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动态环境下的视觉SLAM研究评述 被引量：26
1
作者 王柯赛 姚锡凡 +2 位作者 黄宇 刘敏 陆玉前 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期715-732,共18页
针对动态环境下的视觉SLAM(同时定位与地图构建)系统,首先分析了环境中动态目标对经典视觉SLAM系统的危害性,并以一种新颖的方式将当前动态视觉SLAM系统分为基于相机自身运动的系统和不依赖于相机自身运动的系统两大类.随后分析总结了... 针对动态环境下的视觉SLAM(同时定位与地图构建)系统,首先分析了环境中动态目标对经典视觉SLAM系统的危害性,并以一种新颖的方式将当前动态视觉SLAM系统分为基于相机自身运动的系统和不依赖于相机自身运动的系统两大类.随后分析总结了当前动态环境下视觉SLAM的研究进展.最后对动态环境下的视觉SLAM处理手段及未来发展趋势进行讨论与展望. 展开更多
关键词 视觉SLAM(同时定位与地图构建) 动态环境 相机自身运动 语义分割
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面向人-机-环境共融的数字孪生协同技术 被引量：12
2
作者 鲍劲松 张荣 +2 位作者 李婕 陆玉前 彭涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第18期103-115,共13页
数字孪生正在制造系统中发挥重要作用,然而在面向人机协助完成的复杂制造场景中,人-机-环境及其构成的数字孪生系统呈现出任务异构复杂、环境动态多变及其交互实时等特点。目前欠缺人-机-环境共融的数字孪生协同过程中智能方法相关研究... 数字孪生正在制造系统中发挥重要作用,然而在面向人机协助完成的复杂制造场景中,人-机-环境及其构成的数字孪生系统呈现出任务异构复杂、环境动态多变及其交互实时等特点。目前欠缺人-机-环境共融的数字孪生协同过程中智能方法相关研究,尤其是数字孪生模型在协同中的迁移和强化,以满足制造系统的鲁棒性和自适应能力。提出面向人-机-环境共融的数字孪生协同技术,从环境和任务两个核心来展开数字孪生协同的人机共融科学问题。首先给出协作装配环境的数字孪生体系,以虚拟装配的形式为人-机-任务交互提供理解;建立相应的空间模型与协同模型,为共融的孪生协同提供理论支持;最后,以最典型的人机共融制造场景(装配任务)为案例,在决策层基于迁移学习算法为机器人提供装配操作指引,同时通过强化学习算法优化机器人的具体执行动作。在不同型号产品的人机协同装配任务中,均可以生成相应的人机协作装配规划方案,证明了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 人机协作 环境理解 数字孪生 迁移学习 强化学习
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面向设备点检故障根因分析的因果知识建模方法 被引量：3
3
作者 周彬 花豹 +3 位作者 陆玉前 李心雨 李婕 鲍劲松 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2708-2721,共14页
设备点检记录是支撑故障原因分析与处理的重要信息来源,目前亟需对设备点检故障中的根因信息进行有效挖掘,以提升设备预防性维护的可靠性。鉴于此,首次将因果科学论引入制造领域,提出一种面向设备点检故障根因分析的因果知识建模方法。... 设备点检记录是支撑故障原因分析与处理的重要信息来源,目前亟需对设备点检故障中的根因信息进行有效挖掘,以提升设备预防性维护的可靠性。鉴于此,首次将因果科学论引入制造领域,提出一种面向设备点检故障根因分析的因果知识建模方法。首先,从设备点检故障文档中提取事件知识,构建故障运维因果知识图谱;其次,定义故障运维因果知识规则,形成结构因果图模型;进而,设计一种基于ISPN的因果效应估计学习模型,对故障知识中混杂影响因素进行估计计算,挖掘出影响设备故障发生的语义关系,补全图谱节点间隐含的因果性语义链路;最后,以冶金设备点检故障文档的知识测试了所提方法,验证了因果知识模型估计设备故障根因知识间因果效应的可行性。 展开更多
关键词 工业知识图谱 因果知识建模 设备点检故障 根因分析
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知识驱动的加工产品数字孪生拟态建模方法 被引量：6
4
作者 刘世民 孙学民 +3 位作者 陆玉前 王柏村 鲍劲松 郭国强 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第23期182-194,共13页
对加工过程的实时观察、分析和控制是优化零部件加工策略的重要组成部分。通过融合几何状态、物理状态和设备状态变化等多维、实时的加工过程数据,可以实现对加工过程的建模和监控。数字孪生模型是数字孪生系统的核心与基础。但是,目前... 对加工过程的实时观察、分析和控制是优化零部件加工策略的重要组成部分。通过融合几何状态、物理状态和设备状态变化等多维、实时的加工过程数据,可以实现对加工过程的建模和监控。数字孪生模型是数字孪生系统的核心与基础。但是,目前还缺乏一种系统且能自适应开发高保真、多尺度、多维加工数字孪生建模方法,以辅助系统进行分析与决策。提出了一种知识驱动的加工产品数字孪生拟态建模方法,可以在加工过程中自适应地构建产品数字孪生模型。该模型可根据加工过程自适应的变化,实时表达加工过程中的产品,为数字孪生决策系统提供数据支持。最后在一个航天零件的加工过程中测试了该方法,验证数字孪生拟态模型在加工中应用的可行性。 展开更多
关键词 数字孪生 生物拟态 模型演化 信息建模
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超磁致伸缩谐波电机致动器设计方法与特性研究 被引量：4
5
作者 朱林剑 曹向峥 陆玉前 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第22期204-211,共8页
针对普通谐波齿轮传动需由电机经波发生器输入运动和动力,空间利用率低、惯性大、高速响应差的问题,提出一种由超磁致伸缩材料驱动的有源谐波电机。致动器作为谐波电机动力源及换能装置,对其磁场强度、均匀性、漏磁及空间限制等均有严... 针对普通谐波齿轮传动需由电机经波发生器输入运动和动力,空间利用率低、惯性大、高速响应差的问题,提出一种由超磁致伸缩材料驱动的有源谐波电机。致动器作为谐波电机动力源及换能装置,对其磁场强度、均匀性、漏磁及空间限制等均有严格要求,据此提出分段内置式永磁结构布局,充分利用空间并改善均匀性;通过对偏置磁场和驱动磁场强度及均匀性影响因素研究,优化致动器参数;随后利用有限元法建立致动器模型并对磁场特性仿真分析;根据优化结构研制出超磁致伸缩谐波电机致动器样机,并对其输出特性试验研究。理论分析与试验结果表明,分段内置式永磁结构漏磁极小,所提出的设计理论和方法,保证了磁场强度和均匀性的同时也保证了致动器工作在准线性范围内,输出规律符合啮合要求,易于实现精准控制,为超磁致伸缩谐波电机走向实际应用奠定了基础。 展开更多
关键词 超磁致伸缩谐波电机 致动器 分段内置偏置磁场 均匀性
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