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基于改进型Faster R-CNN的仓储环境物体识别技术研究 被引量：1
1
作者 周诗捷 王玉槐 +3 位作者 沈思橙 陈在娥 韩江涛 陈昱臻 《计算技术与自动化》 2024年第2期187-191,共5页
为解决传统目标检测精确度不高、有效性差、难以适应仓储环境下多目标识别应用场景的问题,提出了一种改进型Faster R-CNN目标检测算法。首先,采用ResNet50替换VGG16作为特征提取网络,以提高模型的检测精度;同时,为兼顾多尺度及小目标物... 为解决传统目标检测精确度不高、有效性差、难以适应仓储环境下多目标识别应用场景的问题,提出了一种改进型Faster R-CNN目标检测算法。首先,采用ResNet50替换VGG16作为特征提取网络,以提高模型的检测精度;同时,为兼顾多尺度及小目标物体的检测,引入了特征金字塔网络,形成了残差金字塔特征提取网络ResFPN;其次,引入了注意力机制,提高输入特征的空间和通道有效信息利用率;最后,使用RoI Align代替原有的RoI Pooling,以消除因量化取整而产生的预测框回归误差。在经图像增广处理的自建数据集上进行实验测试,结果表明,提出的改进型Faster R-CNN算法在仓储环境下能满足对人员、叉车和托盘的目标检测需求,其平均检测精确度能达到90.2%。 展开更多
关键词 仓储环境 目标检测 注意力机制 Faster R-CNN
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基于深度相机的无人机全自主避障系统 被引量：1
2
作者 叶霞 谢尚俊 +6 位作者 崔浩浩 盛成熠 韩江涛 周诗捷 沈思橙 陈在娥 李胜利 《电视技术》 2023年第5期58-63,共6页
为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功... 为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A^(*)、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。 展开更多
关键词 深度相机 无人机(UAV) 机器人操作系统(ROS) 全自主避障系统
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模拟电磁线圈炮研究及实现
3
作者 沈思橙 王玉槐 陈在娥 《科学与信息化》 2022年第23期104-107,111,共5页
针对单级电磁线圈炮工作特性及影响因素,建立了其等效电路模型和状态方程,以及多层多匝线圈的电磁模型,求解了其磁感应强度和磁场力。在此基础上,利用Simulink建模,仿真分析了电路特性和弹体运动特性。最后,利用STM32设计了控制系统和... 针对单级电磁线圈炮工作特性及影响因素,建立了其等效电路模型和状态方程,以及多层多匝线圈的电磁模型,求解了其磁感应强度和磁场力。在此基础上,利用Simulink建模,仿真分析了电路特性和弹体运动特性。最后,利用STM32设计了控制系统和实验硬件,并完成了5mm直径钢珠的实验测试。理论仿真和实验射程的最大偏差为20.55cm,表明实验数据与仿真结果一致,验证了所建模型的正确性,以及仰角和充电电压对射程的影响关系。 展开更多
关键词 STM32 线圈炮 电磁力 出口速度 射程
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