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炼焦化工厂复杂环境下的无人机巡检控制与规划
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作者 宫则强 郑曦星 赵伟 《今日自动化》 2022年第1期10-12,共3页
针对炼焦化工厂环境下无人机巡检问题进行了研究。针对工厂复杂的管线通道分布,提出了三维坐标系下的无人机动力学建模、基于PID控制方法的机体运动控制及以A*算法为基础的巡线规划算法。经仿真测试与现场实测都达到了良好的巡检效果,... 针对炼焦化工厂环境下无人机巡检问题进行了研究。针对工厂复杂的管线通道分布,提出了三维坐标系下的无人机动力学建模、基于PID控制方法的机体运动控制及以A*算法为基础的巡线规划算法。经仿真测试与现场实测都达到了良好的巡检效果,实现了炼焦化工厂复杂环境下的无人机智能巡检。 展开更多
关键词 炼焦化工厂 无人机 巡检 PID A*算法
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