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题名非完整约束下滤波算法在组合导航中的应用
被引量：4
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作者
郭俊鸽
郭杭
洪海斌
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机构
南昌大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第24期215-220,共6页
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基金
国家自然科学基金(No.41164001
No.41374039)
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文摘
MEMS IMU/GPS组合导航系统的应用环境愈来愈复杂,对其精度的要求也愈来愈高,只使用普通卡尔曼滤波不能满足精度和稳定性要求。针对此问题,将Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法和非完整约束应用到前向导航滤波算法和后向导航滤波算法中,并将前向滤波和后向滤波结果加权组合,提出了一种非完整约束下加权组合滤波算法,用于事后IMU/GPS联合解算中,用来提高组合导航的精度。并利用实验室设备进行车载实验,通过实测车载数据解算结果来验证该方法的可行性。实验结果表明非完整约束下加权组合滤波后的经纬度误差小于1.4 m,航向角误差小于1.0°,满足MEMS IMU/GPS车载组合导航系统的精度要求。
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关键词
组合导航
Sage-husa自适应卡尔曼滤波
非完整约束
前向导航
后向导航
加权组合滤波算法
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Keywords
integrated navigation
Sage-husa adaptive Kalman filter
nonholonomic constraints
forward navigation
back-ward navigation
weighted combination filtering algorithm
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名智能垂直循环立体车库PLC控制系统的研究
被引量：3
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作者
郭俊鸽
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机构
中船重工海为郑州高科技有限公司
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出处
《起重运输机械》
2020年第9期74-76,共3页
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文摘
以构建节能环保智慧城市的新思路为背景,以缓解我国大中城市"停车难、停车位紧缺"为目的,明确机械立体车库的需求和研发目标的基础上,结合工程实例设计研发并成功调试了一种小型智能垂直循环立体车库的PLC控制系统。该控制系统由PLC、安全检测系统和HMI组成,具有自动化程度高、操作简易、安全可靠的特点,具有较高的实用价值。
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关键词
智能垂直循环立体车库
PLC控制系统
自动化
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Keywords
intelligent vertical circulation stereo garage
PLC control system
automation
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分类号
TH248.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名低成本传感器数据融合技术辅助iPhone导航研究
- 3
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作者
洪海斌
郭杭
郭俊鸽
方爽
滕长胜
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机构
南昌大学信息工程学院
中测新图(北京)遥感技术有限责任公司
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2014年第6期34-37,共4页
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基金
科技部国际科技合作资助项目(2010DFA7090)
国家自然科学基金资助项目(41164001)
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文摘
多传感器数据融合辅助iPhone导航研究的是一个基于IMU/GPS/磁力计的联合解算导航算法,即将手机中加速度计测量到的比力信息与陀螺仪测量到的角速率信息通过扩展卡尔曼滤波技术进行融合。针对低成本传感器的特性,设计了相对应的初始对准方法。在GPS/INS组合阶段,通过添加载体坐标系下左右方向和竖直方向的载体速度为观测量来增加系统的可观测性,从而达到对状态量的更优估计,最终通过反馈校正得到较为精确的载体位置、速度和姿态信息。
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关键词
多传感器数据融合
扩展卡尔曼滤波
初始对准
载体速度
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Keywords
multi-sensor information fusion
extend Kalman filtering
initial alignment
body speed
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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