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基于非线性干扰观测器的减摇鳍滑模反演控制
被引量：
20
1
作者
张元涛
石为人
邱
明伯
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第8期1255-1260,共6页
利用一种非线性干扰观测器观测减摇鳍系统的不确定性和随机海浪干扰,通过选择设计参数使观测误差指数收敛.针对引入非线性干扰观测器后的系统采用滑模反演法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在不同浪向角...
利用一种非线性干扰观测器观测减摇鳍系统的不确定性和随机海浪干扰,通过选择设计参数使观测误差指数收敛.针对引入非线性干扰观测器后的系统采用滑模反演法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在不同浪向角和航速的各种海况下采用该控制策略,系统均能取得较好的减摇效果,同时能很好地克服对象的不确定性和随机海浪干扰,鲁棒性较强.
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关键词
非线性干扰观测器
减摇鳍
滑模控制
反演控制
海浪模型
原文传递
一类不确定非线性系统的参数自适应滑模控制
被引量：
6
2
作者
张元涛
石为人
邱
明伯
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期79-82,共4页
针对一类具有不确定性的非线性系统,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性的综合影响,提出了一种基于切换增益和sigmoid函数边界层厚度的参数自适应滑模控制策略,采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统全局稳定性.该控...
针对一类具有不确定性的非线性系统,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性的综合影响,提出了一种基于切换增益和sigmoid函数边界层厚度的参数自适应滑模控制策略,采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统全局稳定性.该控制方法消除了传统滑模控制的输入抖振现象,而且跟踪精度高,无须确知不确定项的界.仿真算例验证了该方法的有效性.
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关键词
非线性系统
不确定性
滑模控制
自适应控制
边界层
原文传递
基于反馈线性化的船舶自动舵模糊滑模控制
被引量：
6
3
作者
张元涛
石为人
+1 位作者
李建立
邱
明伯
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第10期2337-2341,共5页
针对船舶航向自动舵控制系统的非线性数学模型,应用基于微分几何的反馈线性化方法,将原非线性系统等价为完全可控型线性化模型,然后设计了滑模变结构控制器,并利用模糊控制器实现了滑模趋近律的参数自整定,设计方法简单可行。仿真结果表...
针对船舶航向自动舵控制系统的非线性数学模型,应用基于微分几何的反馈线性化方法,将原非线性系统等价为完全可控型线性化模型,然后设计了滑模变结构控制器,并利用模糊控制器实现了滑模趋近律的参数自整定,设计方法简单可行。仿真结果表明,所设计的模糊滑模控制器能够快速准确地跟踪设定航向,并对参数摄动和外界风浪干扰具有很强的鲁棒性,同时消除了系统的抖振现象,优于传统的滑模控制。
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关键词
船舶自动舵
反馈线性化
模糊控制
滑模控制
趋近律
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职称材料
题名
基于非线性干扰观测器的减摇鳍滑模反演控制
被引量：
20
1
作者
张元涛
石为人
邱
明伯
机构
重庆大学自动化学院
重庆华渝电气仪表总厂电气机械厂
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第8期1255-1260,共6页
基金
重庆市科技攻关项目(CSTC2007AB3035
CSTC2008AB3049)
文摘
利用一种非线性干扰观测器观测减摇鳍系统的不确定性和随机海浪干扰,通过选择设计参数使观测误差指数收敛.针对引入非线性干扰观测器后的系统采用滑模反演法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在不同浪向角和航速的各种海况下采用该控制策略,系统均能取得较好的减摇效果,同时能很好地克服对象的不确定性和随机海浪干扰,鲁棒性较强.
关键词
非线性干扰观测器
减摇鳍
滑模控制
反演控制
海浪模型
Keywords
Nonlinear disturbance observer
Fin stabilizer
Sliding mode control
Backstepping control
Wave model
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U664.7 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
原文传递
题名
一类不确定非线性系统的参数自适应滑模控制
被引量：
6
2
作者
张元涛
石为人
邱
明伯
机构
重庆大学自动化学院
重庆华渝电气仪表总厂电气机械厂
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期79-82,共4页
基金
重庆市科技攻关项目(CSTC2007AB3035)
文摘
针对一类具有不确定性的非线性系统,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性的综合影响,提出了一种基于切换增益和sigmoid函数边界层厚度的参数自适应滑模控制策略,采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统全局稳定性.该控制方法消除了传统滑模控制的输入抖振现象,而且跟踪精度高,无须确知不确定项的界.仿真算例验证了该方法的有效性.
关键词
非线性系统
不确定性
滑模控制
自适应控制
边界层
Keywords
nonlinear systems
uncertainties
sliding mode control
adaptive control
boundary layer
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于反馈线性化的船舶自动舵模糊滑模控制
被引量：
6
3
作者
张元涛
石为人
李建立
邱
明伯
机构
重庆大学自动化学院
重庆华渝电气仪表总厂
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第10期2337-2341,共5页
基金
国家科技部国际科技合作项目(2007DFR10420)
重庆市科技攻关项目(CSTC2007AB3035
CSTC2008AB3049)
文摘
针对船舶航向自动舵控制系统的非线性数学模型,应用基于微分几何的反馈线性化方法,将原非线性系统等价为完全可控型线性化模型,然后设计了滑模变结构控制器,并利用模糊控制器实现了滑模趋近律的参数自整定,设计方法简单可行。仿真结果表明,所设计的模糊滑模控制器能够快速准确地跟踪设定航向,并对参数摄动和外界风浪干扰具有很强的鲁棒性,同时消除了系统的抖振现象,优于传统的滑模控制。
关键词
船舶自动舵
反馈线性化
模糊控制
滑模控制
趋近律
Keywords
ship autopilot
feedback linearization
fuzzy control
sliding mode control
reaching law
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U664.36 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非线性干扰观测器的减摇鳍滑模反演控制
张元涛
石为人
邱
明伯
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010
20
原文传递
2
一类不确定非线性系统的参数自适应滑模控制
张元涛
石为人
邱
明伯
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
6
原文传递
3
基于反馈线性化的船舶自动舵模糊滑模控制
张元涛
石为人
李建立
邱
明伯
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
6
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