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一种时间最优关节柔顺的码垛机器人运动规划
被引量：
4
1
作者
陈晓
炬
李辉
吴献钢
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第4期18-21,25,共5页
针对码垛机器人传统时间最优规划中存在的关节脉动较大、轴间等待等问题,提出了一种基于时间最优关节柔顺的二次轨迹规划方法。以传统规划为预规划,若预规划存在轴间等待,则进行第二步规划:采用三次样条曲线,将预规划所得的S曲线改造成...
针对码垛机器人传统时间最优规划中存在的关节脉动较大、轴间等待等问题,提出了一种基于时间最优关节柔顺的二次轨迹规划方法。以传统规划为预规划,若预规划存在轴间等待,则进行第二步规划:采用三次样条曲线,将预规划所得的S曲线改造成非对称S型曲线;同时,采用线性插值法,根据轴间等待时长实时调整相应关节的加加速度值,直到关节间等待不再发生,从而实现柔顺控制。经实验验证,在不损失工作效率的情况下,该方法可有效降低关节脉动。
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关键词
码垛机器人
轨迹规划
非对称S曲线
关节柔顺控制
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职称材料
基于dSPACE的PMSM控制器快速开发平台设计与实现
被引量：
4
2
作者
杨凯
李辉
+1 位作者
郭东山
陈晓
炬
《微电机》
2015年第4期75-79,共5页
传统的电机伺服控制器开发方法通常采用原型进化法,即根据性能要求进行硬件设计和代码编写,若测试不能满足要求,须对硬件和软件进行一次或多次开发设计,直致达到要求。这种开发方法的缺点是开发周期长、成本偏高。采用d SPACE仿真系统,...
传统的电机伺服控制器开发方法通常采用原型进化法,即根据性能要求进行硬件设计和代码编写,若测试不能满足要求,须对硬件和软件进行一次或多次开发设计,直致达到要求。这种开发方法的缺点是开发周期长、成本偏高。采用d SPACE仿真系统,结合自行开发的通用功率驱动模块,实现了一种快速开发平台。该平台在Matlab/Simulink环境下搭建控制算法模型,通过RTI/RTW实现软硬件接口连接,完成代码的自动生成及下载,并利用Control Desk进行系统的在线实时调试。利用该平台能快速实现PMSM控制算法的设计与验证,可以一次性满足硬件和软件设计并固化,开发过程简便快捷,显著减少了工作量,缩短了开发周期。
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关键词
永磁同步电机
DSPACE
半实物仿真
快速开发平台
ControlDesk
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职称材料
基于幅值限定补偿磁链观测的DTC算法仿真研究
被引量：
3
3
作者
郭东山
李辉
+1 位作者
杨凯
陈晓
炬
《微特电机》
北大核心
2015年第2期35-38,共4页
定子磁链的准确观测对于DTC系统十分重要。针对传统U-I模型观测磁链时直流分量造成积分漂移的问题,存在两种常用的方法来改进磁链观测器:一阶低通滤波器和幅值限定补偿积分器。分析得知,在DTC系统中基于幅值限定补偿的积分器可以观测到...
定子磁链的准确观测对于DTC系统十分重要。针对传统U-I模型观测磁链时直流分量造成积分漂移的问题,存在两种常用的方法来改进磁链观测器:一阶低通滤波器和幅值限定补偿积分器。分析得知,在DTC系统中基于幅值限定补偿的积分器可以观测到更准确的磁链值。在d SPACE平台下分别搭建不同磁链观测器的DTC仿真模型,实现永磁同步电机的实时控制。结果表明,基于幅值限定补偿的磁链观测器较低通滤波器提高了观测精度。
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关键词
磁链观测器
幅值限定补偿
DTC
d
SPACE
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职称材料
见证阳光下的人大监督
4
作者
陈晓
炬
《浙江人大》
2012年第1期15-15,共1页
[事件回放]2007年5月,乐清市人大常委会组织7位副市长汇报工作思路,并邀请了社会各阶层人士参加旁听。这种置监督工作于"阳光"之下的"人民听证",进一步加快了"透明人大"建设的步伐。从2007年到现在"...
[事件回放]2007年5月,乐清市人大常委会组织7位副市长汇报工作思路,并邀请了社会各阶层人士参加旁听。这种置监督工作于"阳光"之下的"人民听证",进一步加快了"透明人大"建设的步伐。从2007年到现在",人民听证"经历了一个逐步发展规范的过程。刚开始实施时,由市人大常委会于年初、年中、年末召开3次专门的常委会,分别听取市政府副市长关于相关重大事项的情况报告,被外界形象地称为"一年三考副市长"。
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关键词
三考
府副
人大系统
工作思路
阳光政府
效能政府
诚信政府
履职能力
南方周末
民意基础
原文传递
题名
一种时间最优关节柔顺的码垛机器人运动规划
被引量：
4
1
作者
陈晓
炬
李辉
吴献钢
机构
电子科技大学航空航天学院
电子科技大学机械电子工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第4期18-21,25,共5页
基金
四川省科技支撑计划项目(2015GZ0021
2016GZ0168)
文摘
针对码垛机器人传统时间最优规划中存在的关节脉动较大、轴间等待等问题,提出了一种基于时间最优关节柔顺的二次轨迹规划方法。以传统规划为预规划,若预规划存在轴间等待,则进行第二步规划:采用三次样条曲线,将预规划所得的S曲线改造成非对称S型曲线;同时,采用线性插值法,根据轴间等待时长实时调整相应关节的加加速度值,直到关节间等待不再发生,从而实现柔顺控制。经实验验证,在不损失工作效率的情况下,该方法可有效降低关节脉动。
关键词
码垛机器人
轨迹规划
非对称S曲线
关节柔顺控制
Keywords
palletizing robot
trajectory planning
asymmetric S-curve
joints compliance control
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于dSPACE的PMSM控制器快速开发平台设计与实现
被引量：
4
2
作者
杨凯
李辉
郭东山
陈晓
炬
机构
电子科技大学航空航天学院
出处
《微电机》
2015年第4期75-79,共5页
基金
四川省科技支撑计划(2013GZX0150)
文摘
传统的电机伺服控制器开发方法通常采用原型进化法,即根据性能要求进行硬件设计和代码编写,若测试不能满足要求,须对硬件和软件进行一次或多次开发设计,直致达到要求。这种开发方法的缺点是开发周期长、成本偏高。采用d SPACE仿真系统,结合自行开发的通用功率驱动模块,实现了一种快速开发平台。该平台在Matlab/Simulink环境下搭建控制算法模型,通过RTI/RTW实现软硬件接口连接,完成代码的自动生成及下载,并利用Control Desk进行系统的在线实时调试。利用该平台能快速实现PMSM控制算法的设计与验证,可以一次性满足硬件和软件设计并固化,开发过程简便快捷,显著减少了工作量,缩短了开发周期。
关键词
永磁同步电机
DSPACE
半实物仿真
快速开发平台
ControlDesk
Keywords
PMSM
dSPACE
semi-physical simulation
rapid development platform
ControlDesk
分类号
TM341 [电气工程—电机]
TM351
下载PDF
职称材料
题名
基于幅值限定补偿磁链观测的DTC算法仿真研究
被引量：
3
3
作者
郭东山
李辉
杨凯
陈晓
炬
机构
电子科技大学
出处
《微特电机》
北大核心
2015年第2期35-38,共4页
基金
四川省科技厅支撑计划项目(2013GZX0150)
文摘
定子磁链的准确观测对于DTC系统十分重要。针对传统U-I模型观测磁链时直流分量造成积分漂移的问题,存在两种常用的方法来改进磁链观测器:一阶低通滤波器和幅值限定补偿积分器。分析得知,在DTC系统中基于幅值限定补偿的积分器可以观测到更准确的磁链值。在d SPACE平台下分别搭建不同磁链观测器的DTC仿真模型,实现永磁同步电机的实时控制。结果表明,基于幅值限定补偿的磁链观测器较低通滤波器提高了观测精度。
关键词
磁链观测器
幅值限定补偿
DTC
d
SPACE
Keywords
flux observer
amplitude limited compensation
DTC
d SPACE
分类号
TM351 [电气工程—电机]
TM341
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职称材料
题名
见证阳光下的人大监督
4
作者
陈晓
炬
机构
乐清市人大常委会办公室
出处
《浙江人大》
2012年第1期15-15,共1页
文摘
[事件回放]2007年5月,乐清市人大常委会组织7位副市长汇报工作思路,并邀请了社会各阶层人士参加旁听。这种置监督工作于"阳光"之下的"人民听证",进一步加快了"透明人大"建设的步伐。从2007年到现在",人民听证"经历了一个逐步发展规范的过程。刚开始实施时,由市人大常委会于年初、年中、年末召开3次专门的常委会,分别听取市政府副市长关于相关重大事项的情况报告,被外界形象地称为"一年三考副市长"。
关键词
三考
府副
人大系统
工作思路
阳光政府
效能政府
诚信政府
履职能力
南方周末
民意基础
分类号
D624 [政治法律—政治学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种时间最优关节柔顺的码垛机器人运动规划
陈晓
炬
李辉
吴献钢
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
2
基于dSPACE的PMSM控制器快速开发平台设计与实现
杨凯
李辉
郭东山
陈晓
炬
《微电机》
2015
4
下载PDF
职称材料
3
基于幅值限定补偿磁链观测的DTC算法仿真研究
郭东山
李辉
杨凯
陈晓
炬
《微特电机》
北大核心
2015
3
下载PDF
职称材料
4
见证阳光下的人大监督
陈晓
炬
《浙江人大》
2012
0
原文传递
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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