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MEMS陀螺仪静态漂移模型与滤波方法研究 被引量：35
1
作者 金光明 张国良 +1 位作者 陈林鹏 田琦 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第11期48-50,共3页
针对移动机器人上安装的MEMS陀螺仪进行研究,根据MEMS陀螺仪的实测数据,分析了其噪声特性,采用时间序列分析方法建立MEMS陀螺仪漂移的AR模型,进而通过Kalman滤波降低随机噪声对MEMS陀螺仪精度的影响。仿真结果表明:静态漂移的建模和滤... 针对移动机器人上安装的MEMS陀螺仪进行研究,根据MEMS陀螺仪的实测数据,分析了其噪声特性,采用时间序列分析方法建立MEMS陀螺仪漂移的AR模型,进而通过Kalman滤波降低随机噪声对MEMS陀螺仪精度的影响。仿真结果表明:静态漂移的建模和滤波方法对提高MEMS陀螺仪精度是有效的。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 AR模型 卡尔曼滤波 辨识 漂移
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基于RoboCup比赛的全景视觉系统镜面设计 被引量：2
2
作者 陈林鹏 张国良 +1 位作者 张合新 田琦 《电子器件》 CAS 2007年第6期2275-2279,共5页
为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获... 为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获得了视场为360°的图像,并使图像在最远约7m的水平范围内和相应的约1m的垂直范围内无变形失真.最后给出了实际应用中的成像图. 展开更多
关键词 ROBOCUP 组合镜面 全景视觉系统 机器人足球 图像变形
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基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统 被引量：2
3
作者 田琦 张国良 +1 位作者 陈林鹏 刘延飞 《电子技术应用》 北大核心 2007年第9期34-37,共4页
Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器... Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。 展开更多
关键词 Robocup中型组 运动控制 ARM 四轮全向机器人 PID
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冷再生施工技术在沥青路面改造中的应用研究 被引量：3
4
作者 陈林鹏 《四川水泥》 2018年第12期132-132,350,共2页
随着我国公路里程的不断增加,沥青路面的养护和旧路提升改造成为现阶段公路建设的重要内容之一。冷再生技术的使用可以显著的提高经济效益和社会效益,因此被广泛应用。本文结合省道213(后烧--圭母岫)提升改造工程,对冷再生施工技术的实... 随着我国公路里程的不断增加,沥青路面的养护和旧路提升改造成为现阶段公路建设的重要内容之一。冷再生技术的使用可以显著的提高经济效益和社会效益,因此被广泛应用。本文结合省道213(后烧--圭母岫)提升改造工程,对冷再生施工技术的实际应用进行探讨,以期在提高其沥青路面改造中的应用效果。 展开更多
关键词 冷再生技术 沥青路面 提升改造
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基于UML的全自主足球机器人系统设计
5
作者 宋海涛 张国良 +1 位作者 王仕成 陈林鹏 《电子测量技术》 2008年第2期91-94,共4页
以全自主足球机器人比赛为研究背景,对全自主足球机器人进行整体分析,探讨了使用统一建模语言进行系统设计的特点。通过对全自主足球机器人系统的需求与行为的描述,完成了系统建模与其软件实现的统一。以实例说明如何运用统一建模语言... 以全自主足球机器人比赛为研究背景,对全自主足球机器人进行整体分析,探讨了使用统一建模语言进行系统设计的特点。通过对全自主足球机器人系统的需求与行为的描述,完成了系统建模与其软件实现的统一。以实例说明如何运用统一建模语言进行系统设计,体现了统一建模语言在系统分析和设计中的重要性,为机器人系统的建模和设计实现提供了新的思路。依据设计的系统结构,调试代码,测试结果表明该设计方案满足比赛的需要,体现了统一建模语言的有效性。 展开更多
关键词 全自主足球机器人 统一建模语言 系统设计 软件实现
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生长环阵列超宽频带天线设计
6
作者 陈林鹏 林斌 +3 位作者 潘依郎 李振昌 唐荻 颜逸朋 《电子产品世界》 2020年第3期79-81,共3页
本文针对多网合一无线通信终端设备对微波多频段兼容天线的性能要求,将方形角缺陷分形天线结构和生长环阵列结合,设计了一款超宽频带天线。这款天线尺寸较小、辐射强度较高、性能冗余充足,能够同时工作于移动通信、射频识别(RFID)、超宽... 本文针对多网合一无线通信终端设备对微波多频段兼容天线的性能要求,将方形角缺陷分形天线结构和生长环阵列结合,设计了一款超宽频带天线。这款天线尺寸较小、辐射强度较高、性能冗余充足,能够同时工作于移动通信、射频识别(RFID)、超宽带(UWB)、移动数字电视(DTV)等多个无线通信系统,具有优异的兼容性,可以作为多网合一无线通信系统终端天线得到大规模应用。 展开更多
关键词 分形天线 方形角缺陷分形 生长环阵列结构 超宽频带天线
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