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题名基于改进粒子群算法的四旋翼BSMRC优化策略
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作者
任恩泽
曾庆华
宋甫俊
田大江
郭运伟
王宏福
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机构
中山大学航空航天学院
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期238-246,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(61174120)。
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文摘
针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对系统稳定性进行了证明。接着,从惯性权重和学习因子两方面对经典PSO算法改进,提升了其收敛速度,在此基础上自动整定了BSMRC参数。通过仿真表明了IPSO可使BSMRC参数快速收敛到最优解。通过模块化编程及自动代码生成技术将最优BSMRC算法部署至Pixhawk 4飞控进行了飞行实验,结果表明了IPSO优化策略的有效性,体现出了BSMRC的强鲁棒性和抗扰性。该优化策略解决了无人机BSMRC参数整定效率低下的问题,并采用基于模型设计(model-based design,MBD)技术提高了无人机控制系统的开发效率。
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关键词
四旋翼无人机
反步滑模鲁棒控制器
姿态控制
IPSO算法
LYAPUNOV方法
参数优化整定
MBD
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Keywords
quadrotor UAV
BSMRC
attitude control
IPSO algorithm
Lyapunov method
parameter optimization and tuning
MBD
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名小学信息技术教学之我见
被引量：1
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作者
郭运伟
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机构
迁安市五重安乡大何庄初级小学
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出处
《中国教育技术装备》
2013年第13期126-127,共2页
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文摘
信息技术教师要充分调动学生学习的积极性,激发学生信息技术情感,调动学生积极思维,才能更好地培养学生的信息技术素养,提升小学生的信息技术能力,为将来的进一步学习和生活打下良好的信息技术基础。
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关键词
新课程
信息技术
电子资源库
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分类号
G623.58
[文化科学—教育学]
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