群智能算法在路径规划中的研究及应用 被引量：22

1

作者 杜映峰 陈万米 范彬彬 《电子测量技术》 2016年第11期65-70,共6页

在移动机器人控制系统中,路径规划技术占据了重要地位,因为它决定了机器人在运动避障过程中的高效性和准确性。于是与路径规划有关的算法渐渐成为了学者专家们研究的热点。随着科学技术的不断成熟以及应用领域的不断拓展,面临的将是更... 在移动机器人控制系统中,路径规划技术占据了重要地位,因为它决定了机器人在运动避障过程中的高效性和准确性。于是与路径规划有关的算法渐渐成为了学者专家们研究的热点。随着科学技术的不断成熟以及应用领域的不断拓展,面临的将是更加复杂多变的运动环境,因此群智能算法的出现给未来创造了更多的可能性。以蚁群算法、人工蜂群算法、人工鱼群算法、入侵杂草算法为主线,分别介绍了它们的理论分析和应用,然后针对各自的缺陷进行了相应的改进,并分析了改进后的算法在鲁棒性、稳定性、求解精度等方面的优化效果。 展开更多

关键词 路径规划 群智能 蚁群算法 人工蜂群算法 人工鱼群算法 入侵杂草算法

下载PDF 职称材料

用Linux+Apache+Oracle+Php架构电子商务系统 被引量：10

2

作者 陈万米 《微型电脑应用》 2000年第9期12-14,共3页

本文叙述了采用 L inux系统建立 Internet站点的方法 ,并用 Apache为 WEB服务器和 Oracle数据库 ,采用Php来实现动态数据交换 ,架构大型电子商务 ,以实现网上交易、拍卖、信息更新等。

关键词 LINUX APACHE ORACLE 电子商务 INTERNET

下载PDF 职称材料

Microsoft SQL Server数据库安全备份和恢复策略 被引量：6

3

作者 陈万米 何智伟 《微型电脑应用》 2000年第1期55-56,共2页

本文提出了异机备份的策略，它能在数据服务器崩溃或ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＳＱＬＳｅｒｖｅｒ系统崩溃时有效的恢复数据，从而有力的保证了ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＳＱＬＳｅｒｖｅｒ中数据的完整、安全。

关键词 数据库 数据备份 数据恢复 SQLSERVER

下载PDF 职称材料

融合激光和视觉信息的机器人SLAM方法研究 被引量：12

4

作者 任明宇 陈万米 张圆圆 《电子测量技术》 2019年第13期92-97,共6页

通过对激光SLAM和视觉SLAM的分别分析,得知基于单一视觉信息的同时定位与建图系统在图像像素不高、运动过快和特征缺失的情况下存在鲁棒性差、精度低甚至建图失败的问题;在具有镂空障碍物的环境下,单依靠激光传感器进行移动机器人的定... 通过对激光SLAM和视觉SLAM的分别分析,得知基于单一视觉信息的同时定位与建图系统在图像像素不高、运动过快和特征缺失的情况下存在鲁棒性差、精度低甚至建图失败的问题;在具有镂空障碍物的环境下,单依靠激光传感器进行移动机器人的定位与建图无法建立障碍物模型。针对单一传感器进行定位和建图存在的问题,提出了一种融合激光和视觉信息的SLAM方法。首先,在只有激光信息的情况下,通过Rao-Blackwellized粒子滤波的方法得到优化后的位姿估计;然后,通过Kinect相机获得三维数据信息并进行图像匹配和点云的拼接,再提取激光和视觉信息中一致性特征并进行融合;最后,使用融合后的特征信息基于贝叶斯方法对栅格地图进行更新,得到更为精确的地图以及自身的定位。在现实的场景中进行实验,可以看出数据融合后的SLAM能更好地反应真实的场景,更加符合在未知环境下服务机器人的要求。 展开更多

关键词 激光 视觉SLAM 数据融合 栅格地图

下载PDF 职称材料

基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制 被引量：10

5

作者 徐昱琳 杨永焕 +2 位作者 李昕 陈万米 晁衍凯 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期506-512,共7页

机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术.为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.给出一种针对6自由度手臂的逆解算法,并采用基于双... 机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术.为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.给出一种针对6自由度手臂的逆解算法,并采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法.然后,根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成特定任务.本方法在家庭服务机器人上得到了验证. 展开更多

关键词 仿人机械臂 逆运动学 双目视觉 HSV 服务机器人

下载PDF 职称材料

中小企业Internet网站的构建方案 被引量：4

6

作者 陈万米 王健 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第5期85-86,共2页

对Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网站的构建提出一套解决方案。即以ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＷｉｎｄｏｗｓ２０００为网络操作系统，以ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＳＱＬＳｅｒｖｅｒ７．０为后台数据库，以ＩＩＳ５．０为 Ｗｅｂ服务器，并采用 ＡＳＰ结合 Ｈ... 对Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网站的构建提出一套解决方案。即以ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＷｉｎｄｏｗｓ２０００为网络操作系统，以ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＳＱＬＳｅｒｖｅｒ７．０为后台数据库，以ＩＩＳ５．０为 Ｗｅｂ服务器，并采用 ＡＳＰ结合 ＨＴＭＬ混编方式产生动态网页，使用户可以通过 Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｅｘｐｌｏｒｅ或 Ｎｅｔｓｃａｐｅ进行浏览。 展开更多

关键词 中小型企业 网站 INTERNET网 数据库

下载PDF 职称材料

基于DSP的两轮自平衡小车系统的研究 被引量：10

7

作者 郑晓伟 陈万米 《工业控制计算机》 2012年第9期33-35,共3页

两轮自平衡小车的结构类似于倒立摆,具有本质不稳定,多变量、非线性、强耦合等特点,属于复杂系统的一种,同时结构简单,易于实现,且成本不高,因此是检验各种控制算法的理想平台。利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的两轮自平衡小车系... 两轮自平衡小车的结构类似于倒立摆,具有本质不稳定,多变量、非线性、强耦合等特点,属于复杂系统的一种,同时结构简单,易于实现,且成本不高,因此是检验各种控制算法的理想平台。利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的两轮自平衡小车系统。介绍了以DSP芯片MC56F8013为核心的两轮自平衡小车系统的硬件系统开发,以及运用现代控制理论设计的控制算法。实验结果表明两轮自平衡小车系统的设计是成功的。 展开更多

关键词 两轮自平衡小车系统 DSP MC56F8013 硬件系统

下载PDF 职称材料

基于OpenGL的小型组机器人足球仿真平台设计 被引量：7

8

作者 张冰 陈万米 +1 位作者 梁亮 魏延钦 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期724-728,共5页

机器人足球是人工智能与机器人领域的基础研究课题。实现了基于OpenGL的小型组机器人足球仿真平台,并对其中的关键技术进行了讨论。仿真平台建模简单、直观,使用射线追踪算法很好地实现了世界模型的碰撞检测,对机器人的运动以及控球性... 机器人足球是人工智能与机器人领域的基础研究课题。实现了基于OpenGL的小型组机器人足球仿真平台,并对其中的关键技术进行了讨论。仿真平台建模简单、直观,使用射线追踪算法很好地实现了世界模型的碰撞检测,对机器人的运动以及控球性能也作了精确的模拟,并实现了多种人机交互功能。三维仿真平台的应用能更好地协助实物机器人足球系统的先期调试,也为实际比赛后的数据分析提供了有利的工具。 展开更多

关键词 机器人足球 OPENGL 仿真平台 碰撞检测

下载PDF 职称材料

基于SIFT特征和图割算法的图像分割方法研究 被引量：8

9

作者 徐昱琳 张雷 +1 位作者 陈万米 宋鑫坤 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第12期2491-2493,2499,共4页

图割算法是图像分割方法中的一种高效的最优化计算方法,针对图像中目标物体的旋转尺度光照变化导致的分割不准确问题,提出了一种基于SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特征的图割(Graph Cuts)算法;该方法将SIFT特征的尺度旋转不... 图割算法是图像分割方法中的一种高效的最优化计算方法,针对图像中目标物体的旋转尺度光照变化导致的分割不准确问题,提出了一种基于SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特征的图割(Graph Cuts)算法;该方法将SIFT特征的尺度旋转不变性和图割算法的准确快速性结合在一起,通过提取图像中物体SIFT特征点做为图割算法的种子点,求解最小能量函数快速从而获得该图像的最优分割;实验结果表明,该方法鲁棒性较好,能准确地分割出目标物体在图像中的轮廓。 展开更多

关键词 SIFT特征 图割算法 能量函数 图像分割 种子点

下载PDF 职称材料

基于D-H算法的自主机器人机械臂建模方法研究 被引量：8

10

作者 项有元 陈万米 邹国柱 《工业控制计算机》 2014年第7期113-115,共3页

近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点。用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值。最后... 近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点。用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值。最后,通过实验比较了两种逆解方法的有效性,使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳。 展开更多

关键词 D-H 运动学 逆解

下载PDF 职称材料

移动机器人的混合式路径规划算法研究 被引量：6

11

作者 钟灿灿 陈万米 《自动化仪表》 CAS 2021年第9期61-66,共6页

针对移动机器人在两个相邻的子工作区域中易陷入局部死区陷阱的问题,提出慎思层与反应层相结合的混合式路径规划算法。首先,在慎思层采用栅格法为移动机器人规划出全局较优路径序列,并为反应层提供子目标点。然后,在反应层采用人工势场... 针对移动机器人在两个相邻的子工作区域中易陷入局部死区陷阱的问题,提出慎思层与反应层相结合的混合式路径规划算法。首先,在慎思层采用栅格法为移动机器人规划出全局较优路径序列,并为反应层提供子目标点。然后,在反应层采用人工势场法或行为分解法实现慎思层规划的路径,并对环境中的障碍物进行避障。仿真结果表明,混合式路径规划算法具有良好的规划效果。基于栅格法与人工势场法的混合式路径规划以及基于栅格法与行为分解法的混合式路径规划都能使移动机器人高效地到达目标点,有效地实现避障。移动机器人路径规划解决方案对室内移动机器人的导航和避障具有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 慎思层 路径规划 反应层 混合式路径规划算法 栅格法 广度搜索算法 动态栅格 人工势场法 行为分解法

下载PDF 职称材料

基于自主循迹平衡车的前瞻自适应系统设计 被引量：5

12

作者 陈永东 陈万米 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第1期83-86,共4页

一般地,自主循迹平衡车摄像头固定安装,在行驶过程中车身倾角变化会导致摄像头前瞻改变。为解决这一问题,将车身重心倾角、倾角角速度、行驶速度等状态参数引入到前瞻控制方案中,设计出一套性能优良的前瞻自适应系统。提出了前瞻随车模... 一般地,自主循迹平衡车摄像头固定安装,在行驶过程中车身倾角变化会导致摄像头前瞻改变。为解决这一问题,将车身重心倾角、倾角角速度、行驶速度等状态参数引入到前瞻控制方案中,设计出一套性能优良的前瞻自适应系统。提出了前瞻随车模状态参数自适应调整的控制方案,对方案在车模实验平台上进行实际应用评价,并用上位机显示实验结果。实验结果表明,所设计的前瞻自适应系统能达到前瞻快速跟随倾角的目标,并且能得到满足轨迹采集需求的动态前瞻,可以将本系统用于自主循迹平衡车。 展开更多

关键词 摄像头前瞻 自适应 状态参数 车模实验平台

下载PDF 职称材料

基于多传感器的篮球机器人目标识别与定位研究 被引量：4

13

作者 鲁晨奇 陈万米 胡晨潇 《工业控制计算机》 2019年第1期64-66,69,共4页

介绍了篮球机器人比赛规则及篮球机器人系统结构层次,明确感知子系统的主要任务要求是对目标进行识别与定位。接着,针对目标识别过程易受光照条件影响的问题,决定采用了HSV颜色空间。根据球的颜色特征和轮廓形状特征,提出了基于颜色和... 介绍了篮球机器人比赛规则及篮球机器人系统结构层次,明确感知子系统的主要任务要求是对目标进行识别与定位。接着,针对目标识别过程易受光照条件影响的问题,决定采用了HSV颜色空间。根据球的颜色特征和轮廓形状特征,提出了基于颜色和轮廓外形的目标识别算法。在目标定位方法中,提出了"长距离使用Kinect传感器,短距离使用激光传感器"的定位策略。最后,综合上述研究成果,在篮球机器人通过目标识别实验进行检验,成功实现了目标的快速、准确识别。 展开更多

关键词 篮球机器人 目标识别 目标定位

下载PDF 职称材料

基于SSD-MobileNet的投篮机器人目标识别算法 被引量：4

14

作者 高洋 陈万米 林城 《工业控制计算机》 2021年第6期51-53,共3页

目标识别是机器人领域中的研究热点,是机器人与外界交互的起点。在投篮机器人竞赛中,针对球类的识别,传统的机器视觉方法鲁棒性及准确性较差。提出了基于SSD-MobileNet的目标球识别算法,兼具了SSD识别算法的精确性以及MobileNet网络的... 目标识别是机器人领域中的研究热点,是机器人与外界交互的起点。在投篮机器人竞赛中,针对球类的识别,传统的机器视觉方法鲁棒性及准确性较差。提出了基于SSD-MobileNet的目标球识别算法,兼具了SSD识别算法的精确性以及MobileNet网络的轻量性,同时对SSD算法中的目标识别先验框进行了改进。通过实验验证了该算法在不同场景下的识别效果均优于传统的轮廓颜色识别算法,鲁棒性及准确性得到提升。 展开更多

关键词 目标识别 SSD-MobileNet 卷积神经网络 投篮机器人

下载PDF 职称材料

移动机器人测程法定位误差分析与校正 被引量：4

15

作者 刘振 陈万米 熊奇 《电子测量技术》 2017年第12期75-81,共7页

里程计的安装误差和凹凸不平或者光滑地面的环境是影响机器人测程法定位精度的主要原因,针对这一问题,首先利用UMBmark校核算法定义了系统误差模型;然后基于陀螺仪的测量数据,提出了机器人直线移动时发生非系统误差的辨识算法,利用所给... 里程计的安装误差和凹凸不平或者光滑地面的环境是影响机器人测程法定位精度的主要原因,针对这一问题,首先利用UMBmark校核算法定义了系统误差模型;然后基于陀螺仪的测量数据,提出了机器人直线移动时发生非系统误差的辨识算法,利用所给定的控制信号(输入)与里程计数据(输出)建立模糊神经网络模型,校正机器人自定位因为非系统误差而导致的严重位置误差和方向误差。最后采用上海大学自强队机器人平台验证所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 测程法 系统误差 模糊神经网络 自定位

下载PDF 职称材料

大学生课外科技活动体系的建立与运作的探索 被引量：4

16

作者 陈万米 黄慎之 《中国校外教育》 2009年第4期40-40,67,共2页

上海大学机电工程与自动化学院大学生科技创新实验中心是在学校、学院各级领导的关心、支持下建立的,具有机电学科交叉的大学生课内外互动的科技创新活动的新特色,初步形成了具有学生自我管理的、规范的教学管理新机制,以引导学生形成... 上海大学机电工程与自动化学院大学生科技创新实验中心是在学校、学院各级领导的关心、支持下建立的,具有机电学科交叉的大学生课内外互动的科技创新活动的新特色,初步形成了具有学生自我管理的、规范的教学管理新机制,以引导学生形成优良学风,使学生得到了创新能力和动手实践能力的锻炼,取得了创新型学生培养的初步成效。 展开更多

关键词 大学生 课外科技活动体系 运作

下载PDF 职称材料

基于肤色模型和SURF算法的人脸识别研究 被引量：3

17

作者 戴骊融 陈万米 郭盛 《工业控制计算机》 2014年第2期48-50,共3页

人脸识别技术是机器人视觉领域研究课题之一,在军事及民用领域应用广泛。目标检测算法中,SURF算法具有精度高、鲁棒性好等优点,然而因其计算的复杂性,实时性并不高。利用人脸肤色特征,提出了一种在肤色模型的基础上结合SURF算法进行人... 人脸识别技术是机器人视觉领域研究课题之一,在军事及民用领域应用广泛。目标检测算法中,SURF算法具有精度高、鲁棒性好等优点,然而因其计算的复杂性,实时性并不高。利用人脸肤色特征,提出了一种在肤色模型的基础上结合SURF算法进行人脸识别的方案。阐述了YUV色彩空间模型以及SURF算法对特征点的检测、描述与生成的原理。并论证了YUV色彩空间与SURF算法相结合的理论原理。 展开更多

关键词 人脸识别 SURF算法 肤色模型 YUV色彩空间

下载PDF 职称材料

完善竞赛实验平台,培养科技创新学生 被引量：3

18

作者 陈万米 郑瑶 《中国科教创新导刊》 2007年第27期96-97,共2页

上海大学机电工程与自动化学院大学生科技创新实验中心发挥自身机电结合的特点,积极开展学生科技创新活动。五年来,探索并总结出一种适合学生科技创新活动的新方法,形成了学生课内外互动的科技活动的新机制,建立了大学生科技创新实验平... 上海大学机电工程与自动化学院大学生科技创新实验中心发挥自身机电结合的特点,积极开展学生科技创新活动。五年来,探索并总结出一种适合学生科技创新活动的新方法,形成了学生课内外互动的科技活动的新机制,建立了大学生科技创新实验平台,形成了规范管理团队,以引导形成优良学风,使学生得到了很好的锻炼,取得了初步的成效。在全国各类大学生科技创新竞赛中多次获奖。 展开更多

关键词 学生科技 自主创新 课内外互动 学科交叉 规范管理

下载PDF 职称材料

基于CAN总线的电子标签拣选系统 被引量：3

19

作者 张文杰 陈万米 《自动化与仪表》 北大核心 2013年第3期32-35,共4页

与传统物流拣选相比,电子标签拣选系统是一种提高物流作业质量和效率的有效方式,可以实现无纸化作业,大大减少用户的作业时间,降低成本。该文研究了国内基于RS-485总线的电子标签拣选系统,针对这些电子标签的不足,提出并设计了基于CAN... 与传统物流拣选相比,电子标签拣选系统是一种提高物流作业质量和效率的有效方式,可以实现无纸化作业,大大减少用户的作业时间,降低成本。该文研究了国内基于RS-485总线的电子标签拣选系统,针对这些电子标签的不足,提出并设计了基于CAN总线的新型电子标签拣选系统,对原理作了简单描述,归纳了硬件总体结构并对单元模块进行了分析。该电子标签拣选系统已经在上海大众五个分厂以及一汽成都厂推广使用。 展开更多

关键词 电子标签拣选系统 RS-485 CAN总线

下载PDF 职称材料

基于CompactRIO的投篮机器人电磁弹射系统设计 被引量：3

20

作者 宿金霞 陈万米 丁健 《工业控制计算机》 2013年第5期29-30,33,共3页

中国机器人大赛投篮机器人竞赛要求机器人不但能够准确定位篮筐,还要求机器人能够灵活控制电磁铁弹射的力度。当电磁铁需要高升压比时普通的拓扑结构无法满足要求,利用反激拓扑结构法设计了一种输出可调节的高升压比DC-DC转换器,并通过N... 中国机器人大赛投篮机器人竞赛要求机器人不但能够准确定位篮筐,还要求机器人能够灵活控制电磁铁弹射的力度。当电磁铁需要高升压比时普通的拓扑结构无法满足要求,利用反激拓扑结构法设计了一种输出可调节的高升压比DC-DC转换器,并通过NI公司CompactRIO实时控制器的控制,达到根据目标篮筐的距离自动实现弹射的力度,满足了实际竞赛的要求。 展开更多

关键词 投篮机器人 电磁铁 DC-DC转换器 反激拓扑

下载PDF 职称材料