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题名利用超体素中心点连线可见性的图像分割算法
被引量：1
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作者
陈十力
罗双奇
刘冠峰
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第4期201-205,210,共6页
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基金
基于多传感器融合的多机器人协调操作理论与应用研究(2015DFA11700)。
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文摘
当图像中存在阴影、低对比度边缘和模糊区域时,传统算法利用纹理、颜色等信息难以准确分割物体。以点云图为研究对象,依据盒状、柱状物体在三维空间中的几何形状,提出一种基于超体素中心点连线可见性的图像物体分割算法。该算法首先对点云图进行过分割,得到具有相邻关系的超体素,接着依据其中心点法向量平行准则以及中心点连线可见性准则共同判断相邻超体素是否融合,然后过滤噪声,并利用遮挡关系进一步考察同一物体平面超体素的融合情况。实验结果表明:在OSD-v0.2公开数据集上,文章提出的算法误识别率为6.9%,漏识别率为4.6%,比单一结合法向量的凹凸性判断方法更好,整体误差更小。利用本算法对物体进行分割,更容易计算物体的抓取位姿,有助于机器人执行抓取任务。
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关键词
点云分割
中心点连线可见性
超体素
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Keywords
Point Cloud Segmentation
Visibility of Connecting Line between Center Points
Supervoxels
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取
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作者
何若涛
陈龙新
廖亚军
陈十力
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2017年第5期28-30,共3页
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基金
广东省重大科技专项(2014B090919002
2016B0911006)
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文摘
提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法。该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配,对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制,物体定位,并在三维点云中分割出平滑曲面,从而计算机器人的抓取位置与姿态。实验结果表明:该方法可在杂乱环境下对目标进行定位,并引导机器人抓取,抓取成功率达到89%。
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关键词
三维物体检测
机器人抓取
计算机视觉
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Keywords
3D object detection
robotic grasping
computer vision
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分类号
TP391.76
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名热管车刀红外热成像测温试验研究
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作者
陈十力
王中任
王楚杰
李宽元
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机构
湖北文理学院机械与汽车工程学院
汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心
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出处
《装备制造技术》
2015年第9期19-21,共3页
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基金
汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心开放基金课题(hbuascic2014012)
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文摘
为降低切削过程中车刀温度,设计并制作了一种新型的乙醇工质的烧结式热管内嵌车刀。采用单因素法进行实验,通过红外热像仪测量刀具在不同切削速度下的切削温度。实验结果表明,新型热管车刀与传统车刀相比,具有降低车刀在切削过程中温度的作用。对于热管车刀进一步的研发和应用具有实际的指导意义。
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关键词
热管车刀
切削温度
切削速度
红外热像仪
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Keywords
heat-pipe cutter
cutting temperature
cutting speed
infrared thermal imager
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分类号
TG501.3
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH811.2
[机械工程—仪器科学与技术]
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题名基于PLC控制的自动化生产线实训设备的设计
被引量：13
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作者
李宽元
王中任
陈十力
汪洋洋
王琪
董袖青
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机构
湖北文理学院机械与汽车工程学院
汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心
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出处
《机械工程与自动化》
2016年第2期176-177,180,共3页
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基金
湖北省高等学校省级大学生创新创业训练计划项目(201410519014)
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文摘
设计了基于PLC控制的自动化生产线实训设备,开发了具有冲压、钻孔、传送、分拣等功能的系统,实现了工件的自动加工与分拣。介绍了其电气、液压和气压系统的设计。该设备可作为PLC课程的实验教学设备和项目,具有一定的推广价值。
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关键词
PLC
自动化
生产线
实训设备
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Keywords
PLC
automation
production line
training equipment
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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