6－6型stewart并联机器人的正向位移分析 被引量：11

1

作者 饶青 陈宁新 白师贤 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1994年第3期46-52,共7页

本文分析了准一般性６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机构的位置正解问题，基本方程的建立利用了机构的几何等同性原理，几何意义明确。最后报导出了一个２０阶的一元位移输入输出方程，为并联机器人的正解研究提供了一个新方法。

关键词 并联机器人 位置正解 几何等同性

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工业机器人气缸活塞平衡系统的优化设计 被引量：7

2

作者 黄龙 康建 陈宁新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第3期30-35,共6页

本文对工业机器人的气缸活塞平衡系统进行了分析,建立了一个实用而有效的气缸活塞平衡系统的优化设计方法.成功地研制了一平衡系统优化设计软件及较为直观的平衡效果显示系统.实际运算表明,对平衡系统的安装尺寸及卸荷装置的参数进行优... 本文对工业机器人的气缸活塞平衡系统进行了分析,建立了一个实用而有效的气缸活塞平衡系统的优化设计方法.成功地研制了一平衡系统优化设计软件及较为直观的平衡效果显示系统.实际运算表明,对平衡系统的安装尺寸及卸荷装置的参数进行优化,可明显减少驱动力矩的幅值及其波动. 展开更多

关键词 工业机器人 气缸 活塞 平衡系统

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机器人双协调运动的研究概况 被引量：1

3

作者 曲超 陈宁新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第2期59-63,共5页

本文综述了机器人双协调运动的研究概况,介绍了运动学和控制两方面的主要研究成果.

关键词 机器人 协调运动

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齿轮几何中的根切与极限法线点的几何特性研究 被引量：3

4

作者 陈宁新 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第1期1-7,共7页

根切现象和极限法线点是齿轮理论、设计和加工中的两个重要概念。鉴于目前研究中对根切线邻域的几何与运动特性研究不充分以及对极限法线点的不同解释,应用计算机齿面接触分析技术对下述齿轮的根切和极限法线点进行了研究:它们包括直齿... 根切现象和极限法线点是齿轮理论、设计和加工中的两个重要概念。鉴于目前研究中对根切线邻域的几何与运动特性研究不充分以及对极限法线点的不同解释,应用计算机齿面接触分析技术对下述齿轮的根切和极限法线点进行了研究:它们包括直齿与斜齿渐开线齿轮,直齿锥齿轮,直齿与斜齿面齿轮(冠齿轮),以及I型、K型和C型圆柱蜗轮蜗杆、面铣切和面滚切弧齿锥齿轮及准双曲面齿轮、单包络与双包络环面蜗轮蜗杆。仿真研究结果表明:除了直齿渐开线和直齿锥齿轮外,大多数齿轮在被加工面(包络面)的根切线上其滑动速度并不等于零而是沿根切线的切线方向滑动;极限法线点是根切线与接触线包络界线的切点。 展开更多

关键词 根切线 接触线包络界线 极限法线点

原文传递

超声波辅助强氧化剂解除凝胶堵塞实验研究 被引量：3

5

作者 李旭 蒲春生 +2 位作者 Nasir Khan 田晓玲 陈宁新 《应用化工》 CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2126-2130,共5页

研究了超声波辅助强氧化剂对Cr^(3+)/HPAM凝胶体系解堵降粘的效果及机理。结果表明,超声波处理后,凝胶的降粘率可达99.95%,与强氧化剂单独降解相比,凝胶的交联节点更为疏松,空间层状密集结构受到了更严重的破坏,且Cr(Ⅲ)低聚物单体与聚... 研究了超声波辅助强氧化剂对Cr^(3+)/HPAM凝胶体系解堵降粘的效果及机理。结果表明,超声波处理后,凝胶的降粘率可达99.95%,与强氧化剂单独降解相比,凝胶的交联节点更为疏松,空间层状密集结构受到了更严重的破坏,且Cr(Ⅲ)低聚物单体与聚丙烯酰胺单体显著增多,聚集体明显减少。模拟驱替实验中,超声波辅助强氧化剂解除凝胶堵塞作用明显,渗透率恢复率达到38.9%,超声波与强氧化剂间的协同作用对凝胶降解促进明显,具有实用性意义。 展开更多

关键词 凝胶降解 强氧化剂 超声波 协同作用

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双包络蜗轮蜗杆的现代设计与检测方法(邀请论文) 被引量：2

6

作者 陈宁新 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1601-1610,共10页

针对目前齿轮工业中存在的2种不同类型双包络蜗轮蜗杆,即加工时蜗杆轴线与机床转台轴线正交型和不正交型,为研发双包络蜗轮蜗杆,将这2种不同的类型统一在一个计算机程序中,包含了现代齿轮设计中根切线与接触线包络界线、相对曲率、瞬时... 针对目前齿轮工业中存在的2种不同类型双包络蜗轮蜗杆,即加工时蜗杆轴线与机床转台轴线正交型和不正交型,为研发双包络蜗轮蜗杆,将这2种不同的类型统一在一个计算机程序中,包含了现代齿轮设计中根切线与接触线包络界线、相对曲率、瞬时接触线与接触带、啮合角、相对滑动、齿面接触分析(tooth contact analysis,TCA)、齿面测量、单-双线接触区及其重合系数分析等最新技术,以及蜗杆螺旋齿面在三坐标测量机(coordinate measuring machine,CMM)上的测量方法,通过2个算例设计分析了2种不同双包络蜗轮蜗杆,展示了齿轮设计的现代方法. 展开更多

关键词 双包络蜗轮蜗杆副 相对曲率 齿面接触分析 瞬时接触线和接触带

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机器人动力学并行计算 被引量：1

7

作者 盛理彦 陈宁新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第6期58-62,共5页

本文综述了并行计算在机器人动力学中的应用.简单介绍了并行计算机的各种结构以及并行算法的一些特点,重点介绍了以牛顿—欧拉方程为动力学初始模型的并行计算任务的调度以及流水线计算,对数递推计算等算法,最后还介绍了一种并行近似计... 本文综述了并行计算在机器人动力学中的应用.简单介绍了并行计算机的各种结构以及并行算法的一些特点,重点介绍了以牛顿—欧拉方程为动力学初始模型的并行计算任务的调度以及流水线计算,对数递推计算等算法,最后还介绍了一种并行近似计算方法. 展开更多

关键词 机器人 动力学 并行计算

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蜗轮齿面滚切误差及调整 被引量：1

8

作者 陆建伟 陈宁新 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第6期29-34,共6页

目前国内企业应用的蜗轮滚刀有两种:外径增量滚刀和节圆直径增量滚刀,外径增量滚刀使用寿命短,已被大部分工业发达国家淘汰。节圆增量滚刀需在滚切蜗轮齿面时设定安装偏角和加工中心距,并且随着滚刀的刃磨,滚刀节圆减小,滚刀安装偏角和... 目前国内企业应用的蜗轮滚刀有两种:外径增量滚刀和节圆直径增量滚刀,外径增量滚刀使用寿命短,已被大部分工业发达国家淘汰。节圆增量滚刀需在滚切蜗轮齿面时设定安装偏角和加工中心距,并且随着滚刀的刃磨,滚刀节圆减小,滚刀安装偏角和加工中心距也需再计算调整。不正确的安装偏角和加工中心距将导致蜗轮齿面误差。介绍了滚刀刃磨后计算上述两个机床参数的公式,分析了不正确机床参数引起的蜗轮齿面误差。通过单头和四头蜗轮蜗杆副的两个算例为读者揭示了蜗轮齿面误差的分布,由此提供了纠正机床参数误差的依据。 展开更多

关键词 蜗轮滚刀 滚刀直径增量 滚刀安装偏角 蜗轮齿面误差

原文传递

蜗轮滚刀设计方法研究 被引量：1

9

作者 陈宁新 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第5期37-41,共5页

目前国内蜗轮滚刀的设计原则和方法与先进工业国相比尚不完善。没有明确、完整的蜗轮滚刀设计公式和滚刀刃磨后的滚切加工参数公式。首先介绍了蜗轮滚刀设计的基本原则,引入了美国蜗轮滚刀增量的设计公式以及滚刀刃磨后加工参数的调整,... 目前国内蜗轮滚刀的设计原则和方法与先进工业国相比尚不完善。没有明确、完整的蜗轮滚刀设计公式和滚刀刃磨后的滚切加工参数公式。首先介绍了蜗轮滚刀设计的基本原则,引入了美国蜗轮滚刀增量的设计公式以及滚刀刃磨后加工参数的调整,并用计算机仿真技术分析了实际蜗轮齿面与理论齿面的误差分布,为国内蜗轮滚刀设计和蜗轮滚切加工提供了先进技术。 展开更多

关键词 蜗轮滚刀 滚刀直径增量 滚刀安装偏角 滚刀刃磨次数 滚刀寿命

原文传递

机器人手臂极限距离分析的代数方法

10

作者 陈宁新 《机器人》 EI 1988年第4期17-22,29,共7页

本文介绍了一种新的求解机器人手部中心点与机座坐标系中一定点以及手部参考系中一直线与机座上一直线的极限距离的代数方法,推导出了n自由度机器人手臂的点-点和线-线极限距离的代数方程。应用这些方程式,不但可以方便地求解机器人手... 本文介绍了一种新的求解机器人手部中心点与机座坐标系中一定点以及手部参考系中一直线与机座上一直线的极限距离的代数方法,推导出了n自由度机器人手臂的点-点和线-线极限距离的代数方程。应用这些方程式,不但可以方便地求解机器人手臂的极限距离问题,而且也为机器人手臂的结构设计提供了某些依据。 展开更多

关键词 点-点极限距离 线-线极限距离 位置奇异曲面 工作空间

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白及饮片与知母肉饮片的鉴别

11

作者 孙丰润 赵胜利 陈宁新 《滨州医学院学报》 1991年第1期56-56,70,共2页

白及为兰科植物白及[Bletilla Striata(Thunb)Reichb·f·]的块茎,具有收敛止血、消肿生肌的作用。知母为百合科植物知母(Anemarthena Asphodeloides Bse.)的根茎,具有清热除烦,滋阴润燥滑肠的作用。知母肉是知母的一种加工品,... 白及为兰科植物白及[Bletilla Striata(Thunb)Reichb·f·]的块茎,具有收敛止血、消肿生肌的作用。知母为百合科植物知母(Anemarthena Asphodeloides Bse.)的根茎,具有清热除烦,滋阴润燥滑肠的作用。知母肉是知母的一种加工品,作用与知母相同。通常,白及与知母肉在性状上差别很大,易于区别。但是,白及饮片与知母肉饮片在性状上却有许多相似之处,容易混淆。笔者通过鉴别观察,现介绍几种简易鉴别方法。 展开更多

关键词 白及 知母肉 饮片 鉴别

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一种规则形式的空间机构动力学方程及其求解(英文)

12

作者 陈安华 陈宁新 张启先 《湘潭矿业学院学报》 1989年第2期146-152,共7页

本文利用4×4矩阵和拉格朗日方程导出了统一形式的空间机构动力学方程。并基于此方程,提出了一种求解空间机构动力响应的新方法,算例表明,该方法是行之有效的。

关键词 空间机构 动力学 拉格朗日方程

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