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题名采用卡尔曼滤波算法的MEMS器件姿态测量
被引量：20
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作者
周树道
金永奇
卫克晶
刘星
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机构
解放军理工大学气象海洋学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2015年第2期38-42,共5页
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文摘
针对小型无人机上使用的MEMS惯性传感器在精度、噪声上存在的问题,采用卡尔曼滤波算法结合角度传感器、加速度传感器、磁阻传感器的传感信息,来解算姿态角最优值。采用四元素法确立了捷联矩阵,利用三轴陀螺仪传感器所得到的角速度信息建立系统状态方程,利用三轴加速度传感器和磁阻传感器信息建立了系统测量方程,进而设计了一种卡尔曼滤波器来滤除MEMS传感器存在的随机噪声,并解算出了小型无人机的姿态角。通过实验室静态测试和动态测试表明,无人机姿态角解算结果与实际值对比,误差能够控制在2°以内,可满足工程应用要求。
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关键词
卡尔曼滤波
姿态角解算
微机电系统传感器
四元素法
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Keywords
Kalman filter
solution of attitude angles
Micro-Electro-Mechanical Systems （MEMS）sensors
quaternionmethod
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分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名引入加速度的无人机皮托-静压管法测风模型
被引量：3
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作者
金永奇
周树道
卫克晶
王迎强
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机构
解放军理工大学气象学院
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出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2012年第6期72-75,共4页
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文摘
针对当前气象无人机皮托-静压管测风法存在精度低的问题,通过对现有测量模型的重新分析,考虑了飞机加速度这个物理量对测量结果的影响,提出了引入加速度的改进模型。定量计算结果显示,在不考虑加速度的情况下导致的风速相对误差较大,最大达到了50%,而引入加速度的改进模型可消除这部分误差,从而说明改进模型对提高风速测量精度的具有实际意义。
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关键词
加速度
皮托静压管法
测风
气象无人机
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Keywords
acceleration
pitot-static tube method
measurement of wind speed
meteorological unmanned aerial vehicle （UAV）
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分类号
P414.2
[天文地球—大气科学及气象学]
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题名基于改进模型的气象无人机测风模型的硬件设计
- 3
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作者
周树道
金永奇
王俊
程龙
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机构
解放军理工大学气象学院
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出处
《电子技术应用》
北大核心
2012年第5期77-79,83,共4页
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文摘
基于改进型皮托-静压管测风模型分析了所需测量的物理量,选用适当传感器,设计了以C8051F120为主控制器、包含各测量模块的气象无人机机载测风系统。对系统的组成结构和硬件电路作了详细介绍,给出了相关软件流程。
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关键词
气象无人机
测风
硬件设计
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Keywords
meteorological unmanned aerial vehicle（UAV）
measurement of wind speed
design for hardware
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分类号
TP216
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名实况气象资料与遗传蚁群算法相结合的航迹规划研究
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作者
周树道
王俊
叶松
金永奇
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机构
解放军理工大学气象学院
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出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第11期3073-3076,共4页
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基金
国家自然科学基金(40976062)
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文摘
利用国家气象中心提供的T106实况数值预报产品,采用预报指数模式计算飞机积冰、颠簸等潜在威胁区域,进而建立气象威胁场;在气象威胁场基础上利用遗传蚁群算法进行航迹规划,使无人机在满足约束条件下以最小代价规避气象威胁区域;仿真结果表明,该航迹规划方法可行、高效,能够准确、快速寻优到最优航迹,具有一定的实用价值。
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关键词
预报指数
积冰
颠簸
遗传蚁群算法
航迹规划
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Keywords
index foreeasting
ice accretion
bump
genetic ant colony algorithm
route planning
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名公路桥梁施工技术存在问题及改进措施
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作者
金永奇
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机构
临沂市兰田路桥有限公司
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出处
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》
2016年第9期109-109,共1页
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文摘
随着我国经济和社会的不断发展,公路桥梁也逐渐成为经济发展中的重要环节,然而目前我国在公路桥梁施工技术中,还存在很多的安全问题,这些问题也制约着建设桥梁的质量,因此需要尽快解决。对此本文主要详细阐述了公路桥梁施工技术中存在的问题,并对这些问题提出了相关的改进措施。
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关键词
公路桥梁
施工技术
改进措施
存在问题
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分类号
U415.6
[交通运输工程—道路与铁道工程]
U445.4
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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