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题名自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用
被引量：9
- 1
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作者
桑和成
宋栓军
邢旭朋
孟湲易
张周强
唐铭伟
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机构
西安工程大学机电工程学院
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出处
《西安工程大学学报》
CAS
2021年第1期44-49,56,共7页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(61701384)
中国纺织工业联合会科技指导计划项目(2016090)
西安工程大学博士科研启动基金(BS201834)。
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文摘
针对传统遗传算法在路径规划时易产生不可行路径和陷入局部最优,转折次数太多等缺点,提出一种改进的自适应遗传算法。采用先验知识优化初始种群,得到不包含与障碍物相交的初始种群;设计了交叉和变异概率公式,避免了算法陷入局部最优,以提高收敛速度;在适应度函数中引入路径平滑度和路径最短作为评判标准,使规划的路径更加高效。仿真结果表明:相较于基本算法,改进算法在障碍物个数为20时,路径减少了4.2%;在障碍物为115时,路径减少了25.1%。随着障碍物不断增加,路径减少百分比呈现上升趋势,且算法迭代次数和路径中转折点个数均优于基本遗传算法。
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关键词
路径规划
栅格法
自调整策略
改进遗传算法
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Keywords
path planning
grid method
self-adjusting strategy
improved genetic algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究
被引量：5
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作者
桑和成
宋栓军
唐铭伟
邢旭朋
孟湲易
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机构
西安工程大学机电工程学院
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出处
《机械与电子》
2021年第2期17-20,24,共5页
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基金
国家自然科学基金青年项目(61701384)
中国纺织工业联合会科技指导计划项目(2016090)
西安工程大学博士科研启动基金(B S201834)。
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文摘
针对基本蚁群算法在路径规划时出现收敛速度慢,易陷局部最优的问题,提出一种改进的蚁群算法。首先,为使算法在搜索时更具导向性,引入方向夹角启发因子提高搜索速度;其次,融入A*算法的估价函数思想来改进启发函数,降低死锁可能性;最后,提出基于拉普拉斯概率分布的信息素挥发因子自适应策略,加快了算法收敛速度。多次仿真实验表明,所提出的改进算法能够快速、高效地寻找到最优路径,且路径质量优于基本蚁群算法规划出的路径。
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关键词
路径规划
信息素自适应变化
启发函数
A*算法
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Keywords
path planning
pheromone adaptive change
heuristic function
A*algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Halcon的锂电池标签表面缺陷检测
被引量：4
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作者
熊继淙
邢旭朋
马军
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机构
西安工程大学
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出处
《科技视界》
2020年第3期36-37,共2页
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文摘
针对现有的工业上的标签表面质量检测过程中存在的速度慢,精度低的问题,提出一种基于Halcon的工业标签表面的印刷图案的缺陷检测。其方法主要思想为差分思想即根据不同工业标签表面图案的区域特征进行Blob分析来定位,通过基于形状的模板匹配算法来快速查找目标区域,然后利用灰度值差影匹配算法进行缺陷检测。最后通过图像配准的方法检测缺陷的特征值,该检测方法得到的检测结果与实际存在的缺陷基本一致,而且大大提高了检测的速度和精度,达到了生产线上的质量要求。
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关键词
机器视觉
标签缺陷检测
差分思想
模板匹配
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Keywords
Machine vision
Label defect detection
Differential thinking
Template matching
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于非线性扩散与图像配准的印刷品表面缺陷检测
被引量：4
- 4
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作者
邢旭朋
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机构
西安工程大学机电工程学院
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出处
《轻工机械》
CAS
2021年第2期77-81,共5页
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基金
国家自然科学基金青年项目(61701384)。
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文摘
针对目前工业印刷品表面缺陷检测时误判率高、检测效率较低以及缺陷区域信息有限等问题,笔者提出一种基于改进Perona-Malik(P-M)非线性扩散模型与图像差分模型配准的印刷品表面缺陷检测方法。该方法首先利用非线性扩散模型,在维持非缺陷区域平滑程度保持不变的情况下,对待测图像进行平滑处理,将原始图像与扩散后图像做差分运算以增强缺陷区域的对比度,从而得到差分图像;然后,将差分图像与标准模板图像进行配准,检测得到缺陷所在的区域的特征值,以便对印刷品印刷质量进行分析;笔者搭建了实验平台,来验证本方法的可行性。实验结果表明:该方法能够快速并且有效地将印刷品表面的缺陷检测出来,准确率高达99.97%。该项研究能够满足印刷品生产质量需求。
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关键词
印刷品表面缺陷检测
P-M模型
图像差分
模板匹配
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Keywords
print surface defect detection
P-M model
image difference
template matching
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH89
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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