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粮食温度无线检测系统设计 被引量：7
1
作者 李善姬 朴相范 金弘哲 《微计算机信息》 北大核心 2005年第10S期93-94,105,共3页
介绍粮库房式仓粮食温度检测系统和无线数据传输方法,单片机与无线收发模块nRF401的硬件接口电路和软件设计,点对多点无线通信协议。
关键词 粮食温度 检测 单片机 无线通信
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基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究 被引量：2
2
作者 高靖松 金弘哲 +4 位作者 朱延河 高良 吕红亚 赵杰 蔡鹤皋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期51-62,共12页
轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃... 轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃轨迹规划问题上,一方面单自由度腿部结构对髋关节出力需求更高,采用双质量块线性弹簧模型轨迹规划方法能够达到的最大越障高度有限;另一方面机器人在高度调整过程中整体质心会产生x向位移,对跳跃的准确性与稳定性造成影响。针对单自由度式轮腿自平衡机器人跳跃问题展开研究,首先提出了基于腾空动力学模型的轮部控制算法,使机身俯仰姿态在跳跃过程中始终可控,进而保证了跳跃的稳定性。之后提出了基于双质量块非线性弹簧模型的跳跃轨迹规划方法,相比基于线性弹簧模型的规划方法具有轨迹规划更加灵活,对髋关节出力要求更低等优点;然后进一步利用轮部在腾空过程中对机身俯仰角的控制效果,设计了一种机器人原地跳远方法,使机器人可以在更短的起跳时间和起跳距离下达到相同的跳跃距离;最后建立了单自由度式轮腿自平衡机器人三维简化模型及其运动学、单腿静力学以及腾空动力学模型,并通过Simulink-Adams联合仿真验证了轨迹规划与跟踪算法的可行性。 展开更多
关键词 轮腿自平衡机器人 轨迹规划 跳跃控制 非线性弹簧
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前纺车间微机控制系统
3
作者 金弘哲 李俊文 朴相范 《延边大学学报（自然科学版）》 CAS 2002年第4期296-298,共3页
为提高亚麻厂前纺车间成条机、并条机的自动化,研制了前纺车间微机控制系统,从而实现了产量、运行情况的监控.
关键词 前纺车间 微机控制系统 成条机 并条机 自动化 单片机 亚麻纺织制造厂 进量检测
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高低温环境航天机构力矩特性测试平台研制
4
作者 金弘哲 葛明达 +1 位作者 王彬栾 赵杰 《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第6期710-716,共7页
为了测试在太空环境下航天机构中弹性机构的性能指标,研制了高低温环境下测量角度-力矩特性的测试平台.分析测试平台测试原理后,设计了平台的机械结构、设计电气系统结构并搭建软件系统.机械结构考虑对被测对象的保护,针对高低温测试带... 为了测试在太空环境下航天机构中弹性机构的性能指标,研制了高低温环境下测量角度-力矩特性的测试平台.分析测试平台测试原理后,设计了平台的机械结构、设计电气系统结构并搭建软件系统.机械结构考虑对被测对象的保护,针对高低温测试带有高低温箱,可以为被测对象提供-100℃~100℃的温度环境,具有热变形偏差测量与补偿设计,减少温度变化对测量精度的影响.软件系统具备收集、处理、存储数据和图形化显示能力.分析平台不确定度的组成,对传感器进行测试校准并对航天弹性机构进行测试,测试结果验证了:该测试平台的力矩检测范围为0~50 N·m,力矩检测精度≤0.5%FS,角度测量扩展不确定度为U=35.6″,得到了被测对象的角度-力矩特性曲线图. 展开更多
关键词 对接机构 角度-力矩特性 测试平台 高低温环境 软件系统 不确定度
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航天机构力—直线刚度高低温测试平台的研制
5
作者 金弘哲 印鸿 +2 位作者 王彬峦 鞠枫嘉 赵杰 《黑龙江大学工程学报》 2021年第2期53-59,共7页
研制了高低温环境下航天对接机构的力—直线刚度测试平台,开发与平台配套的软件系统。该测试系统力检测精度≤0.5%,位移检测精度为±0.03 mm,测控软件系统具备测试任务智能规划功能、仪器快速搭建向导功能、参数自动辅助调整功能、... 研制了高低温环境下航天对接机构的力—直线刚度测试平台,开发与平台配套的软件系统。该测试系统力检测精度≤0.5%,位移检测精度为±0.03 mm,测控软件系统具备测试任务智能规划功能、仪器快速搭建向导功能、参数自动辅助调整功能、数据分析计算功能、软件可扩展功能、专家数据库功能。通过实验成功验证了在±100℃环境下,该测试平台的测试精度可以满足上述的指标要求。 展开更多
关键词 高低温环境 对接机构 刚度测试系统 测控软件
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航天机构传动效率高低温测试平台的研制
6
作者 金弘哲 印鸿 +2 位作者 王彬峦 鞠枫嘉 赵杰 《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第5期582-589,共8页
研制了一款在常压、高低温环境下对航天机构的传动效率进行测试的平台,并开发了与之配套的测试软件.该平台输入端扭矩范围为0~51.2 N·m,额定转速为37.5 r/min,输出端扭矩范围为0~1.92 N·m,额定转速为750 r/min,用于测量-100~... 研制了一款在常压、高低温环境下对航天机构的传动效率进行测试的平台,并开发了与之配套的测试软件.该平台输入端扭矩范围为0~51.2 N·m,额定转速为37.5 r/min,输出端扭矩范围为0~1.92 N·m,额定转速为750 r/min,用于测量-100~100℃环境下航天机构的传动效率.其测控软件系统具备测试任务智能规划功能、仪器快速搭建向导功能、参数自动辅助调整功能、数据分析计算功能、软件可扩展功能、专家数据库功能.通过实验成功验证了该平台在高低温环境下所测试的传动效率精度小于等于0.5%. 展开更多
关键词 高低温环境 航天机构 传动效率 测试平台 测控软件
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高真空环境下精密齿轮传动效率测试平台研制
7
作者 金弘哲 张洋 +2 位作者 王彬峦 张慧 赵杰 《自动化与仪表》 2021年第8期81-86,共6页
研制了一款在高真空环境下对精密航天器齿轮增速器系统传动效率测试平台,该平台传动效率测试精度小于等于0.5%,输入端可测扭矩范围为0~5 Nm,额定转速可达8260 r/min;输出端可测扭矩范围为0~50 Nm,用于1×10^(-5) Pa的高真空测试环... 研制了一款在高真空环境下对精密航天器齿轮增速器系统传动效率测试平台,该平台传动效率测试精度小于等于0.5%,输入端可测扭矩范围为0~5 Nm,额定转速可达8260 r/min;输出端可测扭矩范围为0~50 Nm,用于1×10^(-5) Pa的高真空测试环境下对现有的航天器所用的行星齿轮增速度的传动效率进行测试。通过在高真空环境下传动效率的测试,验证了该平台所测传动效率测试小于等于0.5%的精度。 展开更多
关键词 极端高真空环境 传动效率 航天增速器 测试平台
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基于差动轮系的变刚度执行器及变刚度柔性手爪 被引量：2
8
作者 龙奕琳 王彬峦 +2 位作者 金弘哲 徐威铭 赵杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期91-102,共12页
结合差动轮系和杠杆原理设计了一种调刚范围从0~+∞的变刚度执行器,并完成了其结构优化设计和调刚能耗优化设计。该变刚度执行器具有变刚度范围大,调刚能耗需求低,占用空间小,易控制,响应速度快,可靠性强,技术实现可行性高等优点,具有... 结合差动轮系和杠杆原理设计了一种调刚范围从0~+∞的变刚度执行器,并完成了其结构优化设计和调刚能耗优化设计。该变刚度执行器具有变刚度范围大,调刚能耗需求低,占用空间小,易控制,响应速度快,可靠性强,技术实现可行性高等优点,具有一定的实际应用意义。在此基础上设计了一款欠驱动变刚度柔性手爪,将变刚度执行器作为手爪关节的驱动单元,通过调节变刚度执行器的刚度来改变手爪的刚度。最后,搭建了变刚度柔性手爪的硬件平台,对变刚度执行器进行了刚度测量,验证了所设计的变刚度执行器在进行刚度调节上的可行性。进行了变刚度柔性手爪的力控制实验,成功实现了对柔软物体的抓取。对变刚度柔性手爪的单指进行了性能分析,并验证了手指刚度与变刚度执行器刚度呈正相关关系,完成了变刚度柔性手爪性能实验验证。 展开更多
关键词 变刚度执行器 差动轮系 柔性手爪 手爪刚度 欠驱动
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