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基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制
1
作者 管声启 张理博 +1 位作者 刘通 郝振虎 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第4期73-80,共8页
为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态... 为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态惯性权重等方法引入粒子群算法中,以提高其迭代速度并防止其陷入局部最优。在此基础上,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器的相关参数,实现了对模糊规则权重及量化因子的在线自整定,解决了PID参数无法动态调整的问题。最后,对其进行仿真分析。结果表明:该控制算法可以在0.8 s内达到稳定抓取力,稳态误差小于0.2%,扰动整定时间为0.262 s,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高。 展开更多
关键词 零件分拣 抓取力控制 改进粒子群算法 模糊PID控制 欠驱动机械手
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多连杆刚柔机械手设计与手指减振分析
2
作者 管声启 郝振虎 +2 位作者 王静国 马腾飞 师红宇 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第2期116-123,共8页
针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的... 针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的整体结构;其次,通过对机械手手指结构进行简化,采用拉格朗日理论和有限元离散方法,构建出具有尖端质量的手指多连杆刚柔耦合动力学模型;最后,求解出机械手手指在运动过程中的动力学方程。在此基础上,通过设计减振方案,对机械手手指结构做出优化和改进。仿真实验结果表明:在外激力为2 N的条件下,改进结构后的刚柔机械手手指其振动的幅度降低8 mm,且恢复稳定的时间缩短了4 s以上,在一定程度上提高了分拣和抓取过程中的抗冲击力,保证了对陶瓷易碎零件抓取过程的稳定性。 展开更多
关键词 零件分拣 结构设计 有限元分析 刚柔机械手 减振实验
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基于视觉引导的工业棒材上料系统研究
3
作者 王西志 管声启 +2 位作者 张理博 刘通 郝振虎 《机械与电子》 2023年第5期19-23,共5页
为了提高生产效率,设计一种基于视觉引导的工业棒材上料系统。首先,为了实现视觉引导进行工业棒材上料,设计了工业棒材上料总体方案,并对上料机械结构模型进行选型设计。然后,为了实现棒材的自动识别和位姿检测,提出了一种基于改进YOLOv... 为了提高生产效率,设计一种基于视觉引导的工业棒材上料系统。首先,为了实现视觉引导进行工业棒材上料,设计了工业棒材上料总体方案,并对上料机械结构模型进行选型设计。然后,为了实现棒材的自动识别和位姿检测,提出了一种基于改进YOLOv5的旋转目标识别与定位算法。该方法在YOLOv5主干特征网络上,添加高效ECA通道注意力机制模块,利用其避免降维,并通过适当跨通道交互策略提高特征提取能力;为了增强不同尺度的特征信息融合,将原特征增强网络替换成BiFPN加权双向特征金字塔网络,进行自上而下和自下而上的多尺度特征融合,提高棒材识别准确率并获取平面位置信息;在此基础上,采用双目视觉进行立体匹配获取棒材的深度位置信息,最终实现棒材立体位姿检测。对所提上料系统进行实验验证,棒材识别的平均精度为99.4%,抓取棒材成功率达到90%及以上。 展开更多
关键词 上料系统 深度学习 位姿检测 两指机械手
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变电运维安全管理工作的探索与实践 被引量：2
4
作者 郝振虎 罗炎 《电力安全技术》 2022年第3期77-78,共2页
基于变电站运维班建设蓝图,建立了从消防、业务标准化、安全生产文化建设、班组应急建设、班组防汛,到设备隐患缺陷、工车交通安全、运维班饮食安全等各个环节的细化管理模块及人员分工,旨在充分发挥班组成员的主人翁意识和安全意识,实... 基于变电站运维班建设蓝图,建立了从消防、业务标准化、安全生产文化建设、班组应急建设、班组防汛,到设备隐患缺陷、工车交通安全、运维班饮食安全等各个环节的细化管理模块及人员分工,旨在充分发挥班组成员的主人翁意识和安全意识,实现从“要我安全”到“我要安全”的转变。 展开更多
关键词 变电站 安全生产 运维 班组管理 安全体系建设
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论轨道交通建设对城市管理的影响及对策——以苏州市为例 被引量：1
5
作者 王成金 郝振虎 +1 位作者 张孝林 钱振明 《现代商贸工业》 2009年第5期37-40,共4页
轨道交通以其运量大、速度快、安全、准点、保护环境、节约能源和用地等特点,成为各大城市发展公共交通的首选。然而在享受其带来的方便前,我们必须经历其建设过程中给我们从市容环境、道路交通、居民生活质量、周边商业带来的巨大影响... 轨道交通以其运量大、速度快、安全、准点、保护环境、节约能源和用地等特点,成为各大城市发展公共交通的首选。然而在享受其带来的方便前,我们必须经历其建设过程中给我们从市容环境、道路交通、居民生活质量、周边商业带来的巨大影响,这些影响也从不同的角度影响并考验着苏州的城市管理工作。 展开更多
关键词 轨道交通 城市管理 影响
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航空插座装配系统的末端执行器结构设计 被引量：1
6
作者 管声启 于资江 +4 位作者 王盈余 郝振虎 刘懂懂 王静国 师红宇 《西安工程大学学报》 CAS 2022年第6期93-99,共7页
传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束... 传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm。 展开更多
关键词 末端执行器 装配系统 精准拾取 航空插座
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浅谈变电站后台机网络安全管理
7
作者 郝振虎 《山东工业技术》 2017年第15期191-191,共1页
随着计算机、通信技术的飞速发展与普及,其在变电部分利用率更高,安全系数更高才是。笔者目前看,我们对后台机的网络安全运维是不到位的。
关键词 变电站 智能化 后台机 网络安全管理
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