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带外鳍振动驱动机器人的运动机理及试验研究 被引量:1
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作者 +1 位作者 唐陈伟 姚红 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1448-1454,共7页
为了满足垂直管道检测的需求,设计了一种带外鳍振动驱动的机器人,并进行了运动机理研究.根据机器人的结构,考虑摩擦和冲击这两个非光滑非线性因素,建立了机器人系统的非光滑多体动力学模型.进行了机器人的频域和时域响应数值仿真分析,... 为了满足垂直管道检测的需求,设计了一种带外鳍振动驱动的机器人,并进行了运动机理研究.根据机器人的结构,考虑摩擦和冲击这两个非光滑非线性因素,建立了机器人系统的非光滑多体动力学模型.进行了机器人的频域和时域响应数值仿真分析,并研究了不同负载质量参数对机器人的影响.开发了机器人样机,包括单片机、无线控制模块等.对机器人进行竖直管道爬行测试,在测试过程中给机器人增加了额外的质量来验证机器人的负载能力.试验结果验证了数值模拟结果的正确性,机器人的最大向上爬行速度为10.8 mm/s. 展开更多
关键词 振动驱动 非光滑系统 振动冲击 垂直爬行 多体动力学
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小内径管道检测用振动驱动机器人的设计与试验
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作者 朱清东 +1 位作者 姚红 《动力学与控制学报》 2023年第1期89-96,共8页
针对目前胶囊机器人普遍存在爬行速度慢、远程操控过程复杂的问题,开发了用于小内径管道检测的振动驱动机器人.基于非光滑多体动力学,建立了样机动力学特性的数学模型,在建模中考虑了摩擦和冲击两种非光滑非线性,数值分析了机器人的运... 针对目前胶囊机器人普遍存在爬行速度慢、远程操控过程复杂的问题,开发了用于小内径管道检测的振动驱动机器人.基于非光滑多体动力学,建立了样机动力学特性的数学模型,在建模中考虑了摩擦和冲击两种非光滑非线性,数值分析了机器人的运动行为及参数影响.进行了机器人样机的研制,包含微控制器、无线控制模块等,并在透明亚克力管道中进行测试.机器人长50mm,直径28mm,可以达到7.5mm/s的最大前进速度和-3.5mm/s的最大后退速度.研究证明了该型振动驱动机器人进行小内径管道检测的可行性. 展开更多
关键词 振动驱动 冲击振动 非光滑系统 动力学建模
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BNES对转子系统扭转振动抑制的理论和试验研究
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作者 窦金鑫 姚红 +1 位作者 曹焱博 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期790-798,共9页
为了抑制转子系统的扭转振动,提出了一种双稳态非线性能量阱(bi-stable nonlinear energy sink,BNES).首先介绍了BNES的结构和工作原理,在此基础上建立了转子-BNES耦合系统的动力学方程.然后利用数值计算方法,对BNES在瞬态和稳态激励下... 为了抑制转子系统的扭转振动,提出了一种双稳态非线性能量阱(bi-stable nonlinear energy sink,BNES).首先介绍了BNES的结构和工作原理,在此基础上建立了转子-BNES耦合系统的动力学方程.然后利用数值计算方法,对BNES在瞬态和稳态激励下的振动抑制能力进行了研究,并与相同转动惯量的线性动力吸振器(linear dynamic vibration absorber,LDVA)进行了对比.最后,搭建测试平台,试验验证了BNES对转子系统扭转振动抑制的能力.研究结果表明,该BNES对转子系统的瞬态响应以及稳态响应具有良好的振动抑制效果;在给定的参数下,BNES的振动抑制能力优于LDVA. 展开更多
关键词 双稳态 非线性能量阱 转子系统 扭转振动 振动抑制
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秋梨的药用价值
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作者 《中国保健营养》 1996年第11期50-50,共1页
梨是水果中的佳品,也是治病的良药。据现代医药研究,梨有清热、润肺、止咳、化痰、镇静等药用价值。 现介绍几例用梨治病的验方供选用: 1.治喉咙干痛:大鸭梨1个洗净,连皮切碎后加入蜂蜜60克炖煮,与梨同服。 2.治慢性喉炎:雪花梨500克,... 梨是水果中的佳品,也是治病的良药。据现代医药研究,梨有清热、润肺、止咳、化痰、镇静等药用价值。 现介绍几例用梨治病的验方供选用: 1.治喉咙干痛:大鸭梨1个洗净,连皮切碎后加入蜂蜜60克炖煮,与梨同服。 2.治慢性喉炎:雪花梨500克,洗净后去皮核。 展开更多
关键词 药用价值 秋梨 慢性喉炎 大鸭梨 雪花梨 早期高血压 支气管炎 脾胃虚寒 医药研究 呕吐清涎
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清凉饮料的制作
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作者 《中国保健营养》 1996年第8期47-47,共1页
夏季,由于出汗过多会引起人体内电解质的平衡失调,特别是氯离子的大量丢失,多数人会出现头昏、乏力、精神萎靡、食欲减退、口渴烦躁等现象。因此,应及时给人体补充水份和必要的营养物质。现介绍几种家庭简易自制清凉饮料配方供选用: 菊... 夏季,由于出汗过多会引起人体内电解质的平衡失调,特别是氯离子的大量丢失,多数人会出现头昏、乏力、精神萎靡、食欲减退、口渴烦躁等现象。因此,应及时给人体补充水份和必要的营养物质。现介绍几种家庭简易自制清凉饮料配方供选用: 菊花绿茶:菊花、绿茶各10克,用500毫升开水冲泡,随时饮用,有清热明目、生津止渴、消炎解毒的功效。 展开更多
关键词 清凉饮料 生津止渴 绿茶 精神萎靡 清热解毒 补充水 食欲减退 乌梅汤 内电解 营养物质
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便秘的食疗
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作者 《健康博览》 1997年第2期18-18,共1页
老年人由于活动量小,腹肌收缩无力,肠道平滑肌张力降低,肠蠕动减慢,加之老年人的牙齿松动或脱落,爱吃少渣食物,饮水又少,因此经常发生便秘。尤其是在炎热的夏季和气候干燥的秋季,老年性便秘就更易发生。预防老年性便秘,应多食蔬菜瓜果,... 老年人由于活动量小,腹肌收缩无力,肠道平滑肌张力降低,肠蠕动减慢,加之老年人的牙齿松动或脱落,爱吃少渣食物,饮水又少,因此经常发生便秘。尤其是在炎热的夏季和气候干燥的秋季,老年性便秘就更易发生。预防老年性便秘,应多食蔬菜瓜果,多饮水,主食不应过于精细,食用青菜、水果应烧熟煮烂,这对预防便秘有较好的疗效。介绍几种老年性便秘食疗验方供选用。冰糖炖香蕉香蕉2个,冰糖适量。将香蕉去皮加冰糖,放碗内隔水蒸,日服两次,连服数日。香油拌菠菜菠菜250克,芝麻油适量。 展开更多
关键词 老年性便秘 老年人 食疗 平滑肌张力 牙齿松动 香蕉 肌收缩 菠菜 肠蠕动 芝麻油
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冬令话狗肉
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作者 《医药与保健》 1999年第3期 52,共1页
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患病饮食有禁忌
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作者 《医药与保健》 1997年第9期19-19,共1页
患病饮食有禁忌文/郭俞良图/于昌伟1感冒忌饮酒感冒患者在服用扑热息痛等药物后,切勿饮酒,否则不仅感冒无法治愈,还会导致急性肝坏死或者其它疾病,严重时会危及生命。2发烧忌饮茶这是因为茶叶中所有的大量茶碱会再次提高患者的... 患病饮食有禁忌文/郭俞良图/于昌伟1感冒忌饮酒感冒患者在服用扑热息痛等药物后,切勿饮酒,否则不仅感冒无法治愈,还会导致急性肝坏死或者其它疾病,严重时会危及生命。2发烧忌饮茶这是因为茶叶中所有的大量茶碱会再次提高患者的体温,使患者所服降温药物的作用丧失... 展开更多
关键词 腹泻患者 扑热息痛 肝硬化患者 消化不良 肝昏迷 急性肝坏死 加重病情 大蒜 肝功能受损 脂肪肝
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巧用果皮疗疾病
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作者 《中国保健营养》 1996年第11期48-48,共1页
西瓜皮:西瓜皮和冬瓜皮各50克,天花粉15克加水煎服可治疗糖尿病;干西瓜皮60克加白茅根100克水煎服可治疗肾炎水肿;西瓜皮切片阴干研为细末以盐酒调和,空服可治闪挫腰疼。 香蕉皮:香蕉皮10片,山楂6个,用水煎服可治心烦;
关键词 香蕉皮 西瓜皮 水煎服 石榴皮 苹果皮 巧用 肾炎水肿 天花粉 治疗糖尿病 消化不良
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老年尿频的食疗
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作者 《中老年保健》 1997年第3期35-35,共1页
尿频在老年人常见。症状是排尿次数增多,但每次的尿量很少,且有淋漓不尽的感觉。现介绍几种尿频食疗验方,供老年患者选用,
关键词 尿频 食疗验方 老年人 常见 尿量 老年患者 排尿 症状 次数
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