 +1 位作者 王彪 杨瑞 《内蒙古电力技术》 2013年第6期43-46,共4页
说明了开展分散控制系统可靠性影响因素分析与测试技术研究的必要性,认为容错与冗余配置、网络配置与性能、抗干扰能力、接地条件及事件顺序记录功能等为分散控制系统可靠性的主要影响因素。分别对这些影响因素进行了分析,介绍了分散控... 说明了开展分散控制系统可靠性影响因素分析与测试技术研究的必要性,认为容错与冗余配置、网络配置与性能、抗干扰能力、接地条件及事件顺序记录功能等为分散控制系统可靠性的主要影响因素。分别对这些影响因素进行了分析,介绍了分散控制系统可靠性测试试验项目、方法,并给出了提高分散控制系统可靠性的建议。 展开更多
关键词 分散控制系统 容错 冗余 差模 共模 事件顺序记录
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双面激光同时冲击AM50镁合金板料的厚度分析 被引量:8
5
作者 罗开玉 +2 位作者 吕刺 刘娟 林通 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期59-64,共6页
在双面激光同时冲击金属薄板过程中,板料厚度是影响其冲击强化效果的重要因素。利用ABAQUS软件对双面激光同时冲击不同厚度的AM50镁合金板料进行模拟,系统研究了板料厚度对双面激光同时冲击强化效果的影响机理,对比分析了不同模型沿表... 在双面激光同时冲击金属薄板过程中,板料厚度是影响其冲击强化效果的重要因素。利用ABAQUS软件对双面激光同时冲击不同厚度的AM50镁合金板料进行模拟,系统研究了板料厚度对双面激光同时冲击强化效果的影响机理,对比分析了不同模型沿表面径向和轴向的残余应力分布。结果表明,在激光光斑直径、脉冲宽度、峰值压力不变的情况下,随着板料厚度增大,模型内部的残余压应力分布渐趋均匀和有规律,残余压应力影响深度逐渐变深,当板料厚度达到某一阈值后,两者都达到饱和。在激光峰值压力1600MPa、光斑半径3mm和压力脉冲宽度57ns工艺参数下,双面激光同时冲击AM50镁合金薄板的理想厚度为4mm及以上。 展开更多
关键词 激光技术 双面激光同时冲击 AM50镁合金 残余应力场
原文传递
对DAM型10kw中波广播发射机使用与维护的分析 被引量:8
6
作者 丛林 《电子测试》 2015年第5X期95-96,共2页
本文通过介绍DAM型10kw中波广播发射机的技术原理,具有整机效率高、音质优、可靠性髙、运行费用低、维护相对简单安全的特点,就数字调幅中波广播发射机的使用角度和维护工作进行探讨。
关键词 DAM 中波广播发射机 使用条件 维护
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拖轮总功率计算 被引量:7
7
作者 《港工技术》 北大核心 2007年第5期37-38,共2页
结合工程实例,通过对我国《海港总平面设计规划》及国际航海学会《港口拖轮应用指南》关于拖轮总功率计算方法的比较,说明了按不同标准得出的拖轮总功率配置的差别。
关键词 拖轮总功率 拖轮拖力 配置
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钢管混凝土立柱桩一次浇筑成形技术研究 被引量:1
8
作者 熊征 李艳秋 +2 位作者 龙星言 吴阳 《建筑施工》 2024年第1期102-105,共4页
为解决基坑支护中内支撑立柱垂直度控制及钢管内外混凝土浇筑标高控制的问题,结合工程实际,设计了可周转的工具式套架平台以及防止钢管立柱下口混凝土回流的防回流环,并在工程中进行了实践。总结形成了钢管立柱桩一次浇筑成形施工技术,... 为解决基坑支护中内支撑立柱垂直度控制及钢管内外混凝土浇筑标高控制的问题,结合工程实际,设计了可周转的工具式套架平台以及防止钢管立柱下口混凝土回流的防回流环,并在工程中进行了实践。总结形成了钢管立柱桩一次浇筑成形施工技术,解决了在深空孔立柱桩的钢管立柱垂直度控制难题及浇筑过程中钢管立柱下口混凝土回流的难题,提高了施工成形质量,增加了桩撑结构的安全系数,可为类似工程提供借鉴。 展开更多
关键词 钢管立柱桩 垂直度控制 混凝土回流 一次浇筑成形
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面向对象度量的研究 被引量:1
9
作者 钱红兵 +1 位作者 高仲仪 杨海燕 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第12期69-72,共4页
度量技术是保证软件质量的重要手段,它定量地反映了软件某一方面的特征。随着面向对象技术的发展,传统的结构化度量不再适合面向对象的软件,因此出现了不少针对面向对象程序的度量,这些度量在一定程度上反映了面向对象软件的若干方... 度量技术是保证软件质量的重要手段,它定量地反映了软件某一方面的特征。随着面向对象技术的发展,传统的结构化度量不再适合面向对象的软件,因此出现了不少针对面向对象程序的度量,这些度量在一定程度上反映了面向对象软件的若干方面的特征。文章详细分析了面向对象软件的主要特征,在此基础上介绍了现在常见的几组面向对象度量和它们的应用价值,并且分析了它们的不足之处。最后,提出了几个构造面向对象度量应该遵循的准则。 展开更多
关键词 度量技术 软件质量 软件开发 面向对象 源代码
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基于Kinect传感器的三维点云地图构建与优化 被引量:6
10
作者 张毅 罗元 《半导体光电》 CAS 北大核心 2016年第5期754-757,762,共5页
针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题,提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法。首先,对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除,在保证精度的同时,有效... 针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题,提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法。首先,对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除,在保证精度的同时,有效减少了配准算法的迭代次数,通过结合Kinect深度数据得到对应特征点对在三维空间中的位姿,最后采用ICP算法迭代求解刚体变换矩阵完成精确配准,得到室内真实场景下的三维点云地图。为抑制由三维点云配准过程中累积误差造成的位姿漂移,引入了基于TORO图优化算法的闭环检测机制,实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 KINECT 鲁棒性 三维地图 闭环检测
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基于基元关系模型的C++程序静态分析器 被引量:2
11
作者 汪浩 金茂忠 +1 位作者 高仲仪 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期391-395,共5页
分析了面向对象软件测试和度量的特点 ,结合面向对象程序的性质提出了描述程序基本组成元素之间关系的基元关系模型 (ERM) ,介绍了从基于MFC(MicrosoftFoundationClass)的VisualC ++6.0源程序中构造ERM模型的算法 ,据此构造了一个基于... 分析了面向对象软件测试和度量的特点 ,结合面向对象程序的性质提出了描述程序基本组成元素之间关系的基元关系模型 (ERM) ,介绍了从基于MFC(MicrosoftFoundationClass)的VisualC ++6.0源程序中构造ERM模型的算法 ,据此构造了一个基于基元关系模型的VC ++6.0程序静态分析器 .对分析器实现中采取的名称空间符号表、增量式开发和增量式分析等关键技术进行了介绍 .实践证明 ,该分析器可以高效正确地提取出模型中描述的各种关系 。 展开更多
关键词 软件工程 软件工具 程序语言 面向对象 软件测试 软件开发 C++程序静态分析器
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火电机组分散控制系统SOE性能测试分析 被引量:5
12
作者 世慧 《内蒙古电力技术》 2009年第6期18-20,共3页
为确保火电机组分散控制系统(DCS)事件顺序记录(SOE)功能的正确投入使用,必须定期对其性能进行测试。应用SOE全通道记录仪SOE16T-I对蒙西电网中典型DCS的SOE进行了测试分析,针对SOE信号的不同采集方式设计了3类测试方案:同一DPU内相同... 为确保火电机组分散控制系统(DCS)事件顺序记录(SOE)功能的正确投入使用,必须定期对其性能进行测试。应用SOE全通道记录仪SOE16T-I对蒙西电网中典型DCS的SOE进行了测试分析,针对SOE信号的不同采集方式设计了3类测试方案:同一DPU内相同卡件测试,同一DPU内不同卡件测试,不同DPU不同卡件测试。测试发现SOE存在软硬件设置不当、不能正常采集数据、时钟不同步等典型问题,提出了确保SOE正确投入、及时测试其性能、保证时钟同步等改进措施,同时给出了当SOE信号来自不同DPU时其测试结果不具参考性的结论。 展开更多
关键词 蒙西电网 分散控制系统 事件顺序记录 性能测试
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基于有状态DHCPv6的机顶盒IPv6地址分配系统实现 被引量:2
13
作者 冒海波 +1 位作者 厚富 王琦 《广播电视网络》 2023年第1期77-79,共3页
随着IPv6规模应用进入加速期,广电网络IPv6部署也在稳步推进。应用于机顶盒的TVOS 3.0以上系统已经实现了对IPv6的支持,向支持IPv6的机顶盒分配IPv6地址是实现广电网络核心业务向IPv6演进的关键环节。本文通过构建有状态DHCPv6系统,向支... 随着IPv6规模应用进入加速期,广电网络IPv6部署也在稳步推进。应用于机顶盒的TVOS 3.0以上系统已经实现了对IPv6的支持,向支持IPv6的机顶盒分配IPv6地址是实现广电网络核心业务向IPv6演进的关键环节。本文通过构建有状态DHCPv6系统,向支持IPv6的机顶盒分配IPv6地址及其他参数,实现了机顶盒接入IPv6网络,完成了机顶盒终端向IPv6的过渡。 展开更多
关键词 IPV6 DHCPV6 有状态
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新型V-Ti-B微合金化调质Q690E钢板的开发 被引量:6
14
作者 振业 王会岭 +2 位作者 赵燕青 杨浩 《特殊钢》 北大核心 2019年第1期1-3,共3页
通过低碳及"Mn-Cr-Mo-B-V-Ti"微合金化成分设计及轧制、热处理工艺选择,成功开发出工程机械用Q690E钢板(/%:0.10~0. 15 C,0. 20~0.40 Si,≤0.015 P,≤0.005 S,0.30~0.40 Cr,0.20~0. 30 Mo,0.035~0.045 V,0.01~0.02 Ti,0... 通过低碳及"Mn-Cr-Mo-B-V-Ti"微合金化成分设计及轧制、热处理工艺选择,成功开发出工程机械用Q690E钢板(/%:0.10~0. 15 C,0. 20~0.40 Si,≤0.015 P,≤0.005 S,0.30~0.40 Cr,0.20~0. 30 Mo,0.035~0.045 V,0.01~0.02 Ti,0.001~0.002 B)。Q690E钢板880~910℃淬火+570~610℃回火的微观组织为回火索氏体,屈服强度811~891 MPa,抗拉强度852~938 MPa,-40℃冲击功在132~167 J,满足GB/T16270-2009对Q690E工程机械用钢力学性能的要求,结果满足用户严格使用要求,同时降低了生产成本。 展开更多
关键词 低成本 调质 热处理 力学性能
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广电IPv6业务发展监测平台建设思路
15
作者 厚富 胡俊 +2 位作者 朱琛刚 陆炜 《广播电视网络》 2024年第6期83-85,共3页
本文从建设目标、平台架构、功能模块、数据采集方法等方面介绍了IPv6监测平台的建设思路,对终端IPv6地址分配、IPv6活跃连接数、IPv6网络质量、IPv6流量统计、IPv6云端就绪、IPv6应用就绪等关键指标的采集以及如何动态呈现公司IPv6发... 本文从建设目标、平台架构、功能模块、数据采集方法等方面介绍了IPv6监测平台的建设思路,对终端IPv6地址分配、IPv6活跃连接数、IPv6网络质量、IPv6流量统计、IPv6云端就绪、IPv6应用就绪等关键指标的采集以及如何动态呈现公司IPv6发展与落地情况进行了详细阐述。 展开更多
关键词 IPV6 流量监测 质量监测 探针
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基于边缘计算技术的虚拟线上文化体验服务研究与应用
16
作者 包一鸣 +1 位作者 陆炜 王锋 《广播电视信息》 2024年第7期34-36,共3页
在线上文化体验领域,虚拟现实技术具有广阔的应用空间。本文针对传统的虚拟现实技术所存在的眩晕感、高成本问题,提出了基于边缘计算的高新视频CDN、传统内容的VR化重制与渲染的方法。应用结果表明,该方法可以有效降低用户的眩晕感和体... 在线上文化体验领域,虚拟现实技术具有广阔的应用空间。本文针对传统的虚拟现实技术所存在的眩晕感、高成本问题,提出了基于边缘计算的高新视频CDN、传统内容的VR化重制与渲染的方法。应用结果表明,该方法可以有效降低用户的眩晕感和体验成本,实现终端及交互方式创新,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 边缘计算 虚拟现实 内容分发网络
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基于水平集带方法的柔顺机构拓扑优化研究
17
作者 魏鹏 何磊 +3 位作者 许伟鹏 刘杰 龙凯 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期93-101,共9页
水平集方法在拓扑优化问题中采用隐式函数的零水平集描述结构边界,由于可以方便的表达结构拓扑变化并使结构边界保持清晰和光滑的特性,水平集方法很快成为拓扑优化领域的重要方法之一。但是由于水平集方法在优化过程中存在拓扑变化的不... 水平集方法在拓扑优化问题中采用隐式函数的零水平集描述结构边界,由于可以方便的表达结构拓扑变化并使结构边界保持清晰和光滑的特性,水平集方法很快成为拓扑优化领域的重要方法之一。但是由于水平集方法在优化过程中存在拓扑变化的不连续性,容易出现数值不稳定、初始设计依赖性等问题。近年来水平集带方法的提出可以有效改善这一现象,成为提升水平集方法拓扑表达能力的重要手段。本文将水平集带引入到参数化水平集拓扑优化方法中,并对其在柔顺机构优化设计问题中的应用开展研究。水平集带方法在水平集函数的零水平集附近引入水平集带区域,采用水平集函数插值可以得到带宽范围内[0,1]区间连续分布的材料密度,并在优化过程中通过逐渐减小水平集带的宽度使带宽范围内的材料密度逐渐收敛至0-1分布。该方法结合了变密度法的优势,使优化过程中材料密度变化保持连续,可以提升参数化水平集方法的稳定性,得到更优的目标函数值,并有效改善水平集方法的初始设计依赖性问题。本文通过多个柔顺机构的拓扑优化算例从不同初始设计、不规则设计域及几何非线性等多方面分析和验证了该方法的有效性,计算结果表明该方法对面向实际工程的复杂设计问题具有较好的适用性。 展开更多
关键词 拓扑优化 柔顺机构 参数化水平集方法 水平集带方法 几何非线性
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生物大分子的量子计算模拟:并行量子算法的初步探索
18
作者 商红慧 王飞 +12 位作者 范逸 马欢 刘齐 郭楚 周鹏宇 肖谦 郑天宇 李斌 左芬 刘杰 李震宇 杨金龙 《Science Bulletin》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第7期876-880,共5页
Quantum computing is a rapidly-emerging technology that is widely expected to solve valuable problems in physics and chemistry.After quantum computational advantage in the task of sampling has been demonstrated on bot... Quantum computing is a rapidly-emerging technology that is widely expected to solve valuable problems in physics and chemistry.After quantum computational advantage in the task of sampling has been demonstrated on both photonic and superconductor quantum platforms[1,2],quantum computing is urgently seeking to solve problems of practical interest that are often intractable or at least computationally demanding for classical computers[3]. 展开更多
关键词 量子计算 量子算法 生物大分子
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基于5G的室内定位技术研究
19
作者 何晋宇 +2 位作者 蒋维 雷敏杰 张乃心 《科技视界》 2024年第12期44-46,共3页
近年来,随着无线通信技术的飞速发展,用户对室内位置服务的需求迅速增加。然而,传统的室内定位技术已不能满足用户对位置信息的要求,这促使相关学者不断地对室内定位技术进行深入研究。在此背景下,文章首先介绍了几种传统的室内定位技... 近年来,随着无线通信技术的飞速发展,用户对室内位置服务的需求迅速增加。然而,传统的室内定位技术已不能满足用户对位置信息的要求,这促使相关学者不断地对室内定位技术进行深入研究。在此背景下,文章首先介绍了几种传统的室内定位技术并进行对比,随后基于5G技术提出了2种室内定位方案,最后对室内定位技术的未来发展进行了总结。 展开更多
关键词 室内定位 5G 定位技术 微基站
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广电5G无线监测系统研究与建设
20
作者 苗建民 刘军厚 《广播电视网络》 2024年第7期85-87,共3页
随着广电5G业务的显著发展,如何监测并及时优化无线网络至关重要。本文从系统组成、应用情况等方面重点介绍了广电5G无线监测系统。系统针对不同场景和不同测试群体,提供了“苏广云测”APP、“苏广专测”APP以及监测哨兵等多种测试工具... 随着广电5G业务的显著发展,如何监测并及时优化无线网络至关重要。本文从系统组成、应用情况等方面重点介绍了广电5G无线监测系统。系统针对不同场景和不同测试群体,提供了“苏广云测”APP、“苏广专测”APP以及监测哨兵等多种测试工具,在综合分析平台全面收集测试数据并完成问题分析,为广电无线网络的优化提供了重要抓手。 展开更多
关键词 广电5G 无线网络优化 无线网络测试
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