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基于MATLAB的六自由度焊接机器人的运动学仿真与轨迹规划
被引量：
13
1
作者
邢
红
辉
王保升
+2 位作者
洪磊
左健民
石朗春
《机械设计与制造工程》
2018年第12期43-47,共5页
以六自由度焊接机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立坐标系与运动学方程,利用MATLAB/Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动模型,对正运动及轨迹规划进行仿真,得到连续且平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲...
以六自由度焊接机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立坐标系与运动学方程,利用MATLAB/Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动模型,对正运动及轨迹规划进行仿真,得到连续且平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结合具体工件,完成了轨迹仿真和实际试验,由实际焊接点拟合得到的轨迹曲线与仿真轨迹曲线具有良好的一致性,表明仿真结果具有较高的精度和良好的平稳性,为后续机器人的离线编程系统开发打下了良好的基础。
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关键词
MATLAB
仿真
轨迹规划
六自由度机器人
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职称材料
弧焊机器人视觉检测平台设计与应用
被引量：
4
2
作者
洪磊
王保升
+1 位作者
徐振钦
邢
红
辉
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第3期109-111,共3页
为实现对V型坡口焊缝的精确检测,提出了一种基于结构光视觉传感器的弧焊机器人检测系统方法。该方法实时采集线结构光焊缝图像,采用中值滤波和最大类间方差法对图像进行去噪和阈值分割后,运用细化及斜率分析法提取结构光条纹中心直线,...
为实现对V型坡口焊缝的精确检测,提出了一种基于结构光视觉传感器的弧焊机器人检测系统方法。该方法实时采集线结构光焊缝图像,采用中值滤波和最大类间方差法对图像进行去噪和阈值分割后,运用细化及斜率分析法提取结构光条纹中心直线,最后结合机器人手眼及光平面标定参数获取焊缝检测特征直线方程和特征点坐标。通过V型坡口焊缝检测实验,验证了该系统的特征点坐标检测相对误差在0.5%以内,具有较好的检测精度,满足工业实际现场的要求。
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关键词
焊缝检测
弧焊机器人
结构光视觉传感器
V型坡口
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职称材料
题名
基于MATLAB的六自由度焊接机器人的运动学仿真与轨迹规划
被引量：
13
1
作者
邢
红
辉
王保升
洪磊
左健民
石朗春
机构
南京工程学院智能制造装备研究院
江苏省智能制造装备工程实验室
江苏省先进数控技术重点实验室
出处
《机械设计与制造工程》
2018年第12期43-47,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61703200)
文摘
以六自由度焊接机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立坐标系与运动学方程,利用MATLAB/Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动模型,对正运动及轨迹规划进行仿真,得到连续且平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结合具体工件,完成了轨迹仿真和实际试验,由实际焊接点拟合得到的轨迹曲线与仿真轨迹曲线具有良好的一致性,表明仿真结果具有较高的精度和良好的平稳性,为后续机器人的离线编程系统开发打下了良好的基础。
关键词
MATLAB
仿真
轨迹规划
六自由度机器人
Keywords
MATLAB
simulation
trajectory planning
6-DOF robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
弧焊机器人视觉检测平台设计与应用
被引量：
4
2
作者
洪磊
王保升
徐振钦
邢
红
辉
机构
南京工程学院汽车与轨道交通学院
南京工程学院智能制造装备研究院江苏省智能制造装备工程实验室
南京工程学院机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第3期109-111,共3页
基金
国家自然科学基金项目(61703200)
南京工程学院科研基金项目(PTKJ201606)
南京工程学院科研基金项目(PTKJ201701)
文摘
为实现对V型坡口焊缝的精确检测,提出了一种基于结构光视觉传感器的弧焊机器人检测系统方法。该方法实时采集线结构光焊缝图像,采用中值滤波和最大类间方差法对图像进行去噪和阈值分割后,运用细化及斜率分析法提取结构光条纹中心直线,最后结合机器人手眼及光平面标定参数获取焊缝检测特征直线方程和特征点坐标。通过V型坡口焊缝检测实验,验证了该系统的特征点坐标检测相对误差在0.5%以内,具有较好的检测精度,满足工业实际现场的要求。
关键词
焊缝检测
弧焊机器人
结构光视觉传感器
V型坡口
Keywords
weld seam detection
arc welding robot
structured-light vision sensor
V-shape groove
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB的六自由度焊接机器人的运动学仿真与轨迹规划
邢
红
辉
王保升
洪磊
左健民
石朗春
《机械设计与制造工程》
2018
13
下载PDF
职称材料
2
弧焊机器人视觉检测平台设计与应用
洪磊
王保升
徐振钦
邢
红
辉
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019
4
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职称材料
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