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视觉引导下协作机器人抓取技术研究 被引量：14
1
作者 李世裴 韩家哺 +1 位作者 路博凡 钱仲楷 《重庆工商大学学报（自然科学版）》 2022年第1期42-48,共7页
针对在多物体复杂抓取场景下,协作机器人如何实现能在人机共融的环境中精确抓取特定目标工件及自主避障的问题,提出了一种基于监督学习的视觉引导下的协作机器人抓取方法;首先利用监督学习算法训练和处理待抓取物图像信息,完成对抓取目... 针对在多物体复杂抓取场景下,协作机器人如何实现能在人机共融的环境中精确抓取特定目标工件及自主避障的问题,提出了一种基于监督学习的视觉引导下的协作机器人抓取方法;首先利用监督学习算法训练和处理待抓取物图像信息,完成对抓取目标特征的快速识别与定位;然后将抓取物的定位信息通过串口通信协议传输给ROS系统控制机器人完成运动规划和避障运动进行精确抓取;经多次实验测试,表明基于监督学习方法对待抓取物体定位准确,协作机器人可以准确抓取目标物,方法具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 视觉引导 监督学习 协作机器人 ROS系统
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PUMPLINX与FLUENT在轴承润滑性能计算中的比较分析 被引量：1
2
作者 钱仲楷 《智能计算机与应用》 2021年第12期116-121,共6页
径向轴承润滑性能的CFD分析是当前的研究热点之一。本文以Riedel径向轴承为对象,分别使用PUMPLINX和FLUENT软件建立了轴承的润滑模型,并通过试验结果验证了模型的正确性。在此基础上,从网格处理、求解收敛性、气穴处理等多个方面,系统... 径向轴承润滑性能的CFD分析是当前的研究热点之一。本文以Riedel径向轴承为对象,分别使用PUMPLINX和FLUENT软件建立了轴承的润滑模型,并通过试验结果验证了模型的正确性。在此基础上,从网格处理、求解收敛性、气穴处理等多个方面,系统的比较了两款软件在轴承润滑计算中的差异性。此外,还计算获取了不同偏心率下轴承的润滑性能参数。结果显示,PUMPLINX软件在网格处理方面比FLUENT软件更加简便,且网格依赖性较低,气穴区域更接近实验结果;不同偏心率下两款软件计算结果的变化趋势基本一致,但FLUENT软件计算的承载力、摩擦功耗偏大,而泄漏量则偏小;不同长径比下,两款软件计算结果的变化趋势基本一致,但FLUENT软件计算的承载力、摩擦功耗偏大,而泄漏量则偏小。 展开更多
关键词 计算流体力学 滑动轴承 轴承润滑
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油槽设计对轴承润滑性能的影响研究
3
作者 钱仲楷 《农业装备与车辆工程》 2022年第1期88-92,共5页
以轴承为研究对象,采用CFD方法建立了轴承流体润滑仿真模型。基于该模型,系统地研究了油槽设计对轴承润滑的影响,获取不同油槽宽度、深度下轴承的压力分布、流速分布。结果表明,这些参数对油膜压力分布、流速分布影响均较为明显。
关键词 CFD 轴承 油槽参数 润滑性能
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一种三自由度并联机器人运动控制系统性能分析及仿真
4
作者 路博凡 张若平 +1 位作者 韩家哺 钱仲楷 《智能计算机与应用》 2021年第4期88-93,共6页
针对3UPS-UP并联机构实现运动控制,提出一种有效的控制方法。首先对3UPS-UP并联机构的三维建模进行运动学分析利用封闭矢量法算出机器人的逆解,再把并联机器人用ANSYS做固有频率与谐响应分析;得出刚度性能与稳定性对控制系统的要求。通... 针对3UPS-UP并联机构实现运动控制,提出一种有效的控制方法。首先对3UPS-UP并联机构的三维建模进行运动学分析利用封闭矢量法算出机器人的逆解,再把并联机器人用ANSYS做固有频率与谐响应分析;得出刚度性能与稳定性对控制系统的要求。通过Solid Works中的三维模型用插件导入Simulink中快速搭建机械控制模型,然后搭建并改良电机驱动物理模型,补全整个控制模型;同时搭建经典PID与模糊PID两套控制系统并做对比分析,最后用模糊PID配合之前搭建的控制模型进行仿真。 展开更多
关键词 并联机器人 模糊PID MATLAB/SIMULINK
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