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题名APF与A*融合的多目标点路径规划算法
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作者
邢慧杰
张晓滨
张宏伟
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机构
西安工程大学计算机科学学院
西安翔腾微电子科技有限公司
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出处
《计算机技术与发展》
2024年第8期116-121,共6页
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基金
陕西省教育厅2022年度一般专项科研计划项目(人文社会科学项目)(22JK0208)。
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文摘
在智能餐厅环境下,针对移动机器人在多目标点路径规划时存在规划效率不高的问题,提出了一种基于A*算法与APF算法相结合的多目标点路径规划的方法。将多目标点路径规划问题转化成类旅行商问题,采用A*算法和人工势场法规划出多目标点的最优遍历顺序。首先,将若干个目标点用一个集合表示并应用在A*算法上面,实现A*算法多个目标点的路径规划;其次,引入人工势场法对多个目标点进行优先级判定,借助人工势场法计算各个目标点的势能值,之后利用人工势场法得到的势能值对目标点集进行排序,完成各个目标点之间的最优顺序;最后,对规划好的目标点集使用A*算法进行全局路径规划。为了验证该方法的有效性和先进性,将该算法进行消融实验,同时也与两种典型的多目标点规划算法进行对比。结果表明,该算法是有效的,能够在缩短路径规划时间和降低路径代价的同时规划出一条有效路径。
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关键词
移动机器人
A*算法
人工势场法
多目标点路径规划
融合算法
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Keywords
mobile robot
A*algorithm
artificial potential field method
multi-target point path planning
fusion algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名刘爱民教授从心肝论治拔毛癖经验
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作者
申蓉蓉
陆玲玲
邢慧杰
郭丹磊
王丽
刘爱民
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机构
河南中医药大学第二临床医学院
河南中医药大学第二附属医院
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出处
《实用皮肤病学杂志》
2024年第3期176-179,共4页
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文摘
拔毛癖是一种以身体为中心的重复行为障碍,表现为反复牵拉、扭转和摩擦毛发,可涉及全身毛发,影响患者的生活质量。现代医学治疗拔毛癖的一线疗法是习惯逆转训练,而无药物治疗的统一标准。拔毛癖属中医学情志类疾病,治疗上首先应详细排查致病诱因,除其根,才可解其郁,次以药石治之。刘爱民教授认为拔毛癖病位在心、肝,治疗应以疏肝解郁、清心泻火为原则,应用丹栀逍遥散加减,疗效显著,为拔毛癖的治疗提供了一种中医疗法。
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关键词
拔毛癖
中医疗法
情志类疾病
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Keywords
Trichotillomania
Traditional Chinesemedicinetherapy
Emotional disease
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分类号
R749.4
[医药卫生—神经病学与精神病学]
R242
[医药卫生—临床医学]
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