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具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制
被引量：
8
1
作者
郑
楚
婷
宋光明
+2 位作者
乔贵方
宋爱国
韦中
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第6期670-677,共8页
提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性...
提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性摆动补偿轨迹规划,本文利用主动腰关节模块来提高轮腿式机器人在间歇性小跑步态下的稳定性.对上述的轮腿式机器人进行运动学和动力学建模,通过仿真实验证实了添加偏航关节的规律性摆动可以大幅减少和改善机体的倾斜振荡,机体的倾斜幅度由原先的62.2 mm降至12.8 mm,明显提升了机器人在间歇性小跑步态下的运动稳定性.
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关键词
轮腿式机器人
间歇性小跑步态
偏航关节
零力矩点
步态稳定性
原文传递
常见的林业造林方法及森林防火措施探究
被引量：
6
2
作者
郑
楚
婷
钟志
《现代农业研究》
2021年第4期81-82,共2页
近年来,在社会经济稳步发展的背景下,也带来了严重的环境污染问题,因此做好林业造林工作及森林防火工作,构建一个良好的森林生态环境系统显得尤为重要。值得注意的是,我国林业当前常见的林业造林方法有播种造林法、分殖造林法、栽植造林...
近年来,在社会经济稳步发展的背景下,也带来了严重的环境污染问题,因此做好林业造林工作及森林防火工作,构建一个良好的森林生态环境系统显得尤为重要。值得注意的是,我国林业当前常见的林业造林方法有播种造林法、分殖造林法、栽植造林法,林业部门可因地制宜选择合适的方法,同时,加强林业资源监管与保护工作,做好森林防火措施。本文在分析常见的林业造林方法的基础上,进一步提出具体的森林防火措施,以期为林业造林、森林防火工作效率及质量的提升提供有效价值建议。
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关键词
林业
造林方法
森林防火措施
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职称材料
林业资源保护和森林防火技术探讨
被引量：
3
3
作者
钟志
郑
楚
婷
《现代农业研究》
2021年第3期94-95,共2页
林业资源对我国社会经济的稳定发展有着较为重要的影响作用,需要采取科学合理的技术方法对林业资源进行保护,从而保证林业资源的高效利用。而森林火灾是破坏林业资源的重要问题,需要做好森林防护工作,尽可能降低森林火灾的发生概率,从...
林业资源对我国社会经济的稳定发展有着较为重要的影响作用,需要采取科学合理的技术方法对林业资源进行保护,从而保证林业资源的高效利用。而森林火灾是破坏林业资源的重要问题,需要做好森林防护工作,尽可能降低森林火灾的发生概率,从而保证林业资源的安全性,为林业资源的可持续发展提供有利支持。为实现林业资源保护的目的,本文就针对林业资源保护工作存在的问题进行分析,对森林防火技术的实施要点进行探究,希望能为相关人员提供一些有效参考依据。
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关键词
林业资源
保护
森林防火技术
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职称材料
公共汽车满意度及其影响因素研究——以湛江市为例
4
作者
郭浩
陈柳如
+2 位作者
郑
楚
婷
张嘉莹
余丽莎
《城市公共交通》
2020年第2期30-35,共6页
本文研究公共汽车满意度问题,根据预调查提出变量,结合李克特五点量表设计调查问卷,采用发放街头问卷和线上小程序收集数据的方法,建立了多元线性回归模型,运用SPSS数据分析对问卷回收结果进行分析,得到湛江市公共汽车满意度的结果。其...
本文研究公共汽车满意度问题,根据预调查提出变量,结合李克特五点量表设计调查问卷,采用发放街头问卷和线上小程序收集数据的方法,建立了多元线性回归模型,运用SPSS数据分析对问卷回收结果进行分析,得到湛江市公共汽车满意度的结果。其中线覆盖程度、司乘人员服务态度、车内乘客文明程度以及车内设施设置(座位、扶手、消防、空调)四个自变量和是否常居湛江一个控制变量对公共汽车满意度产生影响。本文从公共汽车公司、政府、乘客三个方面切入,奉行效用最优及以人为本原则,提出建议。
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关键词
公共汽车满意度
影响因素
湛江
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职称材料
户外艺术音乐节的符号建构——以草莓音乐节为例
被引量：
1
5
作者
郑
楚
婷
《艺术科技》
2017年第4期420-420,共1页
近年来,我国户外艺术音乐节发展迅速,草莓音乐节作为扩张速度最快的音乐节,俨然已成为我国最具代表性的户外艺术音乐节之一。本文将从符号学的角度,对草莓音乐节的主要宣传内容进行文本分析,从能指与所指两个主要方面,探究草莓音乐节的...
近年来,我国户外艺术音乐节发展迅速,草莓音乐节作为扩张速度最快的音乐节,俨然已成为我国最具代表性的户外艺术音乐节之一。本文将从符号学的角度,对草莓音乐节的主要宣传内容进行文本分析,从能指与所指两个主要方面,探究草莓音乐节的符号建构过程,以及在此过程中对自身形象的塑造,以及对受众意识的影响。
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关键词
结构主义
符号建构
草莓音乐节
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职称材料
题名
具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制
被引量：
8
1
作者
郑
楚
婷
宋光明
乔贵方
宋爱国
韦中
机构
东南大学仪器科学与工程学院
南京工程学院自动化学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第6期670-677,共8页
基金
国家自然科学基金(61375076)
江苏省"六大人才高峰"高层次人才选拔培养项目(WLW-010)
文摘
提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性摆动补偿轨迹规划,本文利用主动腰关节模块来提高轮腿式机器人在间歇性小跑步态下的稳定性.对上述的轮腿式机器人进行运动学和动力学建模,通过仿真实验证实了添加偏航关节的规律性摆动可以大幅减少和改善机体的倾斜振荡,机体的倾斜幅度由原先的62.2 mm降至12.8 mm,明显提升了机器人在间歇性小跑步态下的运动稳定性.
关键词
轮腿式机器人
间歇性小跑步态
偏航关节
零力矩点
步态稳定性
Keywords
wheel-legged robot
intermittent trot gait
yaw joint
zero-moment point
gait stability
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
常见的林业造林方法及森林防火措施探究
被引量：
6
2
作者
郑
楚
婷
钟志
机构
广东省清远市连州市林业局
出处
《现代农业研究》
2021年第4期81-82,共2页
文摘
近年来,在社会经济稳步发展的背景下,也带来了严重的环境污染问题,因此做好林业造林工作及森林防火工作,构建一个良好的森林生态环境系统显得尤为重要。值得注意的是,我国林业当前常见的林业造林方法有播种造林法、分殖造林法、栽植造林法,林业部门可因地制宜选择合适的方法,同时,加强林业资源监管与保护工作,做好森林防火措施。本文在分析常见的林业造林方法的基础上,进一步提出具体的森林防火措施,以期为林业造林、森林防火工作效率及质量的提升提供有效价值建议。
关键词
林业
造林方法
森林防火措施
Keywords
forestry
afforestation methods
forest fire prevention measures
分类号
S72 [农业科学—林木遗传育种]
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职称材料
题名
林业资源保护和森林防火技术探讨
被引量：
3
3
作者
钟志
郑
楚
婷
机构
广东省清远市连州市林业局
出处
《现代农业研究》
2021年第3期94-95,共2页
文摘
林业资源对我国社会经济的稳定发展有着较为重要的影响作用,需要采取科学合理的技术方法对林业资源进行保护,从而保证林业资源的高效利用。而森林火灾是破坏林业资源的重要问题,需要做好森林防护工作,尽可能降低森林火灾的发生概率,从而保证林业资源的安全性,为林业资源的可持续发展提供有利支持。为实现林业资源保护的目的,本文就针对林业资源保护工作存在的问题进行分析,对森林防火技术的实施要点进行探究,希望能为相关人员提供一些有效参考依据。
关键词
林业资源
保护
森林防火技术
Keywords
forestry resources
protection
forest fire prevention technology
分类号
S762.3 [农业科学—森林保护学]
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职称材料
题名
公共汽车满意度及其影响因素研究——以湛江市为例
4
作者
郭浩
陈柳如
郑
楚
婷
张嘉莹
余丽莎
机构
广东海洋大学
出处
《城市公共交通》
2020年第2期30-35,共6页
基金
广东海洋大学大学生创新创业训练计划项目资助。
文摘
本文研究公共汽车满意度问题,根据预调查提出变量,结合李克特五点量表设计调查问卷,采用发放街头问卷和线上小程序收集数据的方法,建立了多元线性回归模型,运用SPSS数据分析对问卷回收结果进行分析,得到湛江市公共汽车满意度的结果。其中线覆盖程度、司乘人员服务态度、车内乘客文明程度以及车内设施设置(座位、扶手、消防、空调)四个自变量和是否常居湛江一个控制变量对公共汽车满意度产生影响。本文从公共汽车公司、政府、乘客三个方面切入,奉行效用最优及以人为本原则,提出建议。
关键词
公共汽车满意度
影响因素
湛江
Keywords
Public bus satisfaction
influence factor
Zhanjiang
分类号
U469.13 [机械工程—车辆工程]
U491.11 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
户外艺术音乐节的符号建构——以草莓音乐节为例
被引量：
1
5
作者
郑
楚
婷
机构
上海大学
出处
《艺术科技》
2017年第4期420-420,共1页
文摘
近年来,我国户外艺术音乐节发展迅速,草莓音乐节作为扩张速度最快的音乐节,俨然已成为我国最具代表性的户外艺术音乐节之一。本文将从符号学的角度,对草莓音乐节的主要宣传内容进行文本分析,从能指与所指两个主要方面,探究草莓音乐节的符号建构过程,以及在此过程中对自身形象的塑造,以及对受众意识的影响。
关键词
结构主义
符号建构
草莓音乐节
分类号
TN912 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制
郑
楚
婷
宋光明
乔贵方
宋爱国
韦中
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016
8
原文传递
2
常见的林业造林方法及森林防火措施探究
郑
楚
婷
钟志
《现代农业研究》
2021
6
下载PDF
职称材料
3
林业资源保护和森林防火技术探讨
钟志
郑
楚
婷
《现代农业研究》
2021
3
下载PDF
职称材料
4
公共汽车满意度及其影响因素研究——以湛江市为例
郭浩
陈柳如
郑
楚
婷
张嘉莹
余丽莎
《城市公共交通》
2020
0
下载PDF
职称材料
5
户外艺术音乐节的符号建构——以草莓音乐节为例
郑
楚
婷
《艺术科技》
2017
1
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职称材料
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