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四足机器人Trot步态简化模型控制方法 被引量：5
1
作者 李满天 郭一澎 +1 位作者 蒋振宇 张有为 《机械与电子》 2012年第10期3-7,共5页
基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,... 基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,分别设计了有效的控制方法,即三分控制法。此外,对三分控制法的控制参数配置规律进行了充分的研究,给出了控制参数配置策略。 展开更多
关键词 四足机器人 SLIP模型 Trot步态 三 分控制法
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PI3K/AKT/mTOR信号通路与心血管疾病的关系 被引量：1
2
作者 郭一澎 安丽萍 《齐齐哈尔医学院学报》 2023年第20期1932-1936,共5页
磷脂酰肌醇-3-激酶/蛋白激酶B/雷帕霉素靶蛋白(phosphatidylinositol-3-kinase/protein kinase B,PI3K/AKT/mTOR)信号通路具有优异的生物学效应,目前该通路的研究主要集中在癌症领域。近年,其在心血管疾病发生、发展中的作用越来越受到... 磷脂酰肌醇-3-激酶/蛋白激酶B/雷帕霉素靶蛋白(phosphatidylinositol-3-kinase/protein kinase B,PI3K/AKT/mTOR)信号通路具有优异的生物学效应,目前该通路的研究主要集中在癌症领域。近年,其在心血管疾病发生、发展中的作用越来越受到关注。本文就PI3K/AKT/mTOR信号通路与心血管疾病的关系等相关内容进行综述,以期为心血管疾病的基础研究与临床研究提供新的思路。 展开更多
关键词 PI3K/AKT/mTOR信号通路 心血管疾病
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