弹药装填机器人自适应PD控制算法 被引量：8

1

作者 徐达 帅元 +1 位作者 郝琢 侯润峰 《装甲兵工程学院学报》 2011年第1期49-53,共5页

针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab... 针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。 展开更多

关键词 弹药装填机器人 自适应控制 轨迹跟踪

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弹药自动装填机器人控制系统开发平台设计 被引量：3

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作者 徐达 郝琢 李华 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2011年第4期857-859,共3页

针对火炮弹药自动装填机器人的工作特点和工作环境,设计了一种具有交互式人机界面的机器人控制系统;详细介绍了整个控制系统的组成部分及相应的功能;该控制系统可以实现对各种机器人控制算法、运动技术以及监控函数等进行全面测试,便于... 针对火炮弹药自动装填机器人的工作特点和工作环境,设计了一种具有交互式人机界面的机器人控制系统;详细介绍了整个控制系统的组成部分及相应的功能;该控制系统可以实现对各种机器人控制算法、运动技术以及监控函数等进行全面测试,便于开发新的控制策略,缩短火炮弹药自动装填机器人项目的研制周期。 展开更多

关键词 运动控制 机器人 自动装填

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临床药师参与1例腺垂体功能减退症患者的药学监护

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作者 王莉平 邢瑞敏 +4 位作者 郭金明 郝二琢 张树杰 王振贤 张瑞清 《中南药学》 2023年第10期2797-2800,共4页

临床药师对1例腺垂体功能减退症患者住院使用醋酸泼尼松片后出现精神异常进行分析。对患者疾病及所应用的药物进行因果关系分析,评估精神异常可能的因素,优化激素替代治疗方案。临床药师深入临床,探讨治疗方案,提供合理的给药方案及用... 临床药师对1例腺垂体功能减退症患者住院使用醋酸泼尼松片后出现精神异常进行分析。对患者疾病及所应用的药物进行因果关系分析,评估精神异常可能的因素,优化激素替代治疗方案。临床药师深入临床,探讨治疗方案,提供合理的给药方案及用药监护,结合循证药学依据,辨别药品不良反应,促进临床合理用药。 展开更多

关键词 腺垂体功能减退症 糖皮质激素 药品不良反应 精神异常

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固体中氢、氘负离子的形成和电荷交换截面的测量 被引量：2

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作者 杨百方 蒋增学 +3 位作者 师勉恭 郝士琢 雷晓兰 缪竞威 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1989年第3期317-324,共8页

用电荷交换的观点,分析在束箔离子相互作用中的负离子形成过程.导出了负离子产额与电荷交换截面的关系为:φ^-=σ_(?)~2/(3σ_i^2).证明φ^-与入射核子速度有关,与停留时间无关.报告了在不同入射速度下,H^+,D^+,H_2^+,D_2^+和H_e^+等种... 用电荷交换的观点,分析在束箔离子相互作用中的负离子形成过程.导出了负离子产额与电荷交换截面的关系为:φ^-=σ_(?)~2/(3σ_i^2).证明φ^-与入射核子速度有关,与停留时间无关.报告了在不同入射速度下,H^+,D^+,H_2^+,D_2^+和H_e^+等种离子在碳膜中产生的H^-,D^-或H_e^-的测量结果.由此得到电子损失截面σ_l和电子浮获截面σ_c的观测值. 展开更多

关键词 氢 氘 负离子 电荷交换截面

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一种新型多元素X射线荧光分析仪的研制

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作者 郝士琢 田辉银 +1 位作者 邰明松 刘世萍 《原子与分子物理学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期639-644,共6页

新研制的一种用于建材的新型多元素Ｘ射线荧光分析仪与传统的技术方案不同，采用了小功率Ｘ光管激发，薄铍窗正比计数管探测，在低号元素Ａｌ、Ｓｉ的测量方面，具有特色。并简要介绍了仪器的工作原理、组成、技术指标及工业应用效果。

关键词 X射线荧光 X光管 正比计数管 分析仪

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QTHL—1硅钙铁x荧光分析仪的研制及应用 被引量：1

6

作者 郝士琢 田辉银 等 《建材工业技术》 1992年第1期9-12,共4页

QTHL－1型水泥硅、钙、铁x射线荧光分析仪，设计新颖，快速准确，价廉实用，本文就其工作原理，仪器组成，主要技术指标及实际应用情况作了全面介绍。

关键词 X光管 X射线 荧光分析仪 生料配料控制 硅钙铁 QTHL-1

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用X—射线荧光分析仪进行水泥率值配料的研究

7

作者 郝士琢 田辉银 刘世萍 《原子与分子物理学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第1期77-82,共6页

保证水泥生料配料的化学成分合格和稳定，是达到优质高产的基本条件。作者利用Ｘ－射线荧光分析技术，对生料配料的三率值控制方法进行了研究，对生料质量控制工艺流程的工作原理和结构作了简单介绍，对试验结果进行了讨论。

关键词 X-射线荧光 生料 质量控制 水泥率值 配料

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HKG—1(光管正比)型水泥多元素萤光分析仪在生产中的应用

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作者 刘世萍 郝士琢 +2 位作者 田辉银 陈春明 王金其 《计量与测试技术》 1997年第2期33-35,共3页

ＨＫＧ—１（光管正比）型水泥多元素萤光分析仪与传统的技术方案不同，采用小功率Ｘ光管激发，正比计数管探测，不用放射源，无需液氮低温及真空等工作条件，实现了水泥生料等样品的快速多元素分析。现将仪器的工作原理及生产应用情况... ＨＫＧ—１（光管正比）型水泥多元素萤光分析仪与传统的技术方案不同，采用小功率Ｘ光管激发，正比计数管探测，不用放射源，无需液氮低温及真空等工作条件，实现了水泥生料等样品的快速多元素分析。现将仪器的工作原理及生产应用情况作简要介绍。 展开更多

关键词 生产中 分析仪 液氮 放射源 X光 计数 低温 水泥生料 光管 技术方案

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水泥生料X萤光分析中元素间相互影响的研究

9

作者 郝士琢 田辉银 刘世萍 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期423-428,共6页

对利用Ｘ萤光分析水泥生料元素含量产生的元素间相互影响和测量数据的校正进行了研究，经分别采用直线法和卢卡斯－图思－派恩法的两种数学模型进行处理和分析的结果表明，后者的准确度优于前者，由此可校正元素间的相互影响，能使测量... 对利用Ｘ萤光分析水泥生料元素含量产生的元素间相互影响和测量数据的校正进行了研究，经分别采用直线法和卢卡斯－图思－派恩法的两种数学模型进行处理和分析的结果表明，后者的准确度优于前者，由此可校正元素间的相互影响，能使测量精度更好地满足生产的要求． 展开更多

关键词 X萤光分析 水泥 生料 质量控制

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用正比计数器探测低号元素K系谱线的研究

10

作者 郝士琢 田辉银 刘世萍 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期435-439,共5页

作者通过理论计算和实验分析，对正比计数器探测效率和能量分辨研究的结果表明，在一定的物理条件下，可采用薄铍窗正比计数器，探测Ａｌ，Ｓｉ和Ｓ等工业生产中常见低号元素的Ｋ系谱线的可行性，并以此为基础成功地研制了一种水泥多元... 作者通过理论计算和实验分析，对正比计数器探测效率和能量分辨研究的结果表明，在一定的物理条件下，可采用薄铍窗正比计数器，探测Ａｌ，Ｓｉ和Ｓ等工业生产中常见低号元素的Ｋ系谱线的可行性，并以此为基础成功地研制了一种水泥多元素Ｘ射线萤光分析仪，经实际生产应用，取得了良好的社会经济效益． 展开更多

关键词 K系谱线 正比计数器 萤光分析 化学元素

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一种水泥生料配料多元素在线分析仪的研究

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作者 温良弼 白荣生 +3 位作者 黄艳文 李尚柏 周新志 郝士琢 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1996年第4期394-399,共6页

报道了一种高分辨多元素水泥生料配料在线分析仪的结构、原理和性能，并给出了精度。

关键词 在线分析 生料配料 水泥 硅谱仪

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