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机器人变结构自适应控制的研究
被引量：
1
1
作者
王莉
钟竞
+1 位作者
闫
保定
韩希骅
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1995年第3期164-170,共7页
本文提出了一种新的机器人变结构自适应轨迹跟踪控制，根据滑模存在条件，独立地推导出了一种实时预测滑模参数Ｃ的递推算法，克服了机器人变结构控制中滑模参数选择的盲目性。同时，为了更有效地削弱抖振现象，本文提出了一种新的变边...
本文提出了一种新的机器人变结构自适应轨迹跟踪控制，根据滑模存在条件，独立地推导出了一种实时预测滑模参数Ｃ的递推算法，克服了机器人变结构控制中滑模参数选择的盲目性。同时，为了更有效地削弱抖振现象，本文提出了一种新的变边界层厚度的饱和函数方法。本文的控制方案既保证了系统的强鲁棒性，又能实现高精度的快速跟踪控制。以三自由度烟叶搬运机器人为对象的仿真实验结果，表明了本文所采取的控制方法的有效性和可行性。
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关键词
自适应控制
机器人
变结构控制
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职称材料
PLD和VHDL设计技术在电阻炉控制系统中的应用
2
作者
刘珊中
张赖
闫
保定
《电气自动化》
北大核心
2005年第2期45-46,共2页
采用 PLD 作为电阻炉炉温的控制器,应用 VHDL 设计技术实现数据采集和增量式 PID 控制。研究表明,该控制系统能对被控对象实现有效的 PID 控制,效果良好。
关键词
PLD
VHDL设计技术
数据采集
反馈控制
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职称材料
题名
机器人变结构自适应控制的研究
被引量：
1
1
作者
王莉
钟竞
闫
保定
韩希骅
机构
洛阳工学院电气工程系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1995年第3期164-170,共7页
文摘
本文提出了一种新的机器人变结构自适应轨迹跟踪控制，根据滑模存在条件，独立地推导出了一种实时预测滑模参数Ｃ的递推算法，克服了机器人变结构控制中滑模参数选择的盲目性。同时，为了更有效地削弱抖振现象，本文提出了一种新的变边界层厚度的饱和函数方法。本文的控制方案既保证了系统的强鲁棒性，又能实现高精度的快速跟踪控制。以三自由度烟叶搬运机器人为对象的仿真实验结果，表明了本文所采取的控制方法的有效性和可行性。
关键词
自适应控制
机器人
变结构控制
Keywords
Robot,variable structure,adaptive control
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
PLD和VHDL设计技术在电阻炉控制系统中的应用
2
作者
刘珊中
张赖
闫
保定
机构
河南科技大学
出处
《电气自动化》
北大核心
2005年第2期45-46,共2页
基金
河南省高校青年骨干教师资助项目(2002[121])。
文摘
采用 PLD 作为电阻炉炉温的控制器,应用 VHDL 设计技术实现数据采集和增量式 PID 控制。研究表明,该控制系统能对被控对象实现有效的 PID 控制,效果良好。
关键词
PLD
VHDL设计技术
数据采集
反馈控制
Keywords
programmable logic devices
VHDL design technology
data collection
feedback control
分类号
TN492 [电子电信—微电子学与固体电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人变结构自适应控制的研究
王莉
钟竞
闫
保定
韩希骅
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1995
1
下载PDF
职称材料
2
PLD和VHDL设计技术在电阻炉控制系统中的应用
刘珊中
张赖
闫
保定
《电气自动化》
北大核心
2005
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