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基于深度学习的智能教学系统的设计与研究 被引量:50
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作者 王桢 +2 位作者 劲聿 治清 郑海斌 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第B06期550-554,576,共6页
深度学习的快速发展,使其在教育领域的应用逐渐受到重视。文中介绍了一种基于深度学习的智能教学系统,该系统包括线上个性化学习推荐和线下课堂质量双向评估两部分。在线上系统中,设计基于深度学习的成绩预测和在线学习行为规律分析,并... 深度学习的快速发展,使其在教育领域的应用逐渐受到重视。文中介绍了一种基于深度学习的智能教学系统,该系统包括线上个性化学习推荐和线下课堂质量双向评估两部分。在线上系统中,设计基于深度学习的成绩预测和在线学习行为规律分析,并结合图像处理技术实现学习情绪分类。在线下系统中,通过训练目标检测模型、人脸检测模型和人脸分割模型,并与线上系统结合,实现了在线学习行为特征提取、线下成绩预测、学习规律分析和个性化学习推荐,同时通过线下课堂信息数据实现对高校教学质量和学生学习行为的评价和反馈。由实验结果可知,该系统不仅获取信息的渠道方便快捷,而且能够减少大量的时间成本,迎合当下线上线下相结合的新型学习教学方式,能有效提高教师的教学效率以及学生的学习效率。 展开更多
关键词 深度学习 智能课堂 人脸识别 个性化学习推荐 双向评估
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基于密度的聚类中心自动确定的混合属性数据聚类算法研究 被引量:38
2
作者 何辉豪 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期1798-1813,共16页
面对广泛存在的混合属性数据,现有大部分混合属性聚类算法普遍存在聚类质量低、聚类算法参数依赖性大、聚类类别个数和聚类中心无法准确自动确定等问题,针对这些问题本文提出了一种基于密度的聚类中心自动确定的混合属性数据聚类算法.... 面对广泛存在的混合属性数据,现有大部分混合属性聚类算法普遍存在聚类质量低、聚类算法参数依赖性大、聚类类别个数和聚类中心无法准确自动确定等问题,针对这些问题本文提出了一种基于密度的聚类中心自动确定的混合属性数据聚类算法.该算法通过分析混合属性数据特征,将混合属性数据分为数值占优、分类占优和均衡型混合属性数据三类,分析不同情况的特征选取相应的距离度量方式.在计算数据集各个点的密度和距离分布图基础上,深入分析获得规律:高密度且与比它更高密度的数据点有较大距离的数据点最可能成为聚类中心,通过线性回归模型和残差分析确定奇异点,理论论证这些奇异点即为聚类中心,从而实现了自动确定聚类中心.采用粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)寻找最优dc值,通过参数dc能够计算得到任意数据对象的密度和到比它密度更高的点的最小距离,根据聚类中心自动确定方法确定每个簇中心,并将其他点按到最近邻的更高密度对象的最小距离划分到相应的簇中,从而实现聚类.最终将本文提出算法与其他现有的多种混合属性聚类算法在多个数据集上进行算法性能比较,验证本文提出算法具有较高的聚类质量. 展开更多
关键词 数据挖掘 混合属性 数据聚类 密度 混合距离度量
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基于粒子群算法的支持向量机的参数优化 被引量:28
3
作者 熊晖 郑海斌 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第6期197-203,共7页
支持向量机(Support Vector Machine,SVM)对内部参数有着极高的依赖性,因此参数的好坏直接决定了SVM的分类效果,比如径向基核函数的参数。为了寻找出与分类问题相契合的参数,将样本数据投影到高维度特征空间,从而在特征空间中计算类内... 支持向量机(Support Vector Machine,SVM)对内部参数有着极高的依赖性,因此参数的好坏直接决定了SVM的分类效果,比如径向基核函数的参数。为了寻找出与分类问题相契合的参数,将样本数据投影到高维度特征空间,从而在特征空间中计算类内平均距离与类外中心距离之差,并将其作为参数评估的适应值;利用粒子群算法的全局寻优能力,在定义域内生成种群以代表不同的参数取值;利用粒子的随机游走来进行最优参数搜索,并将结果代入SVM进行样本训练。将所提算法与网格算法等进行了比较,结果表明所提算法的参数设定更加准确,分类准确率有显著提高,且算法复杂度并没有明显增加。 展开更多
关键词 支持向量机 粒子群优化算法 群智能 参数优化 演化算法
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C语言程序设计阶段式分层实验教学研究 被引量:23
4
作者 卢瑾 张健 《计算机教育》 2014年第14期74-76,共3页
针对传统C语言程序设计实验教学过程中知识理解与综合运用脱节的问题,根据学生认知过程的阶段性和实验难易的层次性,提出一种阶段式分层实验教学方案,介绍该方法在实践教学过程中取得的有效成果。
关键词 C语言 实验教学 阶段式 分层
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基于在线学习行为分析的个性化学习推荐 被引量:23
5
作者 方航 +3 位作者 林翔 郑海斌 杨东勇 周晓 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第B11期422-426,452,共6页
随着在线课程和线上学习的普及,大量的在线学习行为数据被积累。如何利用数据挖掘技术分析积累的大数据,从而为教学决策和学习优化提供服务,已经成为新的研究重点。文中分析了在线学习的行为特征,挖掘学习者的性格特征与学习效率的关系... 随着在线课程和线上学习的普及,大量的在线学习行为数据被积累。如何利用数据挖掘技术分析积累的大数据,从而为教学决策和学习优化提供服务,已经成为新的研究重点。文中分析了在线学习的行为特征,挖掘学习者的性格特征与学习效率的关系,实现个性化学习方法推荐。首先,提取在线学习行为特征,并提出了一种基于BP神经网络的学习成绩预测方法,通过分析在线学习行为特征,预测其相应的线下学习成绩;其次,为了进一步分析学习者的在线学习行为与成绩的关系,提出了基于实际熵的在线学习行为规律性分析,通过分析学习者的在线学习行为,定义并计算相应的实际熵值来评估个体的学习行为规律性,从而分析规律性与最终成绩的关系;再次,基于Felder-Silverman性格分类法获得学习者的性格特征,对学习者实现基于K-means的聚类分析获得相似学习者的类别,将学习成绩较优的学习者的在线学习习惯推荐给同一类别的其他学习者,从而提高学习者的在线学习效率;最终,以某在线课程平台的实际数据为实验对象,分别实现在线学习行为特征提取、线下成绩预测、学习规律性分析和个性化学习推荐,从而验证了所提方法的有效性和应用价值。 展开更多
关键词 在线学习行为 BP神经网络 实际熵 Felder-Silverman性格分析 个性化学习推荐
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面向C++程序设计课程的翻转课堂教学改革 被引量:20
6
作者 俞山青 毛国红 《计算机教育》 2015年第19期39-44,共6页
探讨C++程序设计课程教学现状和存在的问题,针对目前MOOC教学环境下翻转课堂的应用现状,提出引入翻转课堂为C++程序设计课程设计相应的教学方法、教学模式和综合评价机制以及一种线上线下混合式的学生能力和素质综合评价方法。
关键词 翻转课堂 C++程序设计 线上线下混合式教学评价 教学模式
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基于多种群遗传算法的检测器生成算法研究 被引量:15
7
作者 杨东勇 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期425-432,共8页
有效的检测器生成算法是异常检测的核心问题,针对现有算法存在检测率低、匹配阈值固定、检测器集合庞大等问题,本文提出了基于多种群遗传算法的检测器生成算法,根据形态学空间的分析和覆盖问题原理,自体集根据特征进行划分,各个种群根... 有效的检测器生成算法是异常检测的核心问题,针对现有算法存在检测率低、匹配阈值固定、检测器集合庞大等问题,本文提出了基于多种群遗传算法的检测器生成算法,根据形态学空间的分析和覆盖问题原理,自体集根据特征进行划分,各个种群根据划分独立按遗传算法进化,最后求得所有检测器种群的并集得到成熟的检测器.所提出的算法有效降低检测器的冗余度,减少检测器规模,保持检测器的多样性;并利用maxSelf实现匹配阈值r的自适应,适用于多种匹配规则,减小了阈值设置的局限性,给出了算法的检测率高于传统算法的理论证明,并通过实验验证了算法的有效性.另外,通过统计算法的时间复杂度,证明算法时间复杂度没有明显增加. 展开更多
关键词 人工免疫系统 台定选择 检测器 多种群遗传算法 自适应
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基于PSO的路牌识别模型黑盒对抗攻击方法 被引量:14
8
作者 治清 +2 位作者 郑海斌 沈诗婧 苏蒙蒙 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2785-2801,共17页
随着深度学习在计算机视觉领域的广泛应用,人脸认证、车牌识别、路牌识别等也随之呈现商业化应用趋势.因此,针对深度学习模型的安全性研究至关重要.已有的研究发现:深度学习模型易受精心制作的包含微小扰动的对抗样本攻击,输出完全错误... 随着深度学习在计算机视觉领域的广泛应用,人脸认证、车牌识别、路牌识别等也随之呈现商业化应用趋势.因此,针对深度学习模型的安全性研究至关重要.已有的研究发现:深度学习模型易受精心制作的包含微小扰动的对抗样本攻击,输出完全错误的识别结果.针对深度模型的对抗攻击是致命的,但同时也能帮助研究人员发现模型漏洞,并采取进一步改进措施.基于该思想,针对自动驾驶场景中的基于深度学习的路牌识别模型,提出一种基于粒子群优化的黑盒物理攻击方法(black-box physical attack via PSO,简称BPA-PSO).BPA-PSO在未知模型结构的前提下,不仅可以实现对深度模型的黑盒攻击,还能使得实际物理场景中的路牌识别模型失效.通过在电子空间的数字图像场景、物理空间的实验室及户外路况等场景下的大量实验,验证了所提出的BPA-PSO算法的攻击有效性,可发现模型漏洞,进一步提高深度学习的应用安全性.最后,对BPA-PSO算法存在的问题进行分析,对未来的研究可能面临的挑战进行了展望. 展开更多
关键词 自动驾驶 对抗性攻击 路牌识别 黑盒物理攻击 粒子群优化
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移动机器人未知环境避障研究 被引量:11
9
作者 顾幸方 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第5期16-20,共5页
针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为实验平台,提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法。对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划,对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行... 针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为实验平台,提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法。对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划,对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行为。为了有效将2种方法结合,根据传感器信息对于人工势场方法引入转角的信任度,机器人运行方向由上述2种方法输出的偏转角和信任度综合确定。该方法使移动机器人在避障中具有较好灵活性和鲁棒性。仿真实验验证了机器人避障方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 人工势场 模糊逻辑 动态路径规划 避障
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互联网+教学模式下的课堂设计 被引量:11
10
作者 俞山青 +1 位作者 毛国红 卢瑾 《计算机教育》 2017年第8期120-124,共5页
分析程序设计类课程的课程特点和高校学生的学习特性,提出以启发学生学习、引导学生自主学习为主要目的的互联网+开放式课堂,以案例说明具体课堂设计,以更好地发挥互联网+教学模式优点,提高该类课程的教育质量。
关键词 互联网+ 开放式课堂 MOOC SPOC
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基于图过滤的快速密度聚类双层网络推荐算法 被引量:11
11
作者 吴洋洋 林翔 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期542-552,共11页
信息过载问题使得推荐系统迅速发展并广泛应用,同时也出现不法商家将虚假消费记录定量地输入到系统数据库从而改变推荐系统的推荐结果以获利.因此,本文围绕3个问题展开,即:为了提高推荐系统对虚假评论的鉴别能力,首先需要准确标注虚假... 信息过载问题使得推荐系统迅速发展并广泛应用,同时也出现不法商家将虚假消费记录定量地输入到系统数据库从而改变推荐系统的推荐结果以获利.因此,本文围绕3个问题展开,即:为了提高推荐系统对虚假评论的鉴别能力,首先需要准确标注虚假评论的类标,如何能获取大量准确标定的虚假评论信息;如何有效过滤虚假评论从而提高推荐的可靠性;如何实现一种高效可靠的推荐系统.针对虚假评论信息难以准确标定,本文提出了一种基于文本生成式对抗网络的自动点评技术,依据历史评论文本自动生成虚假评论文本,并依据情感分析确定生成文本的对应评分;为了提高推荐系统对包含虚假信息数据的推荐效果,本文提出了一种基于图过滤的快速密度聚类双层网络推荐算法.该算法首先提出了一种能快速确定节点执行度阈值的基于图的过滤器,有效过滤数据内虚假信息,并设计了一种快速密度聚类双层网络推荐算法,提高推荐效果.将所提出的推荐算法应用到Yelp数据集上展开试验,验证本文提出的推荐方法的有效性. 展开更多
关键词 对抗生成式网络 自动点评 基于图的过滤器 聚类推荐算法
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基于密度和混合距离度量方法的混合属性数据聚类研究 被引量:11
12
作者 何辉豪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期993-1002,共10页
针对基于密度的传统算法不能处理混合属性数据,以及目前的混合属性聚类算法大多数聚类质量不高等问题,提出了基于密度和混合距离度量方法的混合属性聚类算法.该算法通过分析混合属性数据特征,将混合属性数据分为数值占优、分类占优和均... 针对基于密度的传统算法不能处理混合属性数据,以及目前的混合属性聚类算法大多数聚类质量不高等问题,提出了基于密度和混合距离度量方法的混合属性聚类算法.该算法通过分析混合属性数据特征,将混合属性数据分为数值占优、分类占优和均衡型混合属性数据3类,分析不同情况的特征选取相应的距离度量方式,通过预设参数能够发现数据密集区域,确定核心点,再利用核心点确定密度相连的对象实现聚类,获得最终的聚类结果.将算法应用于多种数据集上的实验结果表明,该算法具有较高的聚类质量,能够有效处理混合属性数据. 展开更多
关键词 数据挖掘 混合属性 聚类 密度 混合距离度量
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面向语音识别系统的黑盒对抗攻击方法 被引量:10
13
作者 叶林辉 +2 位作者 郑海斌 杨奕涛 俞山青 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第5期1019-1029,共11页
随着深度学习方法在语音识别系统中的广泛应用,尤其是在自动驾驶、身份认证等安全等级较高的应用,语音识别系统的安全问题至关重要.深度学习给语音识别系统带来更便捷的训练步骤、更高的识别准确率的同时,也给系统的安全性带来了潜在风... 随着深度学习方法在语音识别系统中的广泛应用,尤其是在自动驾驶、身份认证等安全等级较高的应用,语音识别系统的安全问题至关重要.深度学习给语音识别系统带来更便捷的训练步骤、更高的识别准确率的同时,也给系统的安全性带来了潜在风险.最近的研究表明深度神经网络容易受到对输入数据添加细微扰动的对抗攻击,导致模型输出错误的预测结果.当基于深度学习的语音识别系统被外加的细微扰动所攻击,自动驾驶汽车将会被恶意语音攻击执行危险操作,给自动驾驶系统带来了严重的安全隐患.针对语音识别系统的安全性,本文提出了一种面向语音识别系统的黑盒对抗攻击方法,采用布谷鸟搜索算法自动生成对抗语音样本,实现目标攻击.最后,利用生成的对抗语音样本攻击语音识别系统,挖掘当前性能优异的语音识别系统存在的安全漏洞,将本文提出的黑盒攻击方法在公共语音数据集、谷歌语音命令数据集、GTZAN数据集和LibriSpeech数据集上展开实验,验证了黑盒攻击方法的有效性.更进一步,利用对抗样本对其他语音识别系统进行攻击,验证其具有较强攻击迁移性,并对生成的对抗样本进行了主观评价试验,探究其隐蔽性. 展开更多
关键词 语音识别 深度学习 布谷鸟搜索算法 对抗攻击 黑盒攻击
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车牌识别系统的黑盒对抗攻击 被引量:10
14
作者 沈诗婧 +2 位作者 苏蒙蒙 郑海斌 熊晖 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期121-135,共15页
深度神经网络(Deep neural network,DNN)作为最常用的深度学习方法之一,广泛应用于各个领域.然而,DNN容易受到对抗攻击的威胁,因此通过对抗攻击来检测应用系统中DNN的漏洞至关重要.针对车牌识别系统进行漏洞检测,在完全未知模型内部结... 深度神经网络(Deep neural network,DNN)作为最常用的深度学习方法之一,广泛应用于各个领域.然而,DNN容易受到对抗攻击的威胁,因此通过对抗攻击来检测应用系统中DNN的漏洞至关重要.针对车牌识别系统进行漏洞检测,在完全未知模型内部结构信息的前提下展开黑盒攻击,发现商用车牌识别系统存在安全漏洞.提出基于精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-II)的车牌识别黑盒攻击方法,仅获得输出类标及对应置信度,即可产生对环境变化较为鲁棒的对抗样本,而且该算法将扰动控制为纯黑色块,可用淤泥块代替,具有较强的迷惑性.为验证本方法在真实场景的攻击可复现性,分别在实验室和真实环境中对车牌识别系统展开攻击,并且将对抗样本用于开源的商业软件中进行测试,验证了攻击的迁移性. 展开更多
关键词 深度学习 车牌识别 对抗攻击 黑盒攻击 物理攻击
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深度学习模型的中毒攻击与防御综述 被引量:9
15
作者 邹健飞 +1 位作者 苏蒙蒙 张龙源 《信息安全学报》 CSCD 2020年第4期14-29,共16页
深度学习是当前机器学习和人工智能兴起的核心。随着深度学习在自动驾驶、门禁安检、人脸支付等严苛的安全领域中广泛应用,深度学习模型的安全问题逐渐成为新的研究热点。深度模型的攻击根据攻击阶段可分为中毒攻击和对抗攻击,其区别在... 深度学习是当前机器学习和人工智能兴起的核心。随着深度学习在自动驾驶、门禁安检、人脸支付等严苛的安全领域中广泛应用,深度学习模型的安全问题逐渐成为新的研究热点。深度模型的攻击根据攻击阶段可分为中毒攻击和对抗攻击,其区别在于前者的攻击发生在训练阶段,后者的攻击发生在测试阶段。本文首次综述了深度学习中的中毒攻击方法,回顾深度学习中的中毒攻击,分析了此类攻击存在的可能性,并研究了现有的针对这些攻击的防御措施。最后,对未来中毒攻击的研究发展方向进行了探讨。 展开更多
关键词 深度学习 中毒攻击 人工智能安全
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基于MB-RRT~*的无人机多点航迹规划算法研究 被引量:9
16
作者 胡可科 李玉玮 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第B06期85-90,共6页
随着小型无人机的广泛应用,无人机的自动巡航能力至关重要。多点航迹规划作为复杂的无人机航行任务之一,要求为无人机规划出一条最优航迹或次优航迹,如距离最短、速度最快或者时间最短,并保证其在不碰撞已知障碍物的条件下遍历所有特定... 随着小型无人机的广泛应用,无人机的自动巡航能力至关重要。多点航迹规划作为复杂的无人机航行任务之一,要求为无人机规划出一条最优航迹或次优航迹,如距离最短、速度最快或者时间最短,并保证其在不碰撞已知障碍物的条件下遍历所有特定的航点。针对无序的多点航迹规划问题,基于MB-RRT~*算法并结合原本用于解决TSP问题的贪心策略提出了贪心MB-RRT~*算法,其通过牺牲一定的航迹质量,来提高解决无人机多点航迹规划问题的速度,减少时间代价。最后在二维地图环境和三维环境下进行实验,验证了所提算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 贪心算法 RRT 无人机 多点航迹规划 收敛速度
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深度学习人脸识别系统的对抗攻击算法研究 被引量:9
17
作者 周嘉俊 +2 位作者 沈诗婧 郑海斌 宣琦 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第8期1723-1728,共6页
目前,基于深度学习的应用越来越广泛,但是深度学习易受到人为细微扰动的对抗攻击.针对精度和安全要求较高的人脸识别深度模型,通过研究其在对抗攻击下的脆弱性,有助于进一步提出相应防御策略来提高模型鲁棒性.本文针对基于深度学习的黑... 目前,基于深度学习的应用越来越广泛,但是深度学习易受到人为细微扰动的对抗攻击.针对精度和安全要求较高的人脸识别深度模型,通过研究其在对抗攻击下的脆弱性,有助于进一步提出相应防御策略来提高模型鲁棒性.本文针对基于深度学习的黑盒人脸识别系统,利用生物面部配件(如眼镜框)约束对抗扰动区域,通过粒子群优化(PSO)策略生成对抗配件,攻击人脸识别模型.本文实现了针对最新人脸识别框架Face Net的对抗攻击,取得了较好的攻击效果.最后利用对抗训练进行了防御测试,验证了该方法能提高模型鲁棒性. 展开更多
关键词 对抗攻击 人脸识别 粒子群优化 深度学习
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程序设计课程群的创客式课堂教学模式探究 被引量:8
18
作者 俞山青 +1 位作者 毛国红 王子英 《计算机教育》 2017年第1期80-83,共4页
设计一种基于翻转课堂的创客式课堂教学模式,充分融合线上线下教学资源,集课堂教学项目式设计管理和在线创客平台专业审核、评估和风险投资为一体,并以程序设计课程群为教学案例,说明开展教学的具体方案和取得的效果,最终实现创客与高... 设计一种基于翻转课堂的创客式课堂教学模式,充分融合线上线下教学资源,集课堂教学项目式设计管理和在线创客平台专业审核、评估和风险投资为一体,并以程序设计课程群为教学案例,说明开展教学的具体方案和取得的效果,最终实现创客与高校课程对接,实现一套切实可行的创客式教学模式,为培养创新型人才提供可行方案。 展开更多
关键词 创客式教育 课堂教学 程序设计课程群 创新能力
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AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究 被引量:8
19
作者 杨东勇 邹青华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第3期222-226,共5页
针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器... 针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题。利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题;对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度。最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 AS-R移动机器人 行为分析 模糊逻辑 动态避障 路径规划
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基于MB-RRT~*的无人机航迹规划算法研究 被引量:6
20
作者 +1 位作者 杜文耀 吴洋洋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第8期198-206,共9页
随着小型无人机的广泛应用,提高无人机的自动巡航能力变得至关重要。无人机航迹规划是指其在已知环境地图信息下展开航迹规划,实现无碰撞的、平滑的、从初始点到达目标点的路径。针对现有算法依然存在收敛速度慢、内存消耗大、航迹规划... 随着小型无人机的广泛应用,提高无人机的自动巡航能力变得至关重要。无人机航迹规划是指其在已知环境地图信息下展开航迹规划,实现无碰撞的、平滑的、从初始点到达目标点的路径。针对现有算法依然存在收敛速度慢、内存消耗大、航迹规划固定步长和航迹平滑度无法满足实际无人机飞行等问题,提出了MB-RRT~*(Modified BRRT~*)算法,通过懒惰采样方法加快算法收敛速度并减少内存占用;设计自适应步长来解决算法在障碍物附近生长树的局限性问题,从而提高了找到初始可行解的速度和质量;然后利用降采样和3次贝塞尔插值算法实现了曲线拟合的功能,使算法最终生成相对平滑的航迹,为无人机实际飞行提供可行的航迹规划方法。最后在多组不同环境复杂度的实验中,通过与其他算法相比较,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 RRT 无人机 航迹规划 收敛速度 懒惰采样
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