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题名全肘式四足仿生机器人爬台阶步态研究
被引量：3
- 1
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作者
邹明峻
于金鹏
于海生
崔健
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《电气传动》
北大核心
2019年第11期64-69,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目（61573204,61573203）
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文摘
针对四足仿生机器人爬台阶步态规划问题,构建一种全肘式仿哺乳类四足机器人步行机构与通信架构。首先,选择投影法将全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶过程的位姿向水平面转化。其次,分析机器人运动过程中重心的变化;利用水平面爬行步态静态稳定原理,对比研究全肘式仿哺乳类四足机器人多种步态的稳定裕度以及协调性,从而选择出最佳的爬台阶步态。最后,进行反复多次的对比实验,实验结果表明,所设计全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶步态具有良好的稳定性。
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关键词
四足仿生机器人
爬行步态
爬台阶
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Keywords
quadruped bionic robot
crawling gait
stair climbing
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名考虑铁损的永磁同步电动机模糊自适应约束控制
被引量：1
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作者
邹明峻
马玉梅
刘加朋
于金鹏
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《微电机》
北大核心
2020年第11期106-112,共7页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1303503)
国家自然科学基金项目(61973179)
泰山学者工程专项经费资助(TSQN20161026)。
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文摘
针对考虑铁损的永磁同步电动机位置伺服控制中的状态约束问题,本文提出了一种基于势垒Lyapunov函数的模糊自适应反步控制策略。首先,选取模糊逻辑系统处理电动机系统中的未知非线性函数项;然后,将势垒Lyapunov函数与反步法结合对状态变量幅值进行约束,保证电动机系统的转子角速度、定子电流等状态量被限制在给定的区间内;最终构建基于势垒Lyapunov函数的模糊自适应反步控制器。仿真结果表明所设计的控制器不仅实现了有效的位置跟踪,并且将控制量和状态量都限制在合理区间内,避免了因违反状态约束而引发的安全性问题。
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关键词
势垒Lyapunov函数
永磁同步电动机
铁损
反步法
模糊控制
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Keywords
barrier Lyapunov functions
permanent magnet synchronous motors
iron loss
backstepping
fuzzy control
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分类号
TM341
[电气工程—电机]
TM351
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题名基于深度学习的特征重要性因子分解机研究
被引量：1
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作者
廖永
邹明峻
胡锐光
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机构
广东工业大学自动化学院
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出处
《无线互联科技》
2022年第7期123-129,共7页
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文摘
在互联网的线上广告应用中,常用深度学习的方法来挖掘数据特征中的信息,为用户提供个性化的广告推荐。为了提高推荐的合理性和实现特征的有效组合,文章提出了一种特征重要性因子分解机(Feature Importance Factorization Machine,FIFM)的广告点击率预估模型。首先通过挤压提取模块和多头注意力模块从不同粒度去计算特征的重要性,然后对嵌入向量进行加权得到新的嵌入向量表示,最后将新的嵌入向量输入到因子分解机(factorization machine,FM)进行新的特征组合并进行结果预测。此外,将FIFM与深度神经网络(Deep Neural Networks,DNN)结合得到Deep FIFM,分别学习广告数据中的低阶和高阶组合特征,使用Deep FIFM模型对在线广告场景下的广告点击率进行预测。通过在Criteo广告数据集进行试验,FIFM和Deep FIFM与相关模型相比在Logloss和ROC曲线下的面积(Area Under Curve,AUC)均有所提升。
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关键词
点击率预测
挤压提取模块
因子分解机
注意力机制
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Keywords
click rate prediction
squeeze extraction module
factorization machine
attention mechanism
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于非凸张量环秩最小化的张量补全算法研究
- 4
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作者
邹明峻
廖永
谢涛
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机构
广东工业大学自动化学院
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出处
《工业控制计算机》
2022年第3期44-46,共3页
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文摘
在实际应用中,恢复缺失的高阶数据一直是重要的研究热点,而基于张量分解的方法能够有效地提取数据的低秩结构,预测丢失的数据,为该问题提供了新的思路。针对传统张量环补全模型的秩松弛问题,建立了基于Lp(0<p<1)范数的张量环秩非凸秩松弛方法,实现更为准确的张量环秩逼近,以获得更为准确的低秩张量补全性能。此外,提出了基于ADMM和加权奇异值阈值算子的高效优化算法,大量实验结果表明了提出的模型在高阶数据缺失的情况下有更好的恢复效果。
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关键词
张量分解
张量环补全
非凸秩最小化
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Keywords
tensor decompositon
tensor ring completion
nonconvex rank minimization
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O183.2
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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