期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到4篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于拉普拉斯人工势场的无人机避障控制 被引量：7
1
作者 顾育津 宋孝成 +1 位作者 刘晓培 陆疌 《中国科学院大学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2020年第5期681-687,共7页
针对无人机在复杂环境中的自主导航问题,设计基于拉普拉斯方程的人工势场,并以人工势场为基础进行无人机的运动控制。对地图中阻碍边界与目标边界分别设置初始条件,采用边界元法求解拉普拉斯方程。由此建立调和势场,它对障碍物形态适应... 针对无人机在复杂环境中的自主导航问题,设计基于拉普拉斯方程的人工势场,并以人工势场为基础进行无人机的运动控制。对地图中阻碍边界与目标边界分别设置初始条件,采用边界元法求解拉普拉斯方程。由此建立调和势场,它对障碍物形态适应程度高,不存在局部极小点,并可快速计算内部任一点的梯度。以构建的梯度场作为参考速度,采用线性二次型高斯控制器进行速度追踪,从而完成无人机的姿态控制。采用Airsim仿真平台进行不同场景下的模拟实验,结果表明算法可以有效引导无人机完成路径规划与避障控制,且在遭遇意外干扰时具备良好的调整适应能力。 展开更多
关键词 边界元法 拉普拉斯方程 线性二次型高斯控制 无人机仿真
下载PDF
未知环境中无人机实时导航的人工势场方法 被引量：4
2
作者 宋孝成 刘晓培 陆疌 《中国科学院大学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2022年第3期393-402,共10页
针对无人机在未知环境中的实时避障,提出一种局部规划方法。该方法根据传感器实时探测到的障碍点信息,随时构建出一个狄利克雷边值问题。采用有限差分法求解该问题,即得到一个局部地图的拉普拉斯势场。随着传感器信息的更新,不断更换新... 针对无人机在未知环境中的实时避障,提出一种局部规划方法。该方法根据传感器实时探测到的障碍点信息,随时构建出一个狄利克雷边值问题。采用有限差分法求解该问题,即得到一个局部地图的拉普拉斯势场。随着传感器信息的更新,不断更换新构建的势场。这种构建势场的方法对各种障碍物形态适应程度高,且势场中不存在局部极小点。以势场的负梯度方向作为参考方向,并以此生成参考速度,采用PID控制器进行速度跟踪以实现无人机的自主导航。最后,使用MATLAB进行不同场景下的仿真实验,结果表明本方法可以有效实现无人机在不同未知环境下的实时避障导航。 展开更多
关键词 避障 自主导航 拉普拉斯方程 人工势场 狄利克雷问题 无人机
下载PDF
保持网络连通性的最优节点配置问题 被引量：1
3
作者 许珂 陆疌 《电子设计工程》 2018年第20期45-49,共5页
协同网络中有许多资源配置问题和保持网络连通性问题的应用。在这篇文章中,考虑一个资源配置问题--节点配置(在有限的网络位置中,选择若干位置放置节点,且放置节点的总费用最小),同时放置节点的位置构成的网络可以保持网络连通性。对于... 协同网络中有许多资源配置问题和保持网络连通性问题的应用。在这篇文章中,考虑一个资源配置问题--节点配置(在有限的网络位置中,选择若干位置放置节点,且放置节点的总费用最小),同时放置节点的位置构成的网络可以保持网络连通性。对于这样类型的问题建立一个数学优化模型。之后针对不同的网络拓扑结构(无向网络,有向网络),基于单一商品流约束将原问题转化为混合整数优化模型。最后,使用传统的混合整数规划的算法验证了所构造的模型的正确性。 展开更多
关键词 混合整数规划 网络连通性 节点配置 流约束
下载PDF
分布式有限时间重球法
4
作者 曲志海 陆疌 《中国科学院大学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2022年第1期127-133,共7页
结合有限时间共识算法及一阶加速算法重球法提出分布式有限时间重球法。本算法的优点为可以保证所有节点在每个周期都达到共识,同时达到与集中式重球法相同阶数的收敛速率。通过数值仿真将该算法与其他分布式优化算法应用于机器学习问题... 结合有限时间共识算法及一阶加速算法重球法提出分布式有限时间重球法。本算法的优点为可以保证所有节点在每个周期都达到共识,同时达到与集中式重球法相同阶数的收敛速率。通过数值仿真将该算法与其他分布式优化算法应用于机器学习问题上,展现了该算法的优良性能。 展开更多
关键词 分布式优化 算法设计 有限时间共识算法 重球法
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部