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基于数字地形平滑和人工势场的无人机近地三维路径规划 被引量：1
1
作者 朱熠 田辉 +3 位作者 郝向宇 史涵意 马文峰 王聪 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期265-271,共7页
根据无人机在地形跟随和地形规避任务中的特殊要求,提出了一种基于数字地形平滑技术的无人机三维飞行路径规划新方法。该方法包括以下2个步骤:第1步是通过访问SRTM数字地形模型,并设置安全高度、减少坡度和曲率等参数,对数字地形进行平... 根据无人机在地形跟随和地形规避任务中的特殊要求,提出了一种基于数字地形平滑技术的无人机三维飞行路径规划新方法。该方法包括以下2个步骤:第1步是通过访问SRTM数字地形模型,并设置安全高度、减少坡度和曲率等参数,对数字地形进行平滑处理,生成一个安全的飞行表面。第2步在所获得的安全飞行表面的基础上,考虑了无人机的机动约束和威胁指标,设计了一种改进的向量场方法来搜索从给定起点到指定目的地的最优飞行路径。利用所设计三维路径规划仿真程序进行了仿真试验,仿真结果表明,所设计的路径规划方法可以在避开威胁源的情况下获得最佳的3D飞行路径,具有良好的可行性和有效性。 展开更多
关键词 近地飞行 SRTM数字地形 人工势场法 三维路径规划
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基于区块链与RISC-V实现物联网数据互联 被引量：2
2
作者 郝向宇 柳耀勇 +2 位作者 肖青 习熹 任晓明 《电子技术应用》 2022年第9期114-118,共5页
针对物联网特点与痛点,提出以区块链技术为核心、结合物联网技术并运用RISC-V架构实现区块链功能下沉至终端。通过芯片承载区块链的功能使得每一个终端成为区块链的节点,基于区块链的分布式这一特点,满足物联网终端节点功用。通过芯片... 针对物联网特点与痛点,提出以区块链技术为核心、结合物联网技术并运用RISC-V架构实现区块链功能下沉至终端。通过芯片承载区块链的功能使得每一个终端成为区块链的节点,基于区块链的分布式这一特点,满足物联网终端节点功用。通过芯片从源头解决上链数据的可信,针对现有的区块链功能进行轻量化改造,使其符合芯片的硬件特性。通过RISC-V的模块化、高性能、可自定义的指令集实现芯片对于区块链功能的承载。经过合理的分析与例证,能够利用终端作为区块链节点的方式去解决物联网多样化的应用场景,满足安全可信的同时提高性能,降低成本。 展开更多
关键词 区块链 RISC-V 物联网 功能下沉
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面向大规模蜂群自组网跨层路由协议设计与仿真 被引量：1
3
作者 马文峰 郝向宇 +3 位作者 王聪 田辉 于琼 朱熠 《陆军工程大学学报》 2023年第5期10-17,共8页
针对大规模蜂群自组网中,大量路由开销导致广播风暴而严重影响通信质量的问题,设计了一种跨层路由协议。该协议对路由层和接入层进行一体化设计,利用统一连通支配集算法在接入层构建虚拟骨干网络,利用骨干网信息在网络层进行拓扑发现,... 针对大规模蜂群自组网中,大量路由开销导致广播风暴而严重影响通信质量的问题,设计了一种跨层路由协议。该协议对路由层和接入层进行一体化设计,利用统一连通支配集算法在接入层构建虚拟骨干网络,利用骨干网信息在网络层进行拓扑发现,引入基于模糊视觉的触发式洪泛机制,能减少节点控制信息的转发次数、缩小洪泛范围。采用基于传输时间和接收信号信噪比(signal noise ratio,SNR)的度量判据方式计算路径,实现动态网络拓扑的路由快速收敛,增强网络感知的灵敏度。仿真结果表明,与现有路由协议相比,跨层路由协议能够大幅降低网络开销,在端到端时延、吞吐量和路由建立时间方面,其性能也有显著提升。 展开更多
关键词 跨层路由 统一连通支配集算法 模糊视觉 触发式洪泛 路由度量
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梯度风场中无人机动态滑翔飞行轨迹优化
4
作者 朱熠 李继广 郝向宇 《西安航空学院学报》 2023年第5期8-16,66,共10页
为了研究无人机在梯度风场中的滑翔飞行轨迹,提出一种基于动态滑翔的最优飞行轨迹生成方法。首先,利用梯度风场模型和NED坐标系,详细推导无人机动态滑翔运动方程;然后,利用拉道伪谱方法将动力滑翔中能量优化的连续约束转化为离散问题的... 为了研究无人机在梯度风场中的滑翔飞行轨迹,提出一种基于动态滑翔的最优飞行轨迹生成方法。首先,利用梯度风场模型和NED坐标系,详细推导无人机动态滑翔运动方程;然后,利用拉道伪谱方法将动力滑翔中能量优化的连续约束转化为离散问题的一系列代数约束;最后,生成无人机动态飞行的最优轨迹。仿真中,设计了无动力飞行和有动力飞行两种仿真条件,在无动力飞行中,生成三个具有不同边界约束的最优轨迹,每个轨迹对应最小风场参数;在固定风场动力飞行中,以恒定推力的最小值生成最佳轨迹。结果表明,该方法能够生成满足能量优化要求的无人机动态飞行最优轨迹,最佳发动机推力和风场强度近似成反比。研究方法可为无人机动态滑翔飞行轨迹设计提供技术支持。 展开更多
关键词 梯度风场 无人机 飞行轨迹
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面向任务的无人机自组网簇首选举改进算法
5
作者 郝向宇 马文峰 +3 位作者 王聪 田辉 朱熠 于琼 《通信技术》 2023年第8期950-956,共7页
针对无人机群分簇网络中由于节点高移动性和能量受限导致簇结构不稳定和簇首频繁更新的问题,提出一种基于稳定性改进的加权簇首选举算法(Stability Improved Weighted Cluster Head Selection Algorithm,SI-WCSA)。首先,根据分配的任务... 针对无人机群分簇网络中由于节点高移动性和能量受限导致簇结构不稳定和簇首频繁更新的问题,提出一种基于稳定性改进的加权簇首选举算法(Stability Improved Weighted Cluster Head Selection Algorithm,SI-WCSA)。首先,根据分配的任务确定簇的规模;其次,综合考量节点的移动性、能量、节点度和距离4种因素加权选举簇首,对移动性度量指标进行改进并提出3种能量消耗速率;最后,采用基于层次分析法和熵值法的组合赋权法计算贴合场景的指标权重。仿真结果表明,该算法能选取最优簇头,优化评估指标以减少节点移动性对网络生存时间的影响,降低簇首更换次数,均衡簇内节点能量,提升网络的鲁棒性,并且组合赋权法选取的权重系数将无人机网络的生存时间增加了6%。 展开更多
关键词 簇首选举 移动性度量 SI-WCSA算法 组合赋权
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中国共产党领导文艺工作的百年历程与历史经验 被引量：1
6
作者 姬会然 郝向宇 《中国广播电视学刊》 CSSCI 北大核心 2021年第12期91-96,共6页
经过革命战争时期、社会主义革命和建设时期、改革开放与社会主义现代化建设时期的积累与沉淀,在中国共产党领导下的中国文艺工作进入了新时代。在领导文艺工作的百年历程中,中国共产党始终坚持以人民为中心的创作导向,坚持党的领导与... 经过革命战争时期、社会主义革命和建设时期、改革开放与社会主义现代化建设时期的积累与沉淀,在中国共产党领导下的中国文艺工作进入了新时代。在领导文艺工作的百年历程中,中国共产党始终坚持以人民为中心的创作导向,坚持党的领导与创作自由相结合,坚持民族性与时代性的统一,充分发挥了文艺服务人民、引领风尚、培根铸魂的作用。在借鉴既有经验的同时,要引导文艺工作者立足时代创作"接地气"的文艺作品,努力在社会效益优先的前提下兼顾经济效益,讲好中国故事。 展开更多
关键词 中国共产党 文艺工作 历程与经验 现实展望
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钢桥面聚酯型聚氨酯混凝土铺装结构黏结性能研究
7
作者 徐斌 牛石磊 +2 位作者 徐速 王佐才 郝向宇 《工业建筑》 北大核心 2023年第S01期677-680,707,共5页
用于正交异性钢桥面板上的传统沥青铺装材料会出现各种路面病害继而缩短钢桥的服务年限。聚酯型聚氨酯混凝土(Polyester Polyurethane Concrete,PPUC)被提出作为钢桥面铺装材料。为研究钢桥面PPUC铺装结构在不同的水平力系数、铺装层厚... 用于正交异性钢桥面板上的传统沥青铺装材料会出现各种路面病害继而缩短钢桥的服务年限。聚酯型聚氨酯混凝土(Polyester Polyurethane Concrete,PPUC)被提出作为钢桥面铺装材料。为研究钢桥面PPUC铺装结构在不同的水平力系数、铺装层厚度、纵向荷位、横向荷位下的黏结性能,采用正交试验进行有限元模拟。结果表明:荷载位置对PPUC铺装层最大横向拉应力影响显著;水平力系数对最大纵向剪应力影响显著;随着铺装层厚度的增加,铺装层的最大横向拉应力、最大纵向剪应力和最大竖向位移均呈下降的趋势。通过室内斜剪试验和拉拔试验,研究钢桥面PPUC铺装结构的黏结性能。试验结果表明:在25℃室温和70℃高温下,PPUC与钢板的斜剪强度和拉拔强度均大于EA-10环氧沥青混凝土/SMA-13改性沥青混凝土和钢板的。在高温下,PPUC与钢板黏结强度的下降幅值比其他两种材料的要小得多。 展开更多
关键词 正交异性钢桥面板 钢桥面铺装 聚酯型聚氨酯混凝土 正交试验 黏结性能
原文传递
基于隐性知识显性化的安全工程案例教学效果实证研究 被引量：1
8
作者 刘双跃 郝向宇 《教育教学论坛》 2017年第22期164-166,共3页
近年来,安全工程教育手段在不断地创新,作为已经在其他领域获得实践的案例教学被应用于安全工程专业当中。但该方法在安全工程教学领域发展不甚顺利,安全工程教育的质量没有得到实质性的提升,究其原因发现是缺少效果评价的指标体系。本... 近年来,安全工程教育手段在不断地创新,作为已经在其他领域获得实践的案例教学被应用于安全工程专业当中。但该方法在安全工程教学领域发展不甚顺利,安全工程教育的质量没有得到实质性的提升,究其原因发现是缺少效果评价的指标体系。本文基于隐性知识显性化理论建立案例教学效果分析模型,并对模型进行科学的验证,最终分析出安全工程专业案例教学效果。该评价体系的建立,能够得到客观且科学的结果,可以提高安全工程案例教学的成效,提升教学质量,也对我国的安全工程专业的教学发展起到了推动作用。 展开更多
关键词 案例教学 安全工程 隐性知识显性化 教学效果
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