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基于非线性滤波的移动机器人位姿估计 被引量：1
1
作者 陈杨钟 刘士荣 俞金寿 《华东理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期558-563,共6页
研究了基于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波的移动机器人位姿估计。由于扩展卡尔曼滤波必须假定噪声服从高斯分布,若用于复杂非线性系统,其估计精度不甚理想。粒子滤波对噪声类型没有限制,正在成为非线性系统状态估计的有效近似方法。在不同... 研究了基于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波的移动机器人位姿估计。由于扩展卡尔曼滤波必须假定噪声服从高斯分布,若用于复杂非线性系统,其估计精度不甚理想。粒子滤波对噪声类型没有限制,正在成为非线性系统状态估计的有效近似方法。在不同噪声条件下,对基于粒子滤波和扩展卡尔曼滤波的移动机器人位姿估计问题进行了比较研究。仿真结果表明:粒子滤波能明显地改善移动机器人位姿估计的鲁棒性和精度。 展开更多
关键词 移动机器人 位姿估计 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 非线性滤波
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改进YOLOv4模型的车辆检测算法 被引量：2
2
作者 韩帅 罗素云 陈杨钟 《智能计算机与应用》 2022年第2期115-119,共5页
随着深度学习的不断发展和应用,目标检测效果有了明显的改善。但由于目标检测任务需要检测多尺度信息,而目前的检测器在不同尺度物体检测方面仍有不足,尤其是对小目标物体,易出现漏检以及误检的情况。本文针对场景中出现的小目标漏检及... 随着深度学习的不断发展和应用,目标检测效果有了明显的改善。但由于目标检测任务需要检测多尺度信息,而目前的检测器在不同尺度物体检测方面仍有不足,尤其是对小目标物体,易出现漏检以及误检的情况。本文针对场景中出现的小目标漏检及误检问题,对小目标检测进行研究,对YOLOv4网络进行改进,在YOLOv4网络上增加专门针对小目标物体的特征层,实现语义信息和定位信息更好的融合。同时,增加数据集中小目标物体的占比,来提高小目标物体的检测精度。实验结果表明,所进行的网络改进达到了提高目标检测效果的目的。 展开更多
关键词 一阶段算法 车辆检测 小目标检测
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基于注意力机制的改进VGG车辆类型识别研究 被引量：2
3
作者 章羽 罗素云 陈杨钟 《农业装备与车辆工程》 2022年第8期82-87,共6页
提出一种基于改进VGG11的车辆类型识别算法,用于处理不同类别的车辆型号的识别问题。为了解决一些车辆型号之间非常相似而导致的误检问题,应用注意力机制来增加有效特征图权重,减小无效或效果小的特征图权重,来使得训练模型得到更好的效... 提出一种基于改进VGG11的车辆类型识别算法,用于处理不同类别的车辆型号的识别问题。为了解决一些车辆型号之间非常相似而导致的误检问题,应用注意力机制来增加有效特征图权重,减小无效或效果小的特征图权重,来使得训练模型得到更好的效果,从而提升算法的准确率。为了验证改进的VGG11的性能,将改进模型与经典模型AlexNet和VGG11原模型进行了实验对比。实验结果表明,改进的VGG11模型的收敛速度和精度都要远高于Alexnet和VGG11原模型,在训练50epochs时,就达到了96%的识别精度。 展开更多
关键词 VGG卷积神经网络 车辆类型识别 注意力机制
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非结构化道路分割算法研究 被引量：2
4
作者 赵晋燕 罗素云 陈杨钟 《智能计算机与应用》 2021年第11期148-152,156,共6页
现阶段无人驾驶汽车主要依靠视觉技术来完成车辆的环境感知,在道路识别领域,视觉技术能准确识别出道路可行驶区域。为了增强无人驾驶车辆在非结构化道路对场景区域的判别能力,本文基于SegNet、ENet、UNet 3种在多分类任务中取得较好成... 现阶段无人驾驶汽车主要依靠视觉技术来完成车辆的环境感知,在道路识别领域,视觉技术能准确识别出道路可行驶区域。为了增强无人驾驶车辆在非结构化道路对场景区域的判别能力,本文基于SegNet、ENet、UNet 3种在多分类任务中取得较好成果的分割网络架构,通过对模型网络或参数的调整和修改,提出一种能很好应用到非结构化道路区域分割问题的分割模型。通过拍摄并制作标签数据集,采取不同的评价指标进行分析,得到最佳的道路区域分割模型,用于预测非结构化道路的可行驶区域。实验证明,相比较于传统的非结构化道路分割的区域生长模型,本文提出的分割模型在分割精度上有明显提升。 展开更多
关键词 非结构化道路 SegNet ENet UNet 区域分割
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低照度环境下非结构化道路区域识别
5
作者 赵晋燕 罗素云 陈杨钟 《智能计算机与应用》 2022年第11期122-126,133,共6页
非结构化道路中道路区域与非道路区域的识别是自动驾驶车辆安全行驶和避障的重要课题。非结构化道路多存在于光照不足的环境,采集获得的图像质量差,从而影响对场景信息的提取。因此,本文提出了一种有效的低照度道路检测系统。首先,采用... 非结构化道路中道路区域与非道路区域的识别是自动驾驶车辆安全行驶和避障的重要课题。非结构化道路多存在于光照不足的环境,采集获得的图像质量差,从而影响对场景信息的提取。因此,本文提出了一种有效的低照度道路检测系统。首先,采用同态滤波算法对获取的低照度图像进行增强;其次,利用分割精度高的UNet语义分割网络得到包含道路区域的图像;最后,提出一种融合多种方法的边界拟合算法,拟合得出道路边界线。实验证明,该算法可以有效地在低照度环境下得到可行驶道路区域。 展开更多
关键词 非结构化道路 同态滤波 语义分割 边界拟合
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基于微结构表面超疏水性的液态金属图案化方法 被引量：1
6
作者 陈杨钟 王晗 鲁圣国 《电子元件与材料》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期1-5,10,共6页
使用CO2红外激光对商业聚酰亚胺膜(PI)胶带进行物理改性,激光烧结PI表面产生微结构凸起状的石墨烯。采用接触角测试仪表征了液态金属(EGaIn)在PI未处理光滑面与石墨烯微结构粗糙面上的接触角,结果表明,激光对PI的物理改性使得液态金属... 使用CO2红外激光对商业聚酰亚胺膜(PI)胶带进行物理改性,激光烧结PI表面产生微结构凸起状的石墨烯。采用接触角测试仪表征了液态金属(EGaIn)在PI未处理光滑面与石墨烯微结构粗糙面上的接触角,结果表明,激光对PI的物理改性使得液态金属与基底的接触角从135°±2°提高至140°±2°。利用液态金属在不同表面表现不同亲疏水性的性质,液态金属在基底能够沉积出特定设计的电路图案。通过转印的方式把模板基底上的液态金属转移至柔性硅胶基底。制备的柔性电路展示了良好的导电性及可穿戴性,在柔性电路及智能穿戴领域有着广阔的应用前景。 展开更多
关键词 柔性电路 液态金属 可穿戴电子设备 石墨烯 红外激光
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