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中央空调管道式通风系统清洁机器人
被引量：
9
1
作者
刘莹
申超
+2 位作者
邵
泉
钢
顾大强
唐任仲
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011年第3期435-439,443,共6页
针对现有中央空调管道清洗机器存在的不能有效清洗截面高度在300 mm以下的管道;不能有效清洗竖直管道;机器人在管道内越过障碍比较困难;当管道截面变化时,刷子不能始终紧贴壁面,清扫效率低下的问题,研制了一种新的中央空调管道式通风系...
针对现有中央空调管道清洗机器存在的不能有效清洗截面高度在300 mm以下的管道;不能有效清洗竖直管道;机器人在管道内越过障碍比较困难;当管道截面变化时,刷子不能始终紧贴壁面,清扫效率低下的问题,研制了一种新的中央空调管道式通风系统清洁机器人。机器人采用腿足式吸附行走机构和全新设计的双滑槽摆动清扫机构。通过对机器人的机构组成、工作原理、静力学及运动学特性进行分析,并经过仿真和实验证明,该机器人能够实现清扫截面高度为160 mm～1000 mm的管道;横管、竖管都可以清洗;清扫机构自动适应管道截面变化,能够同时清扫两个壁面,提高清扫效率。
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关键词
管道清洗
中央空调
机器人
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职称材料
基于多分辨率阈值的非均匀光照微视觉图像实时分割技术研究
被引量：
2
2
作者
杨克己
邵
泉
钢
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2011年第2期139-143,148,共6页
为了满足微纳和生物医学领域对微视觉图像目标信息高精度实时提取的需求,提出一种基于多分辨率阈值的非均匀光照微视觉图像实时分割技术.针对传统方法所存在的在非均匀光照微视觉图像分割过程中难以精确估计阈值和实时性差等问题,首先...
为了满足微纳和生物医学领域对微视觉图像目标信息高精度实时提取的需求,提出一种基于多分辨率阈值的非均匀光照微视觉图像实时分割技术.针对传统方法所存在的在非均匀光照微视觉图像分割过程中难以精确估计阈值和实时性差等问题,首先根据微视觉图像的梯度概率密度稀疏分布特性,建立灰度强度分布估计目标函数,并利用迭代加权最小二乘法实现灰度强度分布优化估计,达到非均匀光照补偿的目的;然后,在传统二维Otsu方法的基础上,利用小波变换的多分辨率分析能力有效减少阈值估计过程中的计算量,提高微视觉图像分割的实时性.实验研究表明,该方法能有效协调分割精度和速度之间的矛盾关系,具有不受光照影响的特点,能快速取得精确的图像分割效果.
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关键词
微视觉图像
多分辨率阈值
光照非均匀补偿
实时分割
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职称材料
题名
中央空调管道式通风系统清洁机器人
被引量：
9
1
作者
刘莹
申超
邵
泉
钢
顾大强
唐任仲
机构
浙江大学机械系现代制造工程研究所
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011年第3期435-439,443,共6页
基金
浙江省科学技术厅"新苗人才计划"项目(2007R40G2010059)资助
文摘
针对现有中央空调管道清洗机器存在的不能有效清洗截面高度在300 mm以下的管道;不能有效清洗竖直管道;机器人在管道内越过障碍比较困难;当管道截面变化时,刷子不能始终紧贴壁面,清扫效率低下的问题,研制了一种新的中央空调管道式通风系统清洁机器人。机器人采用腿足式吸附行走机构和全新设计的双滑槽摆动清扫机构。通过对机器人的机构组成、工作原理、静力学及运动学特性进行分析,并经过仿真和实验证明,该机器人能够实现清扫截面高度为160 mm～1000 mm的管道;横管、竖管都可以清洗;清扫机构自动适应管道截面变化,能够同时清扫两个壁面,提高清扫效率。
关键词
管道清洗
中央空调
机器人
Keywords
pipe cleaning
central air-conditioner
robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多分辨率阈值的非均匀光照微视觉图像实时分割技术研究
被引量：
2
2
作者
杨克己
邵
泉
钢
机构
浙江大学现代制造工程研究所
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2011年第2期139-143,148,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z329)
文摘
为了满足微纳和生物医学领域对微视觉图像目标信息高精度实时提取的需求,提出一种基于多分辨率阈值的非均匀光照微视觉图像实时分割技术.针对传统方法所存在的在非均匀光照微视觉图像分割过程中难以精确估计阈值和实时性差等问题,首先根据微视觉图像的梯度概率密度稀疏分布特性,建立灰度强度分布估计目标函数,并利用迭代加权最小二乘法实现灰度强度分布优化估计,达到非均匀光照补偿的目的;然后,在传统二维Otsu方法的基础上,利用小波变换的多分辨率分析能力有效减少阈值估计过程中的计算量,提高微视觉图像分割的实时性.实验研究表明,该方法能有效协调分割精度和速度之间的矛盾关系,具有不受光照影响的特点,能快速取得精确的图像分割效果.
关键词
微视觉图像
多分辨率阈值
光照非均匀补偿
实时分割
Keywords
microvision image
multiresolution threshold
uneven illumination
realtime segmentation
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
中央空调管道式通风系统清洁机器人
刘莹
申超
邵
泉
钢
顾大强
唐任仲
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011
9
下载PDF
职称材料
2
基于多分辨率阈值的非均匀光照微视觉图像实时分割技术研究
杨克己
邵
泉
钢
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2011
2
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职称材料
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