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题名一种IPRRT的机械臂三维路径避障算法
被引量:1
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作者
钟华庚
丁健
郭永欢
罗高生
王芳
冯玮
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机构
上海海洋大学工程学院上海海洋可再生能源工程技术研究中心
上海海洋大学海洋科学学院上海深渊科学工程技术研究中心
中集海洋工程有限公司
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第12期2021-2029,共9页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52071203)
上海市科技攻关计划项目(20dz1206500)
+1 种基金
上海市科委自然科学基金面上项目(19ZR1422700)
上海市工程技术研究中心建设计划(19DZ2254800)。
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文摘
标准RRT(Rapidly exploring random tree)算法进行路径规划时,存在规划时间长、规划路径质量差的问题。针对以上问题,提出一种IPRRT算法(Improved RRT algorithm),首先通过重选父节点环节策略剔除冗余路段,区域排斥机制剔除冗余节点,缩短规划路径与规划时间;其次采用线段转角限位与评估函数提升路径质量,最后采用三次Hermite曲线对路径进行平滑处理;通过对深海机械臂进行仿真实验,验证了IPRRT算法的有效性。
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关键词
RRT
机械臂
路径规划
三次Hermite曲线
ROS系统
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Keywords
RRT
mechanical arm
path planning
cubic Hermite curve
robot operating system
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中药饮片调剂中审方的作用分析
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作者
徐娜
郭永欢
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机构
聊城市东昌府区妇幼保健院调配室
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出处
《中国实用医药》
2022年第13期147-149,共3页
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文摘
目的 深入探析中药饮片调剂中审方应用发挥的作用。方法 1300张中药饮片处方,按照处方时间先后顺序分成应用组和对比组,每组650张。对比组应用常规审方,应用组应用改进后的审方措施进行审方。统计两组处方内容(前记、正文、后记、其他)中处方问题的发生情况。结果 对比组处方问题发生率为6.0%(39/650),高于应用组的1.23%(8/650),差异有统计学意义(P<0.05)。结论 在中药饮片调剂审方工作中增强审方工作人员的专业知识、技能、素质,完善各项规章制度,规范审方内容,都能够降低问题处方发生率,对保障用药安全、调剂质量具有重要的作用。
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关键词
中药饮片
处方
审方
作用
分析
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分类号
R288
[医药卫生—中药学]
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题名小时间域裂纹扩展模型的可靠性分析
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作者
张学忠
王芳
杨露
王旻琦
郭永欢
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机构
上海海洋可再生能源工程技术研究中心
上海深渊科学工程技术研究中心
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出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2021年第6期103-108,127,共7页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52071203)
江苏省自然科学优秀青年基金项目(BK20190103)
+1 种基金
上海市科委自然科学基金面上项目(19ZR1422700)
上海市工程技术研究中心建设计划“上海海洋可再生能源工程技术研究中心”(19DZ2254800)。
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文摘
准确的裂纹扩展率模型是结构疲劳寿命预报的基础。考虑单个循环内裂纹长度变化的小时间域裂纹扩展率模型,能够在复杂载荷条件下计算任意微小时间域内的裂纹扩展增量。文章首先介绍了一种可用于水下耐压结构疲劳寿命分析的小时间域蠕变疲劳裂纹扩展模型,并对模型参数的敏感性进行了分析。然后选取其中几个参数作为随机变量,运用JC法、EMORM法和Monte-Carlo法计算该模型在不同裂纹长度的裂纹扩展速率的可靠度。
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关键词
裂纹扩展
小时间域裂纹扩展模型
可靠度分析
蠕变疲劳
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Keywords
crack growth
small-time-scale crack growth rate model
reliability analysis
dwell fatigue
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分类号
P715.5
[天文地球—海洋科学]
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