卡尔曼滤波在跟踪运动目标上的应用 被引量：14

1

作者 栗素娟 王纪 +1 位作者 阎保定 叶宇程 《现代电子技术》 2007年第13期110-112,共3页

在多关节机器人跟踪运动目标过程中,图像处理的主要内容包括图像的识别和目标轨迹的判定,需要在整个视觉空间进行搜索和匹配。这是一个典型的全局搜索问题,耗时较长、实时性较差,难以实现运动目标的快速跟踪。针对多关节机器人跟踪运动... 在多关节机器人跟踪运动目标过程中,图像处理的主要内容包括图像的识别和目标轨迹的判定,需要在整个视觉空间进行搜索和匹配。这是一个典型的全局搜索问题,耗时较长、实时性较差,难以实现运动目标的快速跟踪。针对多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长,从而影响实时性的问题,采用线性卡尔曼滤波将全局搜索转化为局部搜索,减少搜索空间、加快匹配速度。通过实验可知,匹配时间由原来的157 ms降低到20 ms。实验结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 多关节机器人 视觉伺服 卡尔曼滤波 跟踪

下载PDF 职称材料

机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进 被引量：6

2

作者 阎保定 郭跟成 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第3期202-206,共5页

机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题．本文提出了一种结合机器人形体．建模来建立机器人运动学方程新方法，并从机器人的图形示教和运动学求逆诸方面对这一方法的优越性进行了论述．

关键词 三维图形仿真 机器人 运动学方程 形体建模

下载PDF 职称材料

公路优化设计中初始纵断面线的计算机生成 被引量：8

3

作者 薛军 郭跟成 +1 位作者 阎保定 陈秀玲 《洛阳工学院学报》 2001年第2期69-73,共5页

介绍了一种利用计算机产生公路初始纵断面线程序的方法 ,该方法利用三角形高程加权来对原始纵断面线进行平顺 ,并通过改变平顺范围来产生不同的平顺曲线。用最小二乘法对这些平顺曲线的交点进行初步优化后的节点即可视为初始变坡点。将... 介绍了一种利用计算机产生公路初始纵断面线程序的方法 ,该方法利用三角形高程加权来对原始纵断面线进行平顺 ,并通过改变平顺范围来产生不同的平顺曲线。用最小二乘法对这些平顺曲线的交点进行初步优化后的节点即可视为初始变坡点。将这些变坡点相连并经过约束处理后就产生了一条初始纵断面线。这种计算机自动定坡方法可以在很大程度上减少手工拉坡的盲目性及不确定性 ,在公路优化设计中起着至关重要的作用。 展开更多

关键词 纵断面 公路 优化设计 起伏值 节点 计算机

下载PDF 职称材料

遗传算法在SCARA机器人最优路径规划中的应用 被引量：8

4

作者 王宇炎 阎保定 袁辉 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第3期79-81,共3页

SCARA型装配机器人的全局路径规划是一种典型的机器人路径规划问题。本文分析了此问题自身的特性,将其转化为TSP问题,采用遗传算法优化了选择、交叉、变异等遗传算法操作及其相关参数,获得了一种性能良好的全局路径规划算法。仿真与实... SCARA型装配机器人的全局路径规划是一种典型的机器人路径规划问题。本文分析了此问题自身的特性,将其转化为TSP问题,采用遗传算法优化了选择、交叉、变异等遗传算法操作及其相关参数,获得了一种性能良好的全局路径规划算法。仿真与实验表明,此算法可以在较短时间内求得最优解或准最优解。 展开更多

关键词 遗传算法 SCARA机器人 路径规划 TSP问题 关节

下载PDF 职称材料

基于FPGA的神经网络硬件可重构实现 被引量：7

5

作者 李利歌 阎保定 侯忠 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第1期37-40,共4页

针对软件实现神经网络速度慢的缺点,介绍了一种神经网络在FPGA上可重构实现的设计方法。设计中依据成熟的BP算法公式,以一个三层的BP网络为例,利用Verilog HDL硬件语言自顶向下设计各个模块,使网络训练时将前向模块、误差反传模块和相... 针对软件实现神经网络速度慢的缺点,介绍了一种神经网络在FPGA上可重构实现的设计方法。设计中依据成熟的BP算法公式,以一个三层的BP网络为例,利用Verilog HDL硬件语言自顶向下设计各个模块,使网络训练时将前向模块、误差反传模块和相应的控制模块同时配置到FPGA中进行网络训练;而当训练好的网络正常工作时,只在FPGA中配置前向模块和相应的控制模块就可以高速运行该神经网络。实验结果表明,该系统结构能极大地提高BP网络的学习速度。 展开更多

关键词 神经网络 FPGA 可重构 VERILOG HDL

下载PDF 职称材料

公路优化设计中土石方量计算的一种方法 被引量：6

6

作者 随东丽 郭跟成 +1 位作者 阎保定 陈秀玲 《洛阳工学院学报》 2001年第2期65-68,共4页

介绍了一种处理地面横坡线的方法 ,该方法利用最小二乘原理将地面线处理成双向横坡形式 ,能够在减少计算量的同时又满足所需精度 ,是目前采用比较多的一种方法。文中还总结了不同断面形式的土石方量计算公式。根据文中介绍的处理方法和... 介绍了一种处理地面横坡线的方法 ,该方法利用最小二乘原理将地面线处理成双向横坡形式 ,能够在减少计算量的同时又满足所需精度 ,是目前采用比较多的一种方法。文中还总结了不同断面形式的土石方量计算公式。根据文中介绍的处理方法和给出的判断条件及计算公式 ,在计算机中编制出程序进行实例计算 ,结果证明该方法简单易行 ,并具有很强的可靠性。 展开更多

关键词 公路 优化设计 纵断面 横断面 土石方量计算

下载PDF 职称材料

混合算法在抗生素发酵过程控制中的应用 被引量：6

7

作者 高勇峰 张自强 +1 位作者 阎保定 叶传奇 《洛阳工学院学报》 2000年第1期50-52,共3页

提出了用遗传算法和BP算法相结合的混合算法来训练前向神经网络权系数 ,文中对整个过程进行了详细的介绍 ,并应用于抗生素发酵过程的逆动力学模型的网络训练。作者对发酵过程的逆动力学模型进行了仿真 。

关键词 遗传算法 混合算法 抗生素 发酵过程 控制

下载PDF 职称材料

基于遗传算法的多关节焊接机器人轨迹规划 被引量：4

8

作者 袁辉 阎保定 王宇炎 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第4期66-69,共4页

在给定的多关节焊接机器人焊接点中插入点,对这些点的坐标统一进行十进制编码,应用遗传算法进行轨迹规划,寻找三维空间下的最优轨迹。通过仿真,验证了该算法的可行性。与传统的优化方法相比,具有较强的鲁棒性。

关键词 遗传算法 多关节焊接机器人 轨迹规划 鲁棒性

下载PDF 职称材料

一种基于仿生学原理的复杂彩色目标辨识方法 被引量：7

9

作者 屠文珂 阎保定 +1 位作者 杨海涛 李萍 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第6期67-69,共3页

根据仿生学原理,以生命科学对人类视觉系统的研究成果为基础,提出了一种满足目标辨识四要素(形状、颜色、大小、知识)原则的辨识复杂彩色目标的影射-特征-知识方法。此方法充分考虑了四要素对目标辨识过程的影响,实验证明了其有良好的... 根据仿生学原理,以生命科学对人类视觉系统的研究成果为基础,提出了一种满足目标辨识四要素(形状、颜色、大小、知识)原则的辨识复杂彩色目标的影射-特征-知识方法。此方法充分考虑了四要素对目标辨识过程的影响,实验证明了其有良好的准确性和速度优势。 展开更多

关键词 仿生学 彩色目标识别 影射 特征

下载PDF 职称材料

动态规划法在公路纵断面优化设计中的应用 被引量：3

10

作者 郭跟成 孙立功 +2 位作者 薛军 陈秀玲 阎保定 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第1期44-46,共3页

动态规划法是运筹学中的一种常用的优化算法 ,可以用来求解约束条件下的函数极值问题。本文介绍利用动态规划法优化公路纵断面的基本原理及方法步骤 ,并编程进行了实例计算。结果表明 ,在初始纵断面的基础上用动态规划法进一步优化 。

关键词 动态规划法 公路 纵断面 优化设计 应用 数学模型

下载PDF 职称材料

遗传算法在非线性电路分析中的应用 被引量：5

11

作者 阎保定 陈新荣 +1 位作者 张志强 徐芳 《洛阳工学院学报》 1997年第3期49-52,共4页

本文提出了一种用遗传算法求解非线性电阻电路方程的方法，并通过实例进行了验证。实验证明这一方法可以有效地防止传统数值解法中的迭代振荡和发散问题，可广泛用于非线性电路的分析。

关键词 遗传算法 非线性电路 节点电压

下载PDF 职称材料

基于FPGA的快速浮点除法器IP核的实现 被引量：5

12

作者 栗素娟 阎保定 朱清智 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第6期34-37,共4页

利用Altera的QuartusⅡ软件开发平台在FPGA上实现了快速浮点除法器IP核的设计。该IP核的算法采用存储运算过程中的一些乘积项,有效地减少了除法运算过程中的移位操作,提高了浮点除法的运算速度及算法的效率。同时,基于FPGA的浮点除法器I... 利用Altera的QuartusⅡ软件开发平台在FPGA上实现了快速浮点除法器IP核的设计。该IP核的算法采用存储运算过程中的一些乘积项,有效地减少了除法运算过程中的移位操作,提高了浮点除法的运算速度及算法的效率。同时,基于FPGA的浮点除法器IP核具有很好的可移植性和复用性,适合应用到各种嵌入式和通用处理器中,从而提高复杂数字系统的设计效率,具有广泛的推广应用价值。 展开更多

关键词 现场可编程门阵列 EDA 快速浮点除法器 IP核

下载PDF 职称材料

基于ActiveX和ISAPI应用的B/S模式机器人远程控制 被引量：3

13

作者 叶宇程 阎保定 王纪 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第2期25-28,共4页

以开发一个基于Web的机器人遥操作系统为例,结合近年网络技术和VisualC++的新发展,提出了一种利用VC++的ActiveX技术和ISAPI应用相结合,实现Brower/Server模式机器人遥操作控制的方案,论述了它与以往的Java实现方案的各自特点,并对其中... 以开发一个基于Web的机器人遥操作系统为例,结合近年网络技术和VisualC++的新发展,提出了一种利用VC++的ActiveX技术和ISAPI应用相结合,实现Brower/Server模式机器人遥操作控制的方案,论述了它与以往的Java实现方案的各自特点,并对其中的数据通信、实时视频传输等进行了讨论。 展开更多

关键词 机器人 遥操作 Visual C^++ ACTIVEX DIRECTSHOW 实时视频传输

下载PDF 职称材料

基于影射·特征·知识的辨识复杂彩色目标的方法 被引量：4

14

作者 屠文珂 阎保定 杨海涛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第25期54-56,共3页

以生命科学对人类视觉系统的长期研究成果为出发点,提出目标辨识四要素原则。并以此为基础,结合该领域前辈们研究的经验教训,努力在彩色机器视觉领域开拓一条新的思路,提出了一种满足目标辨识四要素原则的基于影射·特征·知识... 以生命科学对人类视觉系统的长期研究成果为出发点,提出目标辨识四要素原则。并以此为基础,结合该领域前辈们研究的经验教训,努力在彩色机器视觉领域开拓一条新的思路,提出了一种满足目标辨识四要素原则的基于影射·特征·知识的辨识复杂彩色目标的方法。实验证明了该方法的正确性。 展开更多

关键词 复杂彩色目标 机器视觉 影射 特征知识

下载PDF 职称材料

基于遗传算法的公路纵断面优化设计方法 被引量：3

15

作者 阎保定 郭跟成 +2 位作者 随东丽 陈秀玲 袁辉 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第2期56-58,共3页

纵断面优化设计是公路优化设计中一个重要的组成部分 ,遗传算法是一种高效的全局寻优算法。本文介绍了用遗传算法实现纵断面优化设计的具体方法步骤 ,并编制出了计算机应用程序。经输入公路原始数据进行实例计算 ,取得了令人满意的结果 。

关键词 遗传算法 公路 纵断面 优化设计

下载PDF 职称材料

基于SOPC的数字频谱分析仪设计 被引量：1

16

作者 朱清智 栗素娟 +1 位作者 阎保定 孙立功 《仪表技术》 2007年第4期31-33,共3页

介绍一种基于SOPC的分析仪原理及硬件结构和软件设计。该系统首先对信号进行采集,并利用DSP技术完成FFT运算,实现对所采集的信号进行频谱分析,最后在LCD上显示信号的频谱特性曲线。

关键词 频谱分析 片上可编程系统 快速傅立叶变换 DSP技术

下载PDF 职称材料

卡尔曼滤波在视觉伺服机器人控制中的应用 被引量：2

17

作者 王纪 叶宇程 +1 位作者 阎保定 孙立功 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第3期35-38,共4页

在基于视觉伺服的机器人控制中,准确跟踪动态目标的关键在于快速准确地完成连续图像中的目标辨识。本文在基于特征差异的彩色目标识别方法的基础上,应用卡尔曼滤波算法对运动目标位置进行预测,在预测的局部范围内搜索匹配目标,将全局搜... 在基于视觉伺服的机器人控制中,准确跟踪动态目标的关键在于快速准确地完成连续图像中的目标辨识。本文在基于特征差异的彩色目标识别方法的基础上,应用卡尔曼滤波算法对运动目标位置进行预测,在预测的局部范围内搜索匹配目标,将全局搜索改变为局部搜索,大大减少了图像处理数据量,提高了机器人快速跟踪运动目标的实时性。 展开更多

关键词 机器人 视觉伺服 目标跟踪 图像识别 卡尔曼滤波

下载PDF 职称材料

基于FPGA的PID神经元网络控制器设计 被引量：3

18

作者 栗素娟 何谷慧 阎保定 《自动化技术与应用》 2008年第9期11-13,5,共4页

本文介绍了一种将PID控制规律与神经元网络相结合的方法,即PID神经元网络,之后采用硬件语言进行描述的方法将其在FPGA中实现。采用modelsim 6.0对其进行仿真验证并在Quartus II 6.0平台上进行综合,最终形成一个被灵活调用的IP核。同时,... 本文介绍了一种将PID控制规律与神经元网络相结合的方法,即PID神经元网络,之后采用硬件语言进行描述的方法将其在FPGA中实现。采用modelsim 6.0对其进行仿真验证并在Quartus II 6.0平台上进行综合,最终形成一个被灵活调用的IP核。同时,基于FPGA所实现的IP核具有很好的可移植性和复用性,适合应用到各种智能控制系统中,从而提高控制系统的实时性,具有广泛的推广应用价值。 展开更多

关键词 PID神经元 FPGA IP核 浮点运算

下载PDF 职称材料

基于改进SSDA的彩色目标识别方法 被引量：2

19

作者 孙立功 饶文碧 阎保定 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第28期73-74,102,共3页

提出了基于改进SSDA算法的机器人视觉彩色目标识别方法,利用颜色分量的权重系数对SSDA算法进行了改进,同时,在图像特征提取时引入目标的形状和大小信息。实验表明,这些措施有效地减少了运算量,提高了目标识别的准确性,具有较好的实时性... 提出了基于改进SSDA算法的机器人视觉彩色目标识别方法,利用颜色分量的权重系数对SSDA算法进行了改进,同时,在图像特征提取时引入目标的形状和大小信息。实验表明,这些措施有效地减少了运算量,提高了目标识别的准确性,具有较好的实时性和鲁棒性。 展开更多

关键词 图像匹配 序贯相似性检测算法 累计误差 权重系数

下载PDF 职称材料

基因植入遗传算法在焊接机器人序列规划中的应用 被引量：3

20

作者 何谷慧 阎保定 +1 位作者 孙立功 田丰 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第5期33-35,共3页

针对经典遗传算法的缺陷,在贪婪遗传算法的基础上引入了基因植入操作,此算法称为"基因植入贪婪遗传算法",并应用到多关节机器人多点焊接的全局序列规划中。实现了在不增加种群规模、不增加运算量的条件下增大搜索范围、改善... 针对经典遗传算法的缺陷,在贪婪遗传算法的基础上引入了基因植入操作,此算法称为"基因植入贪婪遗传算法",并应用到多关节机器人多点焊接的全局序列规划中。实现了在不增加种群规模、不增加运算量的条件下增大搜索范围、改善收敛效果的目的。提高了收敛速度,减少了陷入局部收敛的可能性,仿真和实验结果充分证明了基因植入贪婪遗传算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 基因植入遗传算法 贪婪遗传算法 全局序列规划 焊接机器人

下载PDF 职称材料