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激光传感的机器人多层多道焊路径规划 被引量：5
1
作者 曹林攀 易际明 +1 位作者 谢传禄 陈沼欣 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第1期186-189,共4页
由于工件的定位误差以及坡口加工误差导致离线编程中事先规划的运动路径和实际路径存在偏差,针对上述问题提出一种基于激光传感器获取焊缝信息自适应调整焊枪位置和姿态来纠正上述偏差的方法。首先从IGES格式文件中提取表示焊缝位置的... 由于工件的定位误差以及坡口加工误差导致离线编程中事先规划的运动路径和实际路径存在偏差,针对上述问题提出一种基于激光传感器获取焊缝信息自适应调整焊枪位置和姿态来纠正上述偏差的方法。首先从IGES格式文件中提取表示焊缝位置的图元信息,采用等弧长原则对曲线图元进行离散,并用直线插补方式指导激光传感器对工件扫描。根据扫描获取的焊缝位置信息自适应修正机器人目标点的位置和姿态并再次对工件扫描,获取工件坡口特征信息。最后根据坡口特征参数及焊接工艺的要求,确定其它焊道的偏移量,对修正后的基路径偏移及对焊枪姿态的调整,实现多层多道焊路径自动规划。 展开更多
关键词 多层多道焊 离线编程 激光传感器 自适应调整 IGES文件
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基于精密线激光传感器的中厚板坡口测量技术研究 被引量：5
2
作者 柯晓龙 刘林涛 +5 位作者 曹林攀 陈沼欣 KE Xiao-long LIU Lin-tao CAO Lin-pan CHEN Zhao-xin 《制造业自动化》 2015年第22期37-39,89,共4页
中厚板坡口的识别与测量是焊接机器人多层多道自动焊接的重要工序之一。针对中厚板坡口自动测量的需要,利用日本KEYENCE公司的LJ-G200精密线激光位移传感器,实现坡口截面的二维扫描测量;通过建立坡口特征拐点的识别与检测算法,并以此运... 中厚板坡口的识别与测量是焊接机器人多层多道自动焊接的重要工序之一。针对中厚板坡口自动测量的需要,利用日本KEYENCE公司的LJ-G200精密线激光位移传感器,实现坡口截面的二维扫描测量;通过建立坡口特征拐点的识别与检测算法,并以此运用Delphi和MATLAB混合编程技术,开发中厚板坡口测量软件,实现坡口参数的自动测量。实验结果表明,该测量技术可以满足中厚板工件的坡口检测需要,并具有较高的工程实用价值。 展开更多
关键词 坡口测量 特征识别 线激光传感器 中厚板
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点激光多层多道焊在煤机行业双伸缩立柱中的应用
3
作者 刘俊 刘建春 +1 位作者 林彦锋 陈沼欣 《机电技术》 2014年第3期2-4,共3页
为解决煤机行业双伸缩立柱中多层多道中厚板焊接自动化不高,手工焊接稳定性差等问题,预先规划好扫描路径,通过焊枪带动点激光扫描测量,提取出坡口几何参数;采用面积法确定焊接层数及道数,并提供合理的焊接工艺参数;根据所提取出的V型坡... 为解决煤机行业双伸缩立柱中多层多道中厚板焊接自动化不高,手工焊接稳定性差等问题,预先规划好扫描路径,通过焊枪带动点激光扫描测量,提取出坡口几何参数;采用面积法确定焊接层数及道数,并提供合理的焊接工艺参数;根据所提取出的V型坡口底部4个关键点,拟合出打底焊的轨迹;参照打底焊的轨迹结合ABB机器人提供的焊枪偏移功能,控制焊枪行走路径来达到多层多道焊效果。 展开更多
关键词 煤机行业 多层多道 V型坡口 点激光
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不规则焊缝的多层多道焊离线编程
4
作者 马林 刘俊 陈沼欣 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第6期884-887,937,共5页
在robotstudio平台上之上,基于TRIZ理论中IFR的自服务思想,通过c#编程语言对其进行二次开发,利用反馈原理,采用交和互式特征方法对复杂曲线焊缝特征的有效识别.在获取到的焊缝几何信息基础之上,提取坡口特征数据,对多层多道焊进行路径规... 在robotstudio平台上之上,基于TRIZ理论中IFR的自服务思想,通过c#编程语言对其进行二次开发,利用反馈原理,采用交和互式特征方法对复杂曲线焊缝特征的有效识别.在获取到的焊缝几何信息基础之上,提取坡口特征数据,对多层多道焊进行路径规划.使用方向余弦矩阵对基路径进行平移与旋转变换,解决了复杂路径示教困难问题.仿真与实验结果证明,该方法可靠、有效,提高了焊接效率. 展开更多
关键词 离线编程 特征识别 多层多道
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中厚板焊接机器人焊枪位姿规划
5
作者 易际明 陈沼欣 +2 位作者 谢传禄 刘建春 林彦锋 《厦门理工学院学报》 2014年第1期1-5,共5页
针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大... 针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大小的情况下,结合焊接工艺库,通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数,从而自动生成其余焊道轨迹.仿真与实验证明:该方法适合简单与复杂曲线焊缝,提高了焊接稳定性与效率,可为离线编程研究提供理论基础. 展开更多
关键词 机器人 焊枪位姿 多层多道 欧拉角 四元数
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