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基于无迹卡尔曼滤波和小波分析的IMU传感器去噪技术研究
1
作者 阳兆哲 李跃忠 吴光文 《现代电子技术》 北大核心 2024年第5期53-59,共7页
获得精确的姿态信息是跌倒检测的关键。文中在姿态角解算问题中提出一种基于无迹卡尔曼滤波和小波滤波的改进方法,通过Savitzky-Golay滤波器和小波滤波融合算法对加速度计以及陀螺仪数据进行降噪处理,利用降噪后的加速度数据对陀螺仪数... 获得精确的姿态信息是跌倒检测的关键。文中在姿态角解算问题中提出一种基于无迹卡尔曼滤波和小波滤波的改进方法,通过Savitzky-Golay滤波器和小波滤波融合算法对加速度计以及陀螺仪数据进行降噪处理,利用降噪后的加速度数据对陀螺仪数据进行PI积分补偿,将补偿后的陀螺仪数据进行Mahony解算,其结果作为无迹卡尔曼滤波的状态信息;其次通过加速度值解算,将其结果作为无迹卡尔曼滤波的量测信息实现姿态解算。实验表明,在静态条件下,相对于常见的扩展卡尔曼滤波融合切比雪夫滤波算法,该方法使IMU传感器原始加速度计精度提高了83.3%,姿态角标准差平均减少了0.00193,能够有效地减少随机噪声。零点漂移、高斯噪声对IMU传感器姿态角信号的影响,使跌倒检测系统在复杂的环境条件下具有较高的精度以及稳定性。 展开更多
关键词 跌倒检测 小波滤波 Savitzky-Golay滤波器 无迹卡尔曼滤波 IMU传感器 姿态角
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基于超声波测距的叉车报警系统设计
2
作者 郭承茂 阳兆哲 《电子测试》 2022年第21期26-28,共3页
利用超声波探测技术,设计了一个应用于叉车上的倒车报警系统。该设计以stm32为主控制器,包含有电源模块,超声波传感器模块,灯光报警模块。本文设计的系统可以检测行人在后方的位置,并且可以根据行人与叉车距离来调节灯光闪烁频率进行报... 利用超声波探测技术,设计了一个应用于叉车上的倒车报警系统。该设计以stm32为主控制器,包含有电源模块,超声波传感器模块,灯光报警模块。本文设计的系统可以检测行人在后方的位置,并且可以根据行人与叉车距离来调节灯光闪烁频率进行报警。本文阐述了该设计的部分硬件电路以及软件设计方法。 展开更多
关键词 超声波探测技术 叉车 STM32 灯光报警
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