基于激光视觉传感器的机器人实时焊缝跟踪方法 被引量：19

1

作者 陈新禹 张庆新 +1 位作者 朱琳琳 胡为 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期421-427,共7页

为实现变姿态焊接过程的实时焊缝跟踪,提出基于机器人坐标系下绝对焊缝轨迹的实时跟踪算法。将线式激光传感器安装在机器人的法兰盘上,且位于焊枪运行的前方。焊接过程中,激光传感器连续采集焊缝位置信息,并结合手眼标定矩阵以及机器人... 为实现变姿态焊接过程的实时焊缝跟踪,提出基于机器人坐标系下绝对焊缝轨迹的实时跟踪算法。将线式激光传感器安装在机器人的法兰盘上,且位于焊枪运行的前方。焊接过程中,激光传感器连续采集焊缝位置信息,并结合手眼标定矩阵以及机器人实时姿态,将传感器采集的焊缝坐标转换到机器人基础坐标系下,从而形成空间绝对焊缝轨迹;再根据焊枪的当前位置与焊缝的空间绝对轨迹生成位置偏差。为了提高计算精度,提出采用三次非均匀有理B样条进行数据插值和检索;最后,将位置偏差变换到焊枪工具坐标系下进行实时修正。实验结果表明:该跟踪算法能够实现焊接机器人针对变姿态焊接过程的连续跟踪,跟踪过程平滑光顺,跟踪整体精度优于0.5 mm。基本满足焊缝实时跟踪应用的一般要求。 展开更多

关键词 焊缝跟踪 实时跟踪 样条插值 激光传感器 焊接机器人

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线结构光传感器模型的简易标定 被引量：16

2

作者 陈新禹 马孜 陈天飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2345-2352,共8页

为了现场完成线结构光视觉传感器中摄像机和光平面的同时标定,提出了一种基于单一圆形标靶标定线结构光视觉传感器的方法,该平面标靶包含一个同心圆以及过圆心的两条正交直线。通过共轭点原理线性计算摄像机内参数的初值,并根据正交性... 为了现场完成线结构光视觉传感器中摄像机和光平面的同时标定,提出了一种基于单一圆形标靶标定线结构光视觉传感器的方法,该平面标靶包含一个同心圆以及过圆心的两条正交直线。通过共轭点原理线性计算摄像机内参数的初值,并根据正交性约束进行迭代优化。然后,多次移动传感器,保持结构光与同心圆相交,使其构成三点透视模型(P3P),依此计算光平面上标定点的三维坐标。最后,利用最小二乘法拟合出光平面方程,从而完成光平面方程的标定。实验结果表明:该方法具有较高的精度,平均测量精度为0.036 82mm,相对测量误差为0.277 13%。该标定方法仅需同一标靶即可完成摄像机内参数和光平面方程的标定,降低了标定成本,且计算简单、操作灵活,适宜现场环境标定。 展开更多

关键词 线结构光传感器 摄像机标定 光平面标定 共轭点 三点透视模型

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线结构光参数的简易标定方法 被引量：16

3

作者 陈新禹 马孜 +2 位作者 汪洋 黄进 陈天飞 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期563-568,共6页

为了实现高效率、低成本、高精度地标定线结构光的参数,本文提出了一种基于单个平面同心面靶标标定线结构光参数的新方法。该方法基于三点透视模型和交比不变原理计算光平面上标定点的三维坐标,利用最小二乘法拟合平面方程。在摄像机视... 为了实现高效率、低成本、高精度地标定线结构光的参数,本文提出了一种基于单个平面同心面靶标标定线结构光参数的新方法。该方法基于三点透视模型和交比不变原理计算光平面上标定点的三维坐标,利用最小二乘法拟合平面方程。在摄像机视野范围内自由移动平面靶标,同时保持结构光投射到靶标上同心圆之外的区域,采集至少两幅图像即可完成线结构光参数的标定。实验结果表明:光平面标定的均方根误差约为0.05mm,传感器测量精度的相对误差约为0.3%,系统整体测量精度约为0.1mm,说明本文标定方法具有较高的标定精度。并且该方法同时适用于其它类型结构光的标定,通用性较强,具有获取标定点效率高、计算简单且操作灵活方便等优点,适合现场标定。 展开更多

关键词 视觉测量 线结构光 标定 三点透视模型(P3P) 交比不变

原文传递

线列红外焦平面中几种相关采样法分析 被引量：8

4

作者 房骏 李言谨 +1 位作者 陈新禹 方家熊 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期41-46,共6页

介绍了相关双采样法（ＣＤＳ）、四δ采样、差分平均法等方法对像元复位噪声（ＫＴＣ）的抑制作用，从理论上分析了这几种方法对输入噪声的影响．将这几种方法用于线列红外焦平面，并对不同方法对噪声改善的程度进行了实验比较．

关键词 相关采样 KTC噪声 红外焦平面 CDS

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针对密集点云的快速曲面重建算法 被引量：11

5

作者 聂建辉 马孜 +1 位作者 胡英 陈新禹 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期574-582,共9页

为了能够快速地从高密度散乱点云生成三角形网格曲面,提出一种针对散乱点云的曲面重建算法.首先通过逐层外扩建立原始点云的近似网格曲面,然后对近似网格曲面进行二次剖分生成最终的精确曲面;为了能够处理噪声点云,在剖分过程中所有网... 为了能够快速地从高密度散乱点云生成三角形网格曲面,提出一种针对散乱点云的曲面重建算法.首先通过逐层外扩建立原始点云的近似网格曲面,然后对近似网格曲面进行二次剖分生成最终的精确曲面;为了能够处理噪声点云,在剖分过程中所有网格曲面顶点都通过层次B样条进行了优化.相比于其他曲面重建方法,该算法剖分速度快,且能够保证点云到所生成的三角网格曲面的距离小于预先设定容限.实验结果表明,文中算法能够有效地实现高密度散乱点云的三角剖分,且其剖分速度较已有算法有大幅提高. 展开更多

关键词 散乱点云 曲面重建 三角化 外扩

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视觉测量中圆形标记点的高精度定位 被引量：10

6

作者 陈新禹 马孜 +2 位作者 胡英 陈余庆 毕丰隆 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1524-1528,共5页

为了消除透视变换过程中产生的圆心偏差,基于交比不变和配极对应原理,提出了一种利用同心圆目标精确定位圆心在图像中的真实投影点的方法。首先介绍相关的理论基础,然后详细介绍了算法的实现步骤,最后通过仿真和真实图像实验验证算法的... 为了消除透视变换过程中产生的圆心偏差,基于交比不变和配极对应原理,提出了一种利用同心圆目标精确定位圆心在图像中的真实投影点的方法。首先介绍相关的理论基础,然后详细介绍了算法的实现步骤,最后通过仿真和真实图像实验验证算法的正确性以及影响圆心定位精度的因素。实验结果表明,本文算法可以稳定、准确地获取圆形目标的真实投影点,且投影点的定位精度要优于0.2pixel,相较椭圆拟合法具有明显的精度优势;同时,本文算法仅包含简单的线性运算,因此具有较高地运算效率。由于本文算法对摄像机和同心圆的物理参数无任何要求,因此具有应用广泛的特点。 展开更多

关键词 机器视觉 圆心定位 交比不变 配极对应 同心圆

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人民币汇率、物价水平和国际贸易结算 被引量：10

7

作者 陈新禹 《当代经济科学》 CSSCI 北大核心 2019年第3期83-91,共9页

本文在Gopinath(2015)的国际贸易结算框架下,分析了人民币贸易加权汇率波动对中国进口商品价格指数(IPI)及居民消费价格指数(CPI)的影响。研究发现,中国IPI对人民币汇率波动较敏感,若人民币汇率当月贬值10%,则IPI未来一个月和一个季度... 本文在Gopinath(2015)的国际贸易结算框架下,分析了人民币贸易加权汇率波动对中国进口商品价格指数(IPI)及居民消费价格指数(CPI)的影响。研究发现,中国IPI对人民币汇率波动较敏感,若人民币汇率当月贬值10%,则IPI未来一个月和一个季度内分别会同比提高约10和10.65个百分点;通过投入产出表测算,由于中国经济体量较大,进口商品进入居民篮子的总比率仅为12.27%,CPI对汇率波动的敏感程度低于IPI,若人民币汇率当月贬值10%,则CPI未来一个月和一个季度内分别会同比提高约1.27和1.35个百分点。若能提高人民币在进口贸易中的使用比例,则可降低中国IPI对人民币汇率波动的敏感程度,减轻美国加息的溢出效应,提升中国货币政策的独立性。 展开更多

关键词 汇率 进口价格指数 消费者价格指数 人民币结算比例 汇率波动 溢出效应 货币政策

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GaN基512×1元紫外长线列焦平面探测器组件 被引量：8

8

作者 张燕 储开慧 +4 位作者 邵秀梅 袁永刚 刘大福 陈新禹 李向阳 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3515-3518,共4页

介绍了GaN基512×1元紫外长线列焦平面探测器组件的研制过程，并给出了器件的性能。利用金属有机化学气相沉积（MOCVD）方法生长的多层A1GaN外延材料，通过刻蚀、钝化、欧姆接触电极制备等工艺，制作了256×1的背照射AlGaN紫外... 介绍了GaN基512×1元紫外长线列焦平面探测器组件的研制过程，并给出了器件的性能。利用金属有机化学气相沉积（MOCVD）方法生长的多层A1GaN外延材料，通过刻蚀、钝化、欧姆接触电极制备等工艺，制作了256×1的背照射AlGaN紫外探测芯片。并对该芯片进行了I-V特性、响应光谱等测试，得到芯片的暗电流Id为4．22×10^-12A、零压电阻风为1．01×10^10Ω，响应波段为305～365nm，响应率约为0．12A／W。该AlGaN探测芯片与电容反馈互阻抗放大器（CTIA）结构的读出电路互连成为一个256模块，两个256模块经过拼接、封装后制备出512×1元紫外长线列焦平面探测器组件。测量室温（300K）时焦平面组件（实际524元）的响应，平均电压响应率为1．8×10^8V／w，其盲元率为9．0％，响应不均匀性为17．8％，359nm处的平均波段探测率为7×10^10cmHz^1/2W^-1。并对器件性能进行了分析。 展开更多

关键词 紫外探测器 512元长线列 工艺 GaN基 响应率

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线结构光视觉测量系统运动轴线的简易标定方法 被引量：8

9

作者 陈新禹 马孜 +1 位作者 陈天飞 李鹏 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期168-173,共6页

为简化测量系统中平移轴和旋转轴的标定,提出一种基于一维平面标靶的简易标定方法。将一维标靶放置在数控平台上,控制平台分别做平移和旋转运动,提取每个位置下图像中圆心坐标,利用消隐点和三点透视模型(P3P)原理实现系统轴线空间位置... 为简化测量系统中平移轴和旋转轴的标定,提出一种基于一维平面标靶的简易标定方法。将一维标靶放置在数控平台上,控制平台分别做平移和旋转运动,提取每个位置下图像中圆心坐标,利用消隐点和三点透视模型(P3P)原理实现系统轴线空间位置的标定。实验结果表明,该标定方法具有较高的标定精度,平均绝对测量误差为0.0411mm,均方根(RMS)误差为0.0625mm。该标定方法仅需已知的等距共线三点即可完成平移轴线和旋转轴线的高精度标定,降低了标定成本,且计算简单、标定过程灵活方便,适合现场标定。 展开更多

关键词 测量 视觉测量 线结构光 轴线标定 数据拼接 消隐点 三点透视模型

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1MeV电子辐照对碲镉汞中波光导器件的影响 被引量：7

10

作者 乔辉 贾嘉 +2 位作者 陈新禹 李向阳 龚海梅 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期172-175,共4页

研究了 1MeV电子辐照对中波碲镉汞光导器件的影响 .通过测试辐照前后光导器件的室温和低温体电阻、响应光谱、电流响应率和探测率等性能参数 ,结果发现经过电子辐照 ,器件的峰值和截止波长在辐照后向短波方向移动 .在辐照剂量大于 10 15... 研究了 1MeV电子辐照对中波碲镉汞光导器件的影响 .通过测试辐照前后光导器件的室温和低温体电阻、响应光谱、电流响应率和探测率等性能参数 ,结果发现经过电子辐照 ,器件的峰值和截止波长在辐照后向短波方向移动 .在辐照剂量大于 10 15/cm2 时 ,器件的室温电阻和响应率明显下降 . 展开更多

关键词 碲镉汞 光导型探测器 电子辐照 辐照效应 电流响应率 响应光谱

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一种高精度的机器人手眼标定算法 被引量：8

11

作者 胡为 刘冲 +1 位作者 傅莉 陈新禹 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第9期19-24,共6页

提出了一种基于矩阵直积的机器人手眼标定改进算法。应用矩阵直积、Moore-penrose逆以及最小二乘法对机器人手眼关系方程CX=XD进行线性化处理,并运用F范数分析了标定结果的测量精度。该方法与传统两步法和一般性矩阵直积的手眼标定算法... 提出了一种基于矩阵直积的机器人手眼标定改进算法。应用矩阵直积、Moore-penrose逆以及最小二乘法对机器人手眼关系方程CX=XD进行线性化处理,并运用F范数分析了标定结果的测量精度。该方法与传统两步法和一般性矩阵直积的手眼标定算法相比,能够克服由于误差传递引起的精度下降问题。结果表明:基于矩阵直积改进算法的标定精度高于另外两种现有算法,并且具有强鲁棒性的特点。 展开更多

关键词 手眼标定 矩阵直积 传统两步法 最小二乘法

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离子束溅射工艺中的基片温度及其控制方法 被引量：4

12

作者 贾嘉 陈新禹 《光学仪器》 2004年第2期187-190,共4页

离子束溅射技术以其在制备薄膜中的独特优点,成为获得高性能薄膜材料的重要手段。对于薄膜的制备,基片的温度是一个重要参数。主要从薄膜结构、应力和附着力三个方面总结了基片温度对离子束溅射工艺中薄膜生长的影响,并结合实际情况,介... 离子束溅射技术以其在制备薄膜中的独特优点,成为获得高性能薄膜材料的重要手段。对于薄膜的制备,基片的温度是一个重要参数。主要从薄膜结构、应力和附着力三个方面总结了基片温度对离子束溅射工艺中薄膜生长的影响,并结合实际情况,介绍了在离子束刻蚀、溅射和磁控溅射镀膜工艺中的一些温度控制方法。在实际操作中,要根据沉淀薄膜的要求和离子束溅射的具体方法及设备,并结合基片本身的结构特点来考虑基片的控温措施及温度范围。 展开更多

关键词 离子束溅射 基片温度 温度控制 薄膜生长

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CCD光学成像系统中亚像素边缘的精确定位 被引量：5

13

作者 陈新禹 胡英 毕丰隆 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2014年第2期176-180,共5页

为了实现对图像边缘的精确定位,提出了一种检测亚像素边缘的两步法.首先,使用Canny算子对图像进行运算,提取像素级初始边缘点.然后,在初始边缘点的梯度方向上利用线性插值法计算6个邻点,并从邻点中选择3个合适点求解二次多项式,从而实... 为了实现对图像边缘的精确定位,提出了一种检测亚像素边缘的两步法.首先,使用Canny算子对图像进行运算,提取像素级初始边缘点.然后,在初始边缘点的梯度方向上利用线性插值法计算6个邻点,并从邻点中选择3个合适点求解二次多项式,从而实现边缘点的亚像素级精确定位.通过实验分析了噪声、边缘角度和边缘灰度差等因素对定位精度的影响.实验结果表明:该方法具有较好的噪声抑制能力,对各个方向的检测精度均优于0.08像素,在边缘灰度差很小的情况下仍能得到优于0.07像素的定位精度.该方法具有较强的鲁棒性,较高的定位精度,在视觉测量和模式识别等领域具有一定的应用价值. 展开更多

关键词 亚像素边缘检测 CANNY算子 梯度 二次多项式

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正交约束下的机器人线结构光手眼标定

14

作者 陈新禹 周杰 +1 位作者 张庆新 任艳 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期737-743,共7页

为了将传感器局部坐标系下的测量数据转化为机器人坐标系下的全局三维数据,需要确定机器人法兰盘与传感器之间的关系,即手眼标定。为实现机器人与线结构光传感器的现场手眼标定,提出一种正交约束条件下的新方法,该方法标定过程无需人工... 为了将传感器局部坐标系下的测量数据转化为机器人坐标系下的全局三维数据,需要确定机器人法兰盘与传感器之间的关系,即手眼标定。为实现机器人与线结构光传感器的现场手眼标定,提出一种正交约束条件下的新方法,该方法标定过程无需人工参与,仅需一块具有空间正交约束关系的平面靶标。标定过程中任意变换机器人位置与姿态,控制激光线与靶标两直角边分别相交,并记录传感器测量坐标值以及对应的机器人姿态数据,再基于空间正交约束建立非线性优化模型,最后采用内点法迭代求得最优解。实验结果表明:该标定方法快速、稳定且精度较高,系统整体测量精度优于0.3 mm,可满足常规测量需求。 展开更多

关键词 手眼标定 三维测量 正交约束 线结构光传感器

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基于改进HED网络的矢量尾喷管边缘检测

15

作者 孙延鹏 高冶 +1 位作者 陈新禹 刘妍 《计算机仿真》 北大核心 2023年第3期47-51,共5页

针对在机器视觉测量中对航空发动机矢量尾喷管图像底层特征的应用需求,提出了基于改进整体嵌套边缘检测(Holistically-Nested Edge Detection, HED)网络的矢量尾喷管边缘检测方法。利用视觉几何组19(Visual Geometry Group, VGG19)网络... 针对在机器视觉测量中对航空发动机矢量尾喷管图像底层特征的应用需求,提出了基于改进整体嵌套边缘检测(Holistically-Nested Edge Detection, HED)网络的矢量尾喷管边缘检测方法。利用视觉几何组19(Visual Geometry Group, VGG19)网络针对HED网络进行改进。首先剪掉VGG19的第五个池化层和所有全连接层,在卷积层改用带泄露线性整流函数作为激活函数,然后将侧边输出层进行两两越层交叉融合,结合类平衡交叉熵损失函数获得最终的边缘检测图像,最后对矢量尾喷管进行标注制作成数据集用于对改进HED网络模型的训练。实验结果表明,该算法适用于对航空发动机矢量尾喷管进行边缘检测,同时优于原始HED网络及传统边缘检测算法的检测性能。 展开更多

关键词 矢量尾喷管 整体嵌套边缘检测 卷积神经网络

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基于高斯圆的导管扩口锥角非接触式测量

16

作者 龙翔宇 张修瑞 +2 位作者 傅莉 陈新禹 席剑辉 《制造业自动化》 北大核心 2023年第1期1-4,共4页

导管扩口形状成圆锥面,其快速精确的角度测量十分困难,致使扩口角度误差过大成为管道渗漏问题的主要因素。提出了一种导管扩口锥角的非接触式精确测量方法,首先采用激光视觉测量技术完成导管扩口锥面的非接触扫描,获取点云数据;然后通... 导管扩口形状成圆锥面,其快速精确的角度测量十分困难,致使扩口角度误差过大成为管道渗漏问题的主要因素。提出了一种导管扩口锥角的非接触式精确测量方法,首先采用激光视觉测量技术完成导管扩口锥面的非接触扫描,获取点云数据;然后通过最小二乘进行拟合,并利用高斯映射圆确定锥体法、轴线方向,根据法轴线夹角计算锥体顶角;最后将实验测量结果与三坐标机测量结果比较说明方法的有效性。 展开更多

关键词 导管扩口 锥角 非接触式测量 高斯圆

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一种红外焦平面的数字化输出设计方案 被引量：4

17

作者 朱慧 李尧桥 +1 位作者 陈新禹 方家熊 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2007年第B09期997-1000,共4页

为了实现红外焦平面数字化输出,设计了一种带片上模数转换的焦平面读出电路,包括一个8×1的读出电路单元阵列和一个基于逐次逼近算法的10位模数转换器。单元读出电路采用了电容反馈负阻抗放大器结构作为输入级,输出的信号经采样保... 为了实现红外焦平面数字化输出,设计了一种带片上模数转换的焦平面读出电路,包括一个8×1的读出电路单元阵列和一个基于逐次逼近算法的10位模数转换器。单元读出电路采用了电容反馈负阻抗放大器结构作为输入级,输出的信号经采样保持后通过多路传输送到模数转换器。设计的逐次逼近型的模数转换器中的比较器采用的是两级开环结构,数模转换器采用的是高位电荷缩放低位电压缩放型的结构。在Cadence全定制设计平台下,采用0.6μm双多晶硅、双金属层的CMOS工艺模型对电路进行了仿真和版图设计。整个读出电路采用5V电压供电,20kHz的采样输出时仿真平均功耗约为5mW。 展开更多

关键词 红外焦平面 模数转换 逐次逼近 CTIA 计算机仿真

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机器人工程实践教学平台的建设

18

作者 陈新禹 张庆新 +1 位作者 王琳霖 任艳 《实验室科学》 2023年第4期165-168,共4页

新工科背景下的机器人工程专业具有以需求引导、注重实践的特点。为适应社会发展的需要,从培养学生的创新意识、工程能力和社会实践能力角度出发,深入研究机器人工程专业实践教学平台的建设方案以及实践教学的开发,提出机器人工程专业... 新工科背景下的机器人工程专业具有以需求引导、注重实践的特点。为适应社会发展的需要,从培养学生的创新意识、工程能力和社会实践能力角度出发,深入研究机器人工程专业实践教学平台的建设方案以及实践教学的开发,提出机器人工程专业实践教学建设体系与改革办法,以完善专业创新与实践教学的协同发展。通过教学结果表明:该实践教学平台达到了拓展学生机器人技术综合素养和强化实践创新能力的建设目标。 展开更多

关键词 机器人工程 实践平台 工业机器人 教学体系

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不同季节下无人机航拍图像与卫星图像匹配方法研究

19

作者 任艳 刘胜男 +1 位作者 陈新禹 黄振家 《弹箭与制导学报》 北大核心 2023年第5期16-24,共9页

图像匹配在无人机视觉导航中起着至关重要的作用,在该领域已经出现了较多优秀的图像匹配算法,但对于不同季节下异源图像匹配尚鲜有报道。为进一步扩展该领域的研究工作,针对不同季节下异源图像匹配困难的问题,提出了一种基于模糊信息粒... 图像匹配在无人机视觉导航中起着至关重要的作用,在该领域已经出现了较多优秀的图像匹配算法,但对于不同季节下异源图像匹配尚鲜有报道。为进一步扩展该领域的研究工作,针对不同季节下异源图像匹配困难的问题,提出了一种基于模糊信息粒的图像匹配算法。首先,根据卫星图像和无人机航拍图像的地面分辨率确定无人机航拍图像的尺度缩放系数,进而对无人机航拍图像进行尺度预处理;其次,基于模糊信息粒建立图像匹配方法,对提取到的图像边缘进行相似性匹配,得到无人机航拍图像与卫星图像的匹配位置;最后,在冬季与夏季的无人机航拍图像和卫星图像数据集上进行验证。实验结果表明,该算法具有较强的鲁棒性,提高了图像匹配精度,为无人机视觉定位提供了一种新的思路。 展开更多

关键词 图像匹配 模糊信息粒 边缘检测 无人机航拍图像 卫星图像

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基于椭圆检测的小型工件分拣系统设计

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作者 张庆新 谢文傲 +3 位作者 陈新禹 庞济宝 牟金星 宫伟迪 《工具技术》 北大核心 2023年第1期156-160,共5页

针对分拣系统中散乱堆叠的圆形工件检测和位姿估计问题,设计了基于椭圆检测的双目立体视觉小型工件分拣系统。使用LSD算法提取圆弧支撑线段,经筛选和连接组合后,采用改进的椭圆最小二乘拟合方法直接计算出初始椭圆;对初始椭圆进行层次... 针对分拣系统中散乱堆叠的圆形工件检测和位姿估计问题,设计了基于椭圆检测的双目立体视觉小型工件分拣系统。使用LSD算法提取圆弧支撑线段,经筛选和连接组合后,采用改进的椭圆最小二乘拟合方法直接计算出初始椭圆;对初始椭圆进行层次聚类并筛选,完成椭圆识别。提取特征点,再根据Rosin近似距离筛选角点对左右目椭圆进行匹配并进行三维重建,根据随机抽样一致算法进行平面拟合,并提取圆形工件位姿。根据此结果应用Robot Studio控制机械臂移动和分拣工件。经测试和实验证明,该分拣系统能够迅速和准确地识别工件,完成自动分拣,在工件散乱堆叠的情况下,准确度较传统模板匹配方法大大提高。 展开更多

关键词 立体视觉 椭圆检测 分拣系统

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